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无人飞机巡查输油管道项目施工方案1.1项目概述中国石油长庆油田分公司第一输油处无人飞机巡查输油管道服务项目，在靖咸管道上选取宜君输油站至咸阳输油站管段使用无人飞机进行巡查工作，管道长度为120km，管道途经宜君县、铜川印台区、铜川王益区、耀州县、三原县、富平县、高陵县、泾阳县、咸阳渭城区。
固定翼无人机主要将其应用于日常巡线工作和雨后水毁普查；多旋翼无人机配合固定翼无人机一次巡查后的二次详细查勘工作，在人员不便进入的管段，开展巡线工作和应急抢险等方面。
将每天飞行采集的数据与历史视频数据或图片数据由系统软件进行比对，分析管道完好与施工变化情况和其他异常，自动识别报警，及时做出研判决策依据。
1.2巡线方式无人机管线巡线工作是一种大量野外作业过程。
用无人机进行低空巡线，是一种高效的巡线过程。
它不仅能把部分野外的巡线作业转移到室内来做，还能把肉眼所难以发现的、通过可见光、红外、多光谱成像显现出来。
为了提高低空巡线作业效率，整个作业过程可分为两种方式进行：a)固定翼长距离管线线路普查b)多旋翼短距离管线线路详查前者主要是固定翼无人机利用红外、和可见光遥感设备检查管线是否有异常情况，后者则利用多旋翼在异常点上空多个角度的倾斜摄影，以便管理部门做出决策。
1.3第一输油处无人机巡线细则（1）使用固定翼无人机每天全段（120KM）飞行巡查两次；白天一次，晚间一次，获取管道沿线施工等情况的影像资料（录像或照片）。
当发现异常可疑区域时，利用多旋翼飞行到现场进行详细勘察取证。
（2）拍摄的视频分辨率为1080P，拍摄的照片清晰度为2000万以上像素，影（像）均为数字格式。
（3）多旋翼无人机在飞行期间所拍摄的高清画面，除飞行控制终端显示外.同时还可实时传输到西安调度中心计算机（大屏幕电视墙）显示；也可在手机安装APP软件后，能在手机上实时显示。
（4）白天热成像飞行（需要时）：搭载热成像摄像机飞行。
核实管道走向、埋深情况、管道沿线周边影像资料（录像或照片）等信息。
无人机智能巡检在油气管道巡检中的应用中国石油物资有限公司西安分公司，职位：主管，陕西西安邮编710000中石油长庆油田分公司第八采油厂，职位：技术员中石油长庆油田分公司第八采油厂，职位：技术员中石油长庆油田分公司第八采油厂，职位：人事员摘要：随着社会快速发展，无人机在各行业的应用越来越广泛，越来越成熟。
结合人工智能、大数据等信息化手段可以快速对无人机智能巡护采集的数据进行智能病害识别，提高巡检效率。
本文主要针对无人机智能巡检在油气管道日常巡检中应用可行性进行分析，并做了相关的试验做出对应的结论。
关键词：油田、管道、无人机、智能化、巡检，识别，生产决策控制系统；在进行油田管道巡检的过程中，传统人工巡检的劣势也越来越明显，油田管道一般都建设在偏远地区，地区本身环境较为恶劣，传统人巡一般只能到达车和人能到达的区域，且因视角局限原因无法全方位的进行区域的巡检导致问题发现难、问题发现不全面、问题发现滞后。
尤其是在极端天气环境发生之后或者应急事件发生之后，人巡存在安全隐患，不能及时进行巡检，导致巡检滞后会产生不可估量的后果。
无人机智能巡检系统受环境因素影响较小，巡检效率高巡视范围广阔，搭配高像素航摄相机可获取全面、高清的影像数据。
基于AI智能识别技术针对无人机巡检数据进行智能识别，可快速识别病害信息，并生成巡检报告，报告可分享至生产决策控制系统，提高巡检效率和问题发现效率也可规避安全风险。
一、无人机智能巡检系统试验思路无人机智能巡检系统试验思路图在本次试验过程中首先需要挑选合适的巡检区域以及对应需要巡检的管道线路，其次进行无人机和挂在相机的设备选型，选择适合的设备进行航线自主规划，进行巡检数据采集。
