安川机器人io单元说明书

安川机器人io单元说明书一、安川机器人IO单元简介安川机器人IO单元作为安川机器人的外围设备之一，用于连接机器人控制器与其他外部设备，实现信号的输入输出功能。

IO单元能够将外部信号传递给机器人控制器，同时也可以将机器人控制器的输出信号传递给外部设备，实现机器人控制的自动化。

本说明书将详细介绍安川机器人IO单元的性能特点、安装方法以及使用注意事项。

二、安川机器人IO单元性能特点1.多通道输入输出：安川机器人IO单元提供多个输入通道和输出通道，可以满足不同需求的输入输出信号传递。

2.高速传输：IO单元采用高速传输技术，能够实现快速准确的信号传输，使机器人控制更加精准。

3.安全可靠：IO单元具备电气隔离功能，能够保护机器人控制器和外部设备，提高系统的安全性和稳定性。

4.兼容性强：IO单元与安川机器人控制器具有良好的兼容性，可以与安川系列机器人控制器无缝连接，方便灵活地进行控制。

三、安川机器人IO单元安装方法1.准备工作：在安装IO单元之前，先确认机器人控制器是否符合IO 单元的要求，如电源供应、信号传输等方面。

2.连接：首先将IO单元与机器人控制器进行连接，确保连接稳固可靠。

接口连接顺序应按照说明书上的示意图进行连接。

3.定位安装：在选择安装位置时，需要考虑到IO单元与外部设备之间的连接线路，以便更好地布置系统。

4.确认连接：安装完成后，需要确保所有连接处都已连接稳固，并进行连接测试，以确保连接正常。

四、安川机器人IO单元的使用注意事项1.IO单元的使用应当遵守安全操作规程，严禁直接接触高压电源和高压电路，以免引发安全事故。

2.安装人员应具备一定的电气知识和相关经验，确保安装操作正确、稳定。

3.IO单元的连接线路应经过良好的绝缘处理，以防止信号干扰和电压波动。

4.对于需要连接的外部设备，应确保其信号与IO单元兼容，以免造成连接不良或损害设备。

5.定期检查IO单元的连接情况，确保连接稳固可靠，避免因连接松动造成控制系统失效。

安川外部IO启动正文：一、安川外部IO启动1.1 引言安川是一种高性能的自动化设备，具有广泛的应用领域。

为了实现的正常运行，需要对外部IO进行启动配置。

本文档将详细介绍安川外部IO的启动步骤和配置要求。

1.2 目的本文档的目的是为操作人员提供安川外部IO启动的参考指导，确保能够正确地连接和实现IO功能。

1.3 适用范围本文档适用于使用安川的用户和维护人员，包括但不限于以下具体应用：工业生产线、装配线、焊接应用等。

二、外部IO启动步骤2.1 硬件准备在启动安川的外部IO之前，需要进行以下硬件准备工作：1) 确保的电源正常连接并接通；2) 将与外部IO设备通过适当的接口进行连接；3) 验证连接线路的稳定性和连接端口的正确性。

