安川_DX100使用说明书_安全

机器人同步传送带的操作手册1.同步传送带基板单元JANCD-XCP02-2（XRC）/ JANCD-NCP02（NX100）/ JANCD-YCP02（DX100）的安装与设置先把JANCD-XSL01基板安装到JANCD-XCP02单元上/JANCD-NSL01基板安装到JANCD-NCP02单元上;并把此单元安装到CPU基架上。

DX100-ycp022．设定2.机器人同步基板的配置与设置㈠.管理模式，机器人主菜单下［机器人］菜单画面下，选择［传送带文件］，弹出以下设置参数画面。

其中：①文件号:传送带特性文件号码如下表所示②使用状态(使用/不使用)设定使用或者不使用传送带特性文件③接口(CN1/CN2/CN3)选择使用已经连接的编码器输入，使用这个接口来启动同步功能的原点输入开关启动机器人同步跟踪功能.★信号XRC中CNPG07这个接口对应CN1,CNPG08对应CN2,CNPG09接口对应CN3★在Nx100机器中NCP02的CN06接口的P1组接线为对应CN1,P2组接线为对应CN2等,参见接线图)编码器与机器人间的配线。

④编码器断线检测(开/关)检测编码器输入线路连接的状态,如果编码器断线则产生1400报警[传输编码器异常],切断机器人伺服电源，机器发生重大故障，要解除机器人故障，先把同步跟踪编码器及线路修复好，才解除故障。

⑤编码器输入类型(编码器/虚拟编码器)指定是外部给机器人同步基板的编码器输入类型是使用实际编码器还是使用虚拟编码器来实现机器人同步跟踪功能控制。

如果选择虚拟脉冲类型编码器,机器人控制系统的同步机能也能执行/实现同步跟踪功能(即便是没有连接输入编码器信号或者传送带没有运行)。

在调试时,选择哪种类型进行跟踪测试.⑥编码器符号(向前/退后)指定从编码器反馈的脉冲位置是传送带向前运转的还是退后运转的方向.当选择“退后”模式时,传送带跟踪位置的等号和数据在传送带监视器画面下的数值数据是有符号.所以,机器人控制器执行连续跟踪在退后运动方向的跟踪模式。

第5天硬件篇1.4.1 NX100 的技术规格中型机和大型机1. NX100 的技术规格 11.4.2 控制柜内的冷却系统4119报警：风扇cps—420F 小型中型或大型2.单元及基板的说明2.1 电源接通单元轴控制基板：2 单元及基板的说明 2.3 CPU 单元2.3.1 CPU 单元的构成2 单元及基板的说明2 单元及基板的说明控制电源(CPS-420F）WAGO 插座配线要领：1.将配线工具的A部插入图中所示的孔中。

2.按下图箭头方向压下配件工具时插入或拔出电线。

3.取出工具。

2 单元及基板的说明轴控制基板(SGDR-AXA01A)：。

机器人I/F 单元(JZNC-NIF01)：由机器人I/F 基板和输入输出基板组成。

机器人I/F 基板(JANCD-NIF01)：安全双回路信号。

输入/ 输出基板(JANCD-NIO01)数字输入输出（通用输入输出）用的插座有4 个。

输入输出的点数为输入40 点、输出40 点。

输入/ 输出分为两种类型：即通用输入/ 输出和专用输入/ 输出。

输入/ 输出的信号分配随其用途不同而有所不同。

专用输入/ 输出是一个预先决定了用途的信号，使用就行。

通用输入/ 输出可以自己编辑定义。

当外部操作设备如系统固定夹具控制柜和集中控制柜将机器人和相应的设备作为一个系统来控制时，要使用专用输入/ 输出。

通用输入/ 输出主要在程序中使用，可以用作机器人和外部设备的定时信号。

2 单元及基板的说明机器人通用输入/ 输出插座的连接(CN07, 08, 09, 10)I/O单元2 单元及基板的说明通用输入/ 输出信号分配 弧焊2 单元及基板的说明弧焊2 单元及基板的说明弧焊2 单元及基板的说明弧焊2 单元及基板的说明电源接通顺序基板(JANCD-NTU01- ) 防碰撞传感器的连接(SHOCK)直接连接来自防碰撞传感器的信号线2 单元及基板的说明用机器人内部电缆连接防碰撞传感器时2 单元及基板的说明机器人专用输入端子台(MXT)外部急停2 单元及基板的说明 安全开关2 单元及基板的说明 安全插销的安装（一个带触点的开关）2 单元及基板的说明 外部伺服电源接通2 单元及基板的说明 外部暂停2 单元及基板的说明2.10 伺服单元2.10.1 各个单元的说明整流器用整流器将交流电源(3 相: AC200/220V) 转换为直流电源，并提供此电源给每个轴所用的PWM 放大器。

【安川机器人】dX100机器人培训2在当今高度自动化的工业生产领域，机器人技术的应用日益广泛。

安川机器人作为行业内的佼佼者，其 dX100 机器人更是以出色的性能和强大的功能备受关注。

为了让更多的操作人员能够熟练掌握 dX100 机器人的使用，一场专业的培训势在必行。

一、培训前的准备在正式开始培训之前，学员们需要对机器人的基本概念和工作原理有一定的了解。

这包括机器人的机械结构、控制系统、传感器等方面的知识。

同时，学员们还需要熟悉培训场地的环境和安全注意事项。

培训场地通常会配备完整的 dX100 机器人系统，包括机器人本体、控制器、示教器以及相关的周边设备。

为了确保培训的效果和安全，场地会进行合理的布局和规划，设置明确的安全标识和防护设施。

二、dX100 机器人的硬件介绍dX100 机器人的本体设计紧凑，动作灵活，能够适应各种复杂的工作场景。

它由多个关节组成，每个关节都配备了高精度的电机和减速器，以实现精确的运动控制。

机器人的控制器是整个系统的核心，负责处理各种指令和信号，实现对机器人的精确控制。

控制器的操作界面简洁直观，易于上手。

示教器则是操作人员与机器人进行交互的重要工具。

通过示教器，操作人员可以对机器人进行编程、示教、监控等操作。

示教器的按键布局合理，功能明确，能够大大提高操作的效率和准确性。

三、软件系统与编程基础dX100 机器人配备了强大的软件系统，为编程和操作提供了便利。

在培训中，学员们将学习如何使用安川机器人的专用编程软件，掌握基本的编程语法和逻辑。

编程的基础包括机器人的运动指令、I/O 控制指令、逻辑判断指令等。

通过这些指令的组合，可以实现各种复杂的机器人动作和任务。

例如，运动指令可以控制机器人的关节运动、直线运动和圆弧运动等。

I/O 控制指令则用于与外部设备进行通信和交互，实现机器人与周边设备的协同工作。

逻辑判断指令可以根据不同的条件执行相应的操作，使机器人具备一定的智能判断能力。