采集完成将数据对接至AI识别平台进行自动识别，生成的巡检报告集成至采油工艺生产决策与风险管控系统供各作业区查阅危险进行处置，处置结果进行反馈，形成闭环的巡检作业流。
二、无人机智能巡检系统试验流程简介无人机智能巡检系统试验流程图三、无人机智能巡检系统试验内容3.1测区概况樊学作业区位于定边县，隶属于陕西省榆林市定边县南边，与陕西省吴起、甘肃省环县、宁夏盐池接边。
无人机在油气管线巡检中的应用随着科技的发展，无人机在各个领域的应用越来越广泛。
在油气领域，无人机巡检油气管线已成为一种重要的巡检方式。
本文将围绕无人机在油气管线巡检中的应用进行阐述。
一、概述油气管线是城市能源输送的重要设施，其安全运行关系到城市的正常运转和人民生活。
传统的巡检方式主要依靠人工徒步或车辆巡检，效率低、成本高、风险大。
而无人机技术的发展，为油气管线巡检提供了新的解决方案。
无人机具有灵活、高效、安全、成本低等优点，能够快速、准确地检测油气管线的状态，为维护人员提供决策依据。
二、无人机巡检的优势1. 高效性：无人机巡检能够快速覆盖大面积的管线区域，大大提高了巡检效率。
2. 安全性：无人机的使用避免了人工巡检中存在的风险，如触电、摔伤等。
3. 准确性：无人机搭载的高清摄像头可以拍摄出高质量的图像和视频，为巡检人员提供准确的检测结果。
4. 成本低：相比于传统的人工巡检和车辆巡检，无人机巡检的成本更低，且能够重复使用，降低了巡检成本。
三、应用场景1. 定期巡检：定期对油气管线进行无人机巡检，可以及时发现潜在的安全隐患，避免事故的发生。
2. 应急救援：在发生管线泄漏等紧急情况时，无人机可以快速到达现场，提供准确的检测信息，为救援人员提供决策依据。
3. 特殊地形巡检：在一些地形复杂、人迹罕至的区域，无人机可以轻松进入，进行巡检。
4. 智慧管网建设：通过无人机巡检，可以建立油气管线的数字化模型，为智慧管网建设提供数据支持。
四、技术实现1. 无人机选择：根据不同的应用场景，选择合适的无人机类型，如固定翼、多旋翼、飞艇等。
2. 图像处理技术：利用图像处理技术对无人机拍摄的图像和视频进行分析，提取出油气管线的状态信息。
3. 实时传输技术：利用实时传输技术，将无人机拍摄的图像和视频实时传送到地面站，方便巡检人员查看。
4. 智能识别技术：通过智能识别技术，对油气管线的状态进行分类，为维护人员提供决策依据。
总之，无人机在油气管线巡检中的应用，具有显著的优势和广泛的应用场景。
无人机管道巡线项目解决方案一、公司简介**智航智能科技有限公司是注册于克拉玛依的一家高新技术企业，致力于无人机的技术研发和应用服务。
利用无人机技术广泛开展灾害监测、国土测绘、气象探测、农业植保、线路巡检等行业服务，提供空间信息数据采集、处理和应用全流程解决方案，包括测绘航空摄影及数据处理、摄影测量与遥感数据处理及应用、软件研发及行业信息化建设。
公司拥有专业的研发团队，针对油气管线巡检、电力巡线、灾害监测、道路桥梁巡检、国土测绘等推出了巡检和测绘系列无人机专业软件，满足专业巡检、测绘及数据处理的需求。
公司依托深圳迪奥普无人机公司，现已推出多款高安全度轻型无人机。
无人机以新型材质为机身，设计独特，具有安全、抗摔、易操作的特点，配合自研发无人机数据后处理软件，可满足各种专业项目的要求。
公司依托山西迪奥普公司基于云计算建设的空间信息大数据平台，可提供空间信息数据采集、处理和应用全流程解决方案，可开展空间信息大数据服务。
二、项目概述当前，管道保护以人工巡查为主，受人为和地理区域因素的影响，如复杂地理环境下的管线以及人力无法达到达区域的场所巡检困难。