2.2 IO配置界面安川提供了用户界面来进行IO的配置。

在控制器上，打开IO 配置界面，并确保界面显示正常。

2.3 IO配置参数设置根据具体应用需求，设置外部IO的参数。

包括输入信号的类型和数量、输出信号的类型和数量、信号的电平范围等。

2.4 检查和测试在完成IO配置参数设置后，进行IO的检查和测试，确保IO信号的正常传输和响应。

可以通过观察的状态、检查IO指示灯或使用示波器等方式进行测试。

2.5 调试和优化根据检查和测试的结果，对于存在的问题进行调试和优化。

可以修改参数设置、调整连接线路、更换IO设备等方式来解决问题。

三、附件本文档附有以下附件供参考：1) 安川外部IO启动配置图表；2) 安川外部IO连接线路图；3) 其他相关配置文件或工具。

四、法律名词及注释1、外部IO：指连接到控制器的输入输出设备，用于与进行信号交互。

2、接口：用于外部IO设备与控制器之间的物理连接和信号传输。

3、参数设置：指根据应用需求和设备规格，对外部IO的各项参数进行配置和调整。

4、检查和测试：用于验证外部IO设备和信号传输的正确性和可靠性。

5、调试和优化：通过修改参数设置、调整连接线路等方式，解决IO信号传输中的问题，达到优化IO的目的。

安川机器人IO单元说明书1. 引言安川机器人IO单元是一种用于控制和监测机器人系统输入输出信号的设备。

本说明书将详细介绍该IO单元的功能、特点、安装方法、使用注意事项等内容，以帮助用户正确使用和维护该设备。

2. 功能和特点2.1 功能•提供多个输入端口和输出端口，可连接各种传感器、执行器等外部设备。

•实现机器人系统与外部设备之间的数据交换和控制。

•支持多种通信协议，如Modbus、EtherCAT等。

2.2 特点•高可靠性：采用高质量的电子元件，具有良好的抗干扰能力和稳定性。

•灵活性：可根据用户需求进行配置，支持自定义输入输出信号类型。

•易于安装：提供详细的安装指南和接线图，方便用户进行安装和接线工作。

•易于使用：配备友好的用户界面，简化操作流程，降低学习成本。

3. 安装方法3.1 前提条件在安装IO单元之前，请确保已经完成以下准备工作： - 确定IO单元的安装位置，保证其与机器人系统的其他部件之间的连接顺畅。

- 确保安装环境干燥、通风良好，避免灰尘和湿气对设备造成影响。

- 准备所需的工具和材料，如螺丝刀、接线端子等。

3.2 安装步骤1.将IO单元放置在预定位置，并使用螺丝将其固定在机器人系统上。

2.根据接线图，将外部设备的信号线与IO单元的输入输出端口相连接。

注意正确连接极性和信号类型。

3.检查所有接线是否牢固可靠，确保没有松动或短路情况。

4.连接IO单元的电源线，并确保电源稳定可靠。

5.进行电气测试，检查各个输入输出端口是否正常工作。

4. 使用注意事项为了确保安全和正常运行，请遵守以下使用注意事项： 1. 在操作或维护IO单元之前，请务必断开电源，并等待至少5分钟以消除残余电荷。

2. 避免过载操作。

请根据设备规格表确定每个输入输出端口的最大负载能力，并不要超过其额定值。

3. 定期检查设备和连接线路的状态，如发现异常情况，请及时修理或更换。

4.请勿拆卸或改装IO单元，以免损坏设备或导致安全隐患。

精品文档安川机器人外部IO 启动安川机器人的外部IO 启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。

一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E ）1、机械安全I/O基板（JANCD-YSF22B-E）2、安全端子台基板接线外引（1 ）机械安全端子台基板（ JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出、输入信号等专用外部信号的端子台基板。

精品文档（ 2 ）安全端子基台实物图片3、安全段子台基板100 个端口作用JANCD-YFC22-E连接端子表二、安川机器人通用I/O基板（JANCD-YIO21-E）1、通用IO 基板插头外接（ 1 ）电箱背板插头精品文档（ 2 ）外接实物图（ 3 ）机器人通用输入输出连接器（CN306、 307 、 308 、 309 ）机器人通用输入输出连接器（CN306、307 、308 、309 ）的连接制作连接在通用I/O基精品文档下图。

电线请使用无屏蔽的双绞线。

（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）（ 4 ）连接器端子头（ 5 ）外接端子实物图CN306（ 6 ）外接端子实物图CN3082、通用IO 基板供电电源（ 1 ）接线板端子（ 2 ）实物接线图：用外接开关电源24V 和 0V3、通用IO 基板 CN306 图（1 ） CN306 接线端子图精品文档（2 ） CN306 实物图精品文档4、通用IO 基板 CN307精品文档5、通用IO 基板 CN308（1 ） CN308 接线端子图精品文档（2 ） CN308 实物图精品文档精品文档6、通用IO 基板 CN309三、安川外部启动常用的信号及其接线图1、安全端子台基板常用IO 接线图（ 1 ）外部急停接线图外连接外部操作设备等的急停开关时使用。