同时，由于长输管道线路长，人工巡检投入人力大，巡检时效性和效率成为管道企业进一步提升管理水平的瓶颈。
调研发现，我国多家无人机单位正在积极探索无人机在长输管道巡护的研发与应用。
西气东输管道工程横贯我国东西，起点是**塔里木的轮南，终点是上海市西郊的白鹤镇。
管道干线自西向东途径**、甘肃、宁夏、陕西、山西、河南、安徽、江苏和上海等九个省区直辖市。
干线管道全场3900KM，支线管道总长2000KM，向我国东部四省一市供气。
西气东输管道的大型用户共有四十家，涉及工业、民用和发电，管道距离长、范围广、途经复杂地貌多。
许多埋设于险要地段的管道,由于受环境险要、交通不便、管道出现自然地质灾害以及其他事故人员无法及时赶赴现场等诸多不利因素影响,制约了抢险时机进行,给管道定期巡检带来困难,导致许多隐患不能及时发现。
无人飞机巡查输油管道项目施工方案1.1项目概述中国石油长庆油田分公司第一输油处无人飞机巡查输油管道服务项目，在靖咸管道上选取宜君输油站至咸阳输油站管段使用无人飞机进行巡查工作，管道长度为120km，管道途经宜君县、铜川印台区、铜川王益区、耀州县、三原县、富平县、高陵县、泾阳县、咸阳渭城区。
固定翼无人机主要将其应用于日常巡线工作和雨后水毁普查；多旋翼无人机配合固定翼无人机一次巡查后的二次详细查勘工作，在人员不便进入的管段，开展巡线工作和应急抢险等方面。
将每天飞行采集的数据与历史视频数据或图片数据由系统软件进行比对，分析管道完好与施工变化情况和其他异常，自动识别报警，及时做出研判决策依据。
1.2巡线方式无人机管线巡线工作是一种大量野外作业过程。
用无人机进行低空巡线，是一种高效的巡线过程。
它不仅能把部分野外的巡线作业转移到室内来做，还能把肉眼所难以发现的、通过可见光、红外、多光谱成像显现出来。
为了提高低空巡线作业效率，整个作业过程可分为两种方式进行：a)固定翼长距离管线线路普查b)多旋翼短距离管线线路详查前者主要是固定翼无人机利用红外、和可见光遥感设备检查管线是否有异常情况，后者则利用多旋翼在异常点上空多个角度的倾斜摄影，以便管理部门做出决策。
1.3第一输油处无人机巡线细则（1）使用固定翼无人机每天全段（120KM）飞行巡查两次；白天一次，晚间一次，获取管道沿线施工等情况的影像资料（录像或照片）。
当发现异常可疑区域时，利用多旋翼飞行到现场进行详细勘察取证。
（2）拍摄的视频分辨率为1080P，拍摄的照片清晰度为2000万以上像素，影（像）均为数字格式。
（3）多旋翼无人机在飞行期间所拍摄的高清画面，除飞行控制终端显示外.同时还可实时传输到西安调度中心计算机（大屏幕电视墙）显示；也可在手机安装APP软件后，能在手机上实时显示。
（4）白天热成像飞行（需要时）：搭载热成像摄像机飞行。
核实管道走向、埋深情况、管道沿线周边影像资料（录像或照片）等信息。
无人机油气管道巡检技术一、引言随着社会的发展和科技的进步，油气管道的规模越来越大，而管道的巡检工作却是一项非常重要且危险的工作。
传统的管道巡检方法主要是靠人工巡检，需要从地面或者人为搭设的维护平台上进行，这种方法的效率低、成本高且存在安全隐患。
为了解决这些问题，无人机油气管道巡检技术应运而生。
二、无人机油气管道巡检技术的优点1. 提高效率相比于传统的人工巡检方式，无人机油气管道巡检技术可以大大提高巡检效率。
无人机可以在短时间内完成大量的电视巡视、热像测试、超声波检测和颗粒检测等巡检任务，这不仅可以提高巡检效率，更能更快地发现可能存在的隐患。
2. 保障安全管道的巡检工作常常会因为高温、高压、易燃易爆等因素而造成很大的危险，尤其是在野外环境下，巡检人员的安全将会更受到威胁。
无人机巡检技术的出现可以在保证巡检工作质量的前提下，减少巡检人员的壮观，保证巡检人员的安全。
3. 降低成本传统的巡检方式需要大量的人力、物力和时间，这不仅使得巡检成本远高于预算，而且还会造成一定的资源浪费。
而无人机巡检可以有效降低成本，可以大大减少巡检人员和维护设备的使用成本，还可以减少出勤次数。
而且，无人机巡检也可以避免不必要的停电和关停造成的生产损失。
三、无人机油气管道巡检技术的发展现状无人机在油气管道巡检中应用早已经开始了。
在美国，多家油气公司已经启用了这项技术，包括 Chevron、ExxonMobil和TransCanada等公司。
无人机的使用有效地减少了人员伤亡率，提高了现场工作效率，大大降低了巡检成本。
在国内，中国石化和中国石油等公司也已经开始尝试使用无人机进行油气管道巡检。
这些企业在国内的油气管道建设和经营中占据重要地位，无人机的应用也将最大程度地带动油气行业的快速发展。
四、无人机油气管道巡检技术的应用前景无人机在油气管道巡检技术上的应用已经得到了广泛的认可和推广，近年来相关技术也不断得到升级完善。
未来，无人机油气管道巡检技术将继续发挥其优势，由此推动整个油气行业的发展。
信息技术INFORMATION TECHNOLOGIES石油库与加油站第30卷第1期总第173期2021年2月出版OIL DEPOT AND GAS STATION VOL. 30 NO. 1 NO. 173 totaJly Feb 20 , 2021无人机输油管线巡检关键技术及应用岳彬汪潇雨郭冬磊〔北京航空工程技术研究中心北京100076〕摘要:针对传统输油管线巡检方式存在人工投入大、巡检效率低、时效性差等不足，提出运用智能高效的无人 机输油管线巡检方式。
利用无人机自动控制技术、图像数据实时传输技术、图像智能识别检测技术、图像快速拼接技术、图像异常目标快速定位技术、GIS 多源融合技术，针对输油管线日常巡检、应急巡检、泄漏检测和周边环境 调查等典型应用场景，设计了无人机飞行平台、传感器选型和作业流程等实操内容,并在部分输油管线巡检中得 到了实际应用，实现了管线实况监视和隐患自动报警，提高了输油管线巡检效率，降低了用工成本。
关键词:石油输送管线智能巡检无人机 应用输油管道巡线工作是管道日常维护的重要环节,尤其在油料输转时，工作人员必须随时巡查管 线，保证整个管线的安全、畅通。
我国输油管线巡 护以传统人工巡查为主，受人为和地理区域因素 的影响,如复杂地理环境下的管线以及人力无法 达到区域的场所巡线困难;同时，由于我国输油管道线路长,人工巡检投入人力大，而编制人员少,巡检时效性和效率成为油料管理使用部门进一步 提升管理水平的瓶颈时。
无人机具有成本低廉、方便运输、操作简便以及维护简单等特点,使得无人机很适合输油管道的监测和维护，对输油管道安全管理中安全巡检、 隐患排除、应急救援等工作都具有较高的应用价值。
通过无人机技术，深度学习图像自动处理技 术和图像数据实时传输技术在输油管线巡检领域 的应用，首先无人机按设定航线自动飞行采集管线环境图像及位置信息,然后由图传数据链实时 将数据发回到地面监控处理端，最后在地面端完成对管线安全性和完整性有威胁的目标和因素识 别和定位，并自动生成管线巡护报告指引巡护人员精确排故⑵。