输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。

信号输入时，无法接通伺服电源。

由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。

不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。

安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。

二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。

三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。

將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。

2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。

五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。

引言：在现代工业生产中，技术被广泛应用，安川作为全球领先的制造商之一，其产品以其高度的稳定性和可靠性而闻名。

安川外部IO 启动是指通过外部IO端口与其他设备进行连接，实现的启动和控制。

本文将详细阐述安川外部IO启动的相关内容。

正文：1.外部IO概述1.1定义：外部IO(Input/Output)是指与周边设备进行通信和数据交换的接口。

1.2作用：外部IO可以实现与其他设备的联动控制，如传感器的输入和执行器的输出。

1.3类型：外部IO可分为数字IO和模拟IO两种类型。

1.4数字IO：数位量输入或输出，一般用于触发输入和开关量输出。

1.5模拟IO：模拟量输入或输出，一般用于传感器数据输入和执行器控制输出。

2.安川外部IO接口2.1安川外部IO接口介绍：安川提供了丰富的外部IO接口，以满足不同应用需求。

2.2信号类型：安川外部IO接口包括数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出等多种类型。

2.3连接方式：安川外部IO接口通常通过连接线与外部设备进行连接，具体连接方式根据应用需求而定。

2.4扩展性：安川外部IO接口可通过扩展模块进行扩展，从而满足更多的输入输出需求。

3.安川外部IO启动步骤3.1硬件准备：准备安川和外部设备之间的连接线，并确保连接正确无误。

3.2软件设置：在安川控制系统中进行外部IO设置，包括指定IO端口的功能和参数。

3.3信号调试：通过测试外部设备的输入输出信号，确保与安川的通信正常。

3.4联动程序编写：根据具体应用需求编写与外部设备的联动程序，实现启动和控制功能。

3.5联动测试：进行与外部设备的联动测试，验证系统的稳定性和可靠性。

4.安川外部IO应用案例4.1与传感器的联动：通过外部IO接口连接传感器，实现自动检测和反馈控制。

4.2与执行器的联动：通过外部IO接口连接执行器，实现自动执行和控制。

4.3与PLC的联动：通过外部IO接口与PLC进行通信，实现工业自动化控制。

4.4与视觉系统的联动：通过外部IO接口连接视觉系统，实现视觉引导和识别功能。

安川机器人教程1中控机器人安川NX100 MMH6机器人教程浙江中控研究院有限公司1前言安川机器人教程分为四章。

第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。

重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。

第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。

第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。

第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。

2目录第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理 ..................................................................... .. 4一、安川机器人NX100 MH6简介 ..................................................................... ...................... 4 二、安川机器人NX100 MH6的结构 ..................................................................... (6)1、电源箱 ..................................................................... . (6)2、控制箱 ..................................................................... . (7)3、本体 ..................................................................... . (12)4、示教编程器 ..................................................................... (13)5、配套设备 ..................................................................... . (14)第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操作 ..................................................................... . (16)一、机器人的开启 ..................................................................... .. (16)1、开机前准备 ..................................................................... (16)2、开机操作 ..................................................................... .............................................. 16 二、示教编程器说明 ..................................................................... . (17)1、示教编程器外观 ..................................................................... . (17)2、示教编程器按键说明 ..................................................................... .. (18)3、示教编程器的画面显示 ..................................................................... . (23)4、示教编程器字符输入 ..................................................................... .. (27)5、动作模式 ..................................................................... .............................................. 28 三、机器人的轴与坐标系 ..................................................................... .. (29)1、机器人轴 ..................................................................... . (29)2、坐标系 ..................................................................... .................................................. 30 四、简单程序示教及再现 ..................................................................... .. (34)1、示教前准备 ..................................................................... (34)2、示教的基本步骤 ..................................................................... . (35)3、示例程序 ..................................................................... . (36)第三章机器人下棋教程 ..................................................................... .................................... 41 一、前期准备 ..................................................................... .. (41)1、配套设备的连接 ..................................................................... . (41)2、设备工作原理 ..................................................................... ................................ 43 二、机器人下棋操作流程 ..................................................................... (44)1、下棋准备 ..................................................................... . (44)2、下棋示例操作 ..................................................................... .. (45)第四章机器人安全和维护 ..................................................................... ................................ 49 一、操作安全事项 ..................................................................... (49)1、操作人员安全注意事项 ..................................................................... . (49)2、机器人的安全注意事项 ..................................................................... ...................... 51 二、机器人维护事项 ..................................................................... . (53)1、机械手保养注意事项 ..................................................................... .. (53)2、电控箱保养注意事项 ..................................................................... .. (53)3、机器人日常保养注意事项 ..................................................................... (53)3第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理一、安川机器人NX100 MH6简介安川NX100 MH6机器人是由日本安川公司(YASKAWA)开发的用于工业使用的机器人，它广泛应用于浇铸、焊接、涂胶、取放、水刀切割、灌注、堆叠等工业领域。