无人机在油田配电线路巡检中的应用王锐【摘要】油田配电线路巡检工作对电网的安全、稳定运行十分重要,传统的人工巡检方法不仅工作量大、耗时费力,还存在一定的安全隐患.无人机巡检可根据编好的电杆GPS坐标点进行自动飞行,飞行1h可巡检线路15～20 km,且不受地理及周边环境的影响,对低洼地带、绿化区域的电力设施都能进行巡检,具有工作效率高、准确率高、巡检范围大等优点.无人机还可以助力变电站运行维护,从空中的视角对变电站开展精细化专项巡检,实时向地面巡检人员传输数据,便于及时、准确处理电网的故障隐患,是一种安全、准确、高效、快捷的巡检方式.【期刊名称】《油气田地面工程》【年(卷),期】2018(037)012【总页数】3页(P73-75)【关键词】油田配电线路;无人机;电力巡检;技术要求【作者】王锐【作者单位】大庆油田第一采油厂电力维修大队【正文语种】中文随着大庆油田的持续开发，配电网规模不断扩大，运行情况复杂，电网故障经常发生。
电力巡检是电网维护中的重要工作，由于人工巡检存在效率低、巡视不到位、反馈电网运行状态信息不齐全等问题，特别是在低洼地带、穿越绿化区域的电力巡检，所花费的时间长，安全隐患高，已不能满足电力维护的需求。
安全、准确、高效地完成电力巡检工作，是电网维护中急需解决的问题。
无人机是一种可由无线电遥控设备或由自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器[1]。
早在10年前，国家电网公司就与相关技术部门开始在系统内开展了无人机巡检技术的科研工作，经过不断的探索，攻克了飞行控制技术、稳定技术、无线信息传输及其抗干扰性技术、线路杆塔自动跟踪识别技术、摄像快速对焦成像技术、线路故障识别技术等无人机巡检技术，在实际应用中取得了显著的成果[1-2]。
随着航拍技术、遥感技术的不断发展进步，国内供配电系统的电力巡视已广泛采用无人机巡检方式[3]。
利用无人机巡检，可识别多种电力缺陷及隐患，获取清晰准确的电网运行数据，根据数据分析电网的运行状态，未来无人机将会更好地发挥各种优势，在电力系统维护中起到越来越重要的作用[4]。
无人机在石油管线巡检的应用第一篇：无人机在石油管线巡检的应用引言：我国油气管道具有运行总里程长、建设年代跨度大、安全事件和事故多发的特点，并且管道总里程呈高速增长趋势，加强管道的安全巡护管理，形势更加严峻。
而依赖常规巡检显然无法满足要求，需要采用更科学的管理办法和技术手段。
采用无人机巡检技术，已经成为国内外石油行业的应用趋势。
无人机在油气管线巡检的应用林亦栋2016年1月19日，国家发改委印发《石油发展“十三五”规划》显示，在“十三五”期间，成品油管道里程将从2.1万公里提高到3.3万公里，增长57%；《天然气发展“十三五”规划》显示，天然气管道里程将从6.4万公里提高到10.4万公里。
截至2015年底，除台湾省外，全国已建成的油气管道总里程已达到12万公里，是1978年的14.5倍。
多位业内专家预计，到“十三五”末，仅中国长输油气管道总里程将超过16万公里。
油气输配管网长期埋设在地下，会受到管线自身长期或超期服役而导致本体强度等力学性能下降、管道自身的内外壁腐蚀、自然和地质灾害损毁、打孔盗油、第三方人为破坏等各种不确定性因素的影响，对系统安全运行带来潜在的巨大危害。
一旦发生泄露或者爆炸事故，将严重威胁人民群众的生命和财产安全。
常规巡检已经无法满足要求，需要采用更科学的管理办法和技术手段。
（无人机应用于石油行业成为趋势）（到“十三五”末，仅中国长输油气管道总里程将超过16万公里）目前管道巡护工作主要采用人工巡护、光纤或电子感应巡检、无人机巡护三种方式。
人工巡护及其局限性人工巡护，作为最基本的巡护方式，通常由管道管理单位实行专人专岗，把管道分成不同的段区由不同的巡线人员巡护，而其又分为普通巡护和特殊巡护。
一般依靠巡护人员徒步观察和检查线路情况并作记录，地形空旷平坦的区域尚可驾驶交通工具实行巡检，大部分时候，管路都在地形复杂崎岖的地域，由此，不可避免的对人工巡检产生制约。
在高寒、高海拔、高温、雨雪、大雾、沙尘暴等恶劣气象条件下；在山地、河流、沼泽、峡谷、湖泊、森林、沙漠、冰川雪原等极端地理环境中，以及洪水、滑坡、地震、泥石流、冰雪灾害等特殊突发情况下容易造成的管线损毁和故障，通常的人工巡检就体现出极大的局限性和不足，受以上三大因素影响，人工巡检不仅工作量大，条件艰苦而导致人力成本高、效率较低，而且很多情况下不能及时、安全的执行巡检任务，也不可能完成常态化、全天候全天时的巡检。
2017年无人机石油管线巡检应用项目解决方案目录1.公司简介 (4)2.系统概述 (8)2.1 现状 (8)2.2 新技术应用 (8)2.3 无人机航摄简介 (9)2.4 无人机航测原理及系统 (10)2.5 低空飞行限制少 (11)2.6 自身性能 (12)2.7 成本低廉 (12)2.8 无人机系统构成 (12)2.9 无人机作业流程 (14)3.**无人机石油管线巡检方案介绍 (16)3.1无人机车载地面终端模式 (16)3.2任务机加空中中继机模式 (20)3.3任务机加地面固定中继模式 (21)3.4任务机加多点地面固定中继模式 (24)3.5 无人机航飞作业标准 (25)3.6主要技术指标及工作流程 (26)3.7 结构图 (28)4.无人机产品介绍 (30)5.软件功能介绍 (34)5.1 地面导控软件 (34)5.2 数据处理软件技术指标 (37)5.3 控制电脑设备要求 (37)5.4 Pix4D数据处理软件 (38)6.售后培训 (46)6.1总则 (46)6.2设备验收 (46)6.3培训 (47)6.4跟踪服务 (47)6.5 软件维护与硬件维修 (48)6.6 附则 (48)1.公司简介**是一家专注于国产GNSS研发、生产、销售于一体的高新技术产业集团。
公司一直以“振兴中华，测绘天下”为己任，以“创国际领先水平”为目标。
集团凭借规范的管理、精湛的技术、高质量的产品和完善的服务，致力于高精度GNSS产品在各领域的应用，为用户提供全球卫星定位系统及相关行业全方位、高技术的系统解决方案。
我们的经营宗旨：采用最先进的技术生产高质量的产品提供更完善的服务我们的组成：汇聚业内人士600余人，其中硕士、博士和博士后等120多人，专业覆盖测量、GIS、电子、通信、导航、计算机、机械、工商管理、信息、外贸等诸多领域；并与国内外的知名大学、公司建立了广泛的联系与深厚的合作，跟踪国际前沿科技，并在此基础上推出了一系列世界一流的测绘、导航产品。
生产研发中心——**销售服务中心——**销售服务机构——遍布全球的直销及代理销售网络技术支持机构——遍布全国的公司直属技术支持网络我们的产品：目前，公司主要为客户提供高精度测量型GNSS接收机、手持GIS终端、无线数传产品、水上测量产品、移动测绘产品系统集成产品和无人机航摄产品等。
另外，公司自主开发的GNSS数据处理软件、野外测量软件、车辆、船舶监控/调度软件、GIS采集软件也深受用户欢迎。
销售网络：目前**在全国有三十个省级服务中心或代理机构，如下图所示：•企业发展历程：2003年，**集团成立仅九个月，以自主研发的“GPS在码头调货中的应用”荣获本年度科技进步奖；2004年，**推出国内最轻的单频一体化接收机X20和国内首台最轻的分体RTK，在测绘行业引起轰动，标志着**集团成为国产GPS的领跑者；2005年，**集团研发的双频一体化RTK X90，成功与国际GPS技术接轨；2006年，**自主研发的GPS变形监测系统成功应用润扬大桥的监测系统，填补了国内空白。
2007年，**在大庆油田建成大型CORS系统。