安川外部IO启动本文档旨在提供安川外部IO启动的详细步骤和相关说明。

请按照以下章节进行操作：1.检查硬件连接1.1.确保所有电源线正确连接，并且电源开关处于合适位置。

1.2.检查安全门、紧急停止按钮、传感器等外部设备的连接是否正确。

1.3.确保所有电缆连接牢固，没有松动。

2.设置IO参数2.1.进入安川的控制面板。

2.2.找到IO设置选项，并进入。

2.3.根据实际需求，配置输入和输出端口的参数。

2.4.保存并退出设置界面。

3.外部IO启动程序编写3.1.在编程软件中打开安川的控制程序。

3.2.创建一个新的程序，并命名为“外部IO启动”。

3.3.添加外部IO启动的逻辑控制代码，如检测输入端口状态并根据结果控制运行。

3.4.编写完毕后保存程序，并至安川控制器。

4.运行外部IO启动程序4.1.返回安川的控制面板。

4.2.找到外部IO启动程序，并运行。

4.3.监测的运行状态，确保程序正常启动并按照预期工作。

5.测试外部IO启动5.1.模拟输入信号变化，观察的响应。

5.2.检查输出端口状态，确认控制信号输出是否符合预期。

5.3.反复测试各种输入情况下，的启动和停止行为。

6.常见问题解决6.1.如果外部IO启动程序无法正常运行，检查程序代码和参数设置是否正确。

6.2.如果运行异常或无法启动，检查硬件连接是否正确，电源是否正常供电。

6.3.如果外部IO信号无法正确控制运行，可检查输入信号的电压、频率等参数。

附注：1.本文档附带以下附件：无2.法律名词及注释：无。

安川机器人外部IO启动说明：安川机器人的外部IO启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。

一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）2、安全端子台基板接线外引（1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出输入信号等专用外部信号的端子台基板。

（2）安全端子基台实物图片3、安全段子台基板100个端口作用JANCD-YFC22-E 连接端子表信号名称连接编号双路输入内容出厂设定SAFF1+ SAFF1- 1 安全插销：如果打开安全栏的门，用此信号切断伺服电源。

用跳线短2SAFF2+ SAFF2- 3 连接安全栏门上的安全插销的联锁信号。

如输入此联锁信号，则切断伺服电源。

当此信号接通时，伺服电源不能被接通。

注意这些信号在示教模式下无效。

接4EXESP1+ EXESP1- EXESP2+ EXESP2- 5 外部急停：用来连接一个外部操作设备的外部急停开关。

入此联锁信号，则切断伺服电源。

当此信号接通时，伺服电源不能被接通。

注意这些信号在示教模式下无效。

用跳线短接678EXDSW1+ EXDSW1- EXDSW2+ EXDSW2- 9 外部安全开关：当两人进行示教时，为没有拿示教编程器的人连接一个安全开关。

用跳线短接101112FST1+ FST1- FST2+ FST2- 13 维护输入：在示教模式时的测试运行下，解除低速极限。

短路输入时，测试运行的速度是示教时的100%速度。

输入打开时，在SSP输入信号的状态下，选择第1 低速（16%）或者选择第2 低速（2%）。

开路141516SSP+ SSP- 17 选择低速模式：在这个输入状态下，决定了FST （全速测试）打开时的测试运行速度。

打开时：第 2低速（2%）短路时：第 1低速（16%）18EXHOLD+ EXHOLD- 19 外部暂停：用来连接一个外部操作设备的暂停开关。

YASKAWA MOTOMAN-MA1400机器人使用说明书型号：YR-MA01400-A00（标准型） YR-MA01400-A01（S•L•U轴装有限位开关）YR-MA01400-A10（倒挂型）YR-MA01400-A11（倒挂 S•L•U轴限位开关）请确保使用说明书到达本产品的最终使用者手中。

MOTOMAN-MA1400机器人使用说明书DX100 使用说明书DX100 操作要领书DX100 维护保养说明书「DX100操作要领书」根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同。

SGMHW0484968HW0484968 MA1400HW0484968 MA1400安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并完全掌握本书说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知安全知识及注意事项后再开始使用。

本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。

另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项极为重要，请勿不严格遵守。

HW0484968 MA1400HW0484968 MA1400HW0484968MA1400本书常用词汇定义「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。

MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX100”、“DX100示教编程器”和“连接电缆 ”构成。

在这本书中，这些部分如下表所示。

机器人各部分本书的表示DX100控制柜DX100DX100示教编程器示教编程器机器人到控制柜的连接连接电缆电缆MA1400警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。

请严禁遵守警告牌上记载的事项。

处警告牌外，机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容基础上使用。

图 : 警告牌位置1 开箱检查MA1400 1.1 确认装箱内容1开箱检查1.1确认装箱内容到货之后，请确认装箱内容。

标准规格机器人有以下四部分内容（如有选项请确认其他内容）：• 机器人• DX100• 示教编码器• 机器人电缆（机器人至DX100之间的电缆）HW04849681 开箱检查MA1400 1.2 确认订货号1.2确认订货号请确认机器人与DX100的订货号是否一致。