2008年，**被指定为“三江源头科学考察”的唯一GPS设备供应商；2009年，**研制出国内第一块具有自主知识产权的测量型GNSS OEM主板；2009年，**仪器随第26次南极科考队远征南极，通过了恶劣环境考验；2010年，**研制的国内第一款完全自主知识产权的测量型GNSS 接收机通过权威专家鉴定；2011年，**X91通过法国VRS网络认证，是国产GNSS设备首次获得欧洲官方肯定；2012年，****打桩定位系统智能指挥龙源1号打桩船，定位系统水平误差打破世界纪录；2013年，**率先推出四星接收机，全面兼容北斗系统信号，支持三星解算，预留伽利略信号通道，国产GNSS接收机应用范围将获得井喷式扩展。
2013年，**推出首款低空无人机系统平台。
2.系统概述2.1 现状对于石油管线的巡检项目，尤其是长距离输油输气管道（长度在400km以内）、区域性油气田断块系统（面积在100km2左右）而言，这些项目经常要求“短平快”，测量周期短、任务重、质量高，区域内地形、地貌复杂多变，常常穿越无人区如沙漠戈壁、森林、高山等，有时测量人员、仪器设备无法到达。
传统的石油管线巡检工作主要是通过安检员的定期巡查和上级督查部门的不定期抽查两种方式：在巡查地点或设备处放置一可拨动式表盘，安检员每到一个地方后，拨动表盘时钟指向巡查时间；还有的是通过投纸条，安检员把写有巡检时间的纸条放入纸箱内，以此来记录巡查情况。
上级部门再对安检员的巡查情况进行抽查。
由此可以看出，这种考核方式是很不科学的，很难核实时间，又很容易让某些安检员放松警觉，很可能因为一个小的操作失误就有可能导致灾难性的后果。
这种测量方法，采用人工接触方式，其劳动强度大、作业程序复杂、资源配置臃肿繁多、工效低、周期较长，特别是在困难地段往往无法按时保质保量完成测量任务。
2.2 新技术应用测量新技术给上述测量工作带来了极大便利，航空摄影测量及卫星遥感技术很快就渗透了进来，卫星遥感技术适合于可研阶段测量需要，受到空间卫星遥感平台受轨道的限制，每天过顶的时间固定，无法实现应急观测；航空载人摄影测量受到天气、空管、高成本等多方面影响，适合于上千千米线路管道、上千平方公里大型油气田开发项目，不适合于中短程管道线路测量、中小型油气田开发项目。
无人机航空摄影是以获取低空高分辨率遥感影像数据为应用目标，集成了无人驾驶飞行器、遥感及GPS导航定位等高科技产品和技术，建立起来的一种高机动性、低成本、小型化、专用化的航测系统。
非常适合于中短程管道测量、中小型油气田开发项目，非常适合应急处理及巡查。
2.3 无人机航摄简介无人机低空航拍摄影技术作为一项空间数据获取的重要手段，具有续航时间相对长、影像实时存储传输、成本低、高分辨率、机动灵活等优点，特别适合于应急侦察与高危地区勘测，是载人机航空摄影测量与卫星遥感有力补充，在国外已得到广泛应用。
近几年来，随着我国信息化建设和科学技术的不断提升，无人机航测研究得到了快速推进和发展，生产制造和实际应用能力有了长足的进步，现阶段国家测绘地理信息局、各省测绘地理信息局、其他有实力测绘单位基本上装备了无人机航测设备，使得无人机低空航测在国家地理信息、基础测绘、城市规划、应急抢险、重点工程项目等方面发挥越来越大的作用。
2.4 无人机航测原理及系统无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)是利用无线电遥控设备和自备的过程控制装置操纵的不载人飞机。
无人机航测遥感系统是高分辨率及高精度遥感影像获取和处理的崭新技术。
它以无人驾驶飞行器为飞行平台，负载数码相机、数码摄录机等数字遥感设备进行拍摄和记录，通过遥感数据处理技术进行影像的同步传输，以实现对地理信息的实时调查与监测。
无人机遥感系统以获取高分辨率遥感数据为应用目标，通过3S技术在系统中的集成应用，达到实时对地观测能力和遥感数据快速处理能力。
要使其成为理想的遥感平台，选用的遥感传感器应具备数字化、体积小、重量轻、精度高、存储量大和性能优异等特点。
遥感传感器的控制系统要能够根据预先设定的航摄点、摄影比例尺、重叠度等参数以及飞行控制系统实时提供的飞行高度、飞行速度等数据自动计算并自动控制遥感传感器的工作，使获取的遥感数据在精度、比例尺、重叠度等方面满足遥感的技术要求。
对于抗风能力弱、飞行稳定性差的无人机，应给遥感设备加装三轴稳定平台，以保证获取稳定的、清晰的高质量影像，遥感传感器的位置数据和姿态数据最好能够实时记录并存储，以便用于遥感数据的处理，提高工作效率。
无人机低空摄影测量系统所采用的无人机是按照国际上通用标准设计，并且其研制的目的主要是作为遥感平台。
在进行航空立体成像时，飞机携带相机沿飞行线（或条带）获取垂直航空像片。
由于实际应用中多选用航空像片的立体像对。
因而成功的飞行，航向重叠应为55%-65%，至少50%，一般为60%，旁向重叠大致30%。
像片重叠意味着，在相隔一定距离的不同位置拍摄同一目标。
存在视差可以构成立体像对，并可进一步获得立体模型。
然后通过内业的数字测图软件可以制作高精度的各种地形图。
下面是无人机低空摄影测量的平台框图和运营系统结构：图1 无人机低空摄影测量的平台框图和运营系统结构2.5 低空飞行限制少国家有关部门对1000m以下空域实行登记备案制度，空域申请便利，不实行强制管制。
无人机降低了对气象条件的要求，可依据成图比例尺、地面分辨率低空飞行，完成大比例尺地形图航测任务。
飞行系统对起降场地要求不高、升空准备时间短、运输便利，可迅速到达测区，完成云下飞行，具有快速机动反应能力。
2.6 自身性能可获取超高分辨率数字影像和定位数据，并可针对特殊监测目标搭载全色波段、单波段、多波段等传感器，并可进行多角度摄影，能够获取高重叠度的影像，增强了后续处理的可靠性。
在局部信息获取方面有着巨大的优势。
2.7 成本低廉无人机低空摄影测量相对于载人机成本较为廉价，实施便利、运输维护、作业成本较低。
基于上述特点，不仅可以完成长输管道、油气田领域内可行性研究、初设、施工图各阶段测量工作，还可以开展管道监测与维护工作。
可以省去耗时耗力的人工测量，航测成图速度快，信息反馈及时，提高工作效率。
2.8 无人机系统构成无人机空间信息采集完整的工作平台可分为五个部分，飞行系统部分、航电系统部分、任务设备系统部分、起降系统部分和地面保障系统五个部分。
图2 无人机低空摄影测量结构框图图3 **无人机系统-P700实物图2.9 无人机作业流程无人机摄影测量一般一个小组配备三人左右即可，航拍任务结束后对数据进行检查，合格后即可进行后续的数据处理工作。
图4 无人机作业流程图3.**无人机石油管线巡检方案介绍采用无人机进行石油线路巡检作业能极大地降低管道故障率，降低失窃率，降低石油线路运营成本，提高管网维护工作效率，变故障处置为隐患控制。
因此，该技术必将成为石油管网运行、监控、维护、地理图实时成像更新的有力工具，是一项体现石油管网运营单位自主创新能力的高科技项目，也是一次石油管网监控手段的重大革新。
3.1无人机车载地面终端模式无人机配合车载地面终端可近距离、通视、快速巡视。
该模式主要是执行巡线任务的任务机距离地面测控车较近，且没有障碍物遮挡，任务机可以通过无线链路直接与地面车载设备进行数据通信。
任务机和吊舱拍摄到的视频信号和遥测数据经过任务机终端压缩和调制等处理后，传输到地面车载终端。
地面车载终端的遥控数据也直接发送到任务机终端，控制任务机的工作状态。
