步进电机控制器2M860说明

BQS2-MA860H型步进伺服驱动器使用说明书１、概述本公司是长期从事机电一体化微电脑控制和步进电动机驱动器等产品研制和生产的专业公司。

BQS2-MA860H型步进伺服驱动器是本公司在BQS2-860Ma的基础上精心研制的升级产品。

BQS2-MA860H和同类产品相比具有多细分、高转矩、高可靠、低谐振、低噪音、运行平稳、控制简单、维护方便等特点。

适合驱动中小型的驱动电压和电流适宜的两相或四相混合式步进电机。

可广泛应用于雕刻机、打标机、贴标机、绣花机、花样机、切字机、焊接机、切割机、绘图仪、微型机床、机器人等各种小型精密自动化设备。

深受广大用户的青睐。

２、面板及端口说明２.1 指示灯：(PWR)电源指示灯(绿色)(ALARM)故障指示灯(红色)２.2 输入信号接口：DIR-/CCW- 方向电平／反转步进脉冲信号负端DIR+/CCW+ 方向电平／反转步进脉冲信号正端PUL-/CW- 步进脉冲／正转步进脉冲信号负端PUL+/CW+ 步进脉冲／正转步进脉冲信号正端ENA- 使能电平信号负端ENA+ 使能电平信号正端２.3 拨位开关设定：第1 2 3 3位设定输出电流值第4 1位设定锁定电流值第5 1位设定单、双脉冲第6 7 8 9 10 4位设定电机步距角２.４电机输出接口：A+、A-、B+、B- 电机信号接出端２.５电源输入接口：AC80V 隔离供电接入端３、主要性能３.１供电电源：市电经隔离变压器降压提供AC24～80V、50～60Hz，功率不小于120W。

３.２驱动电压：DC32～110V。

３.３驱动电流：八种电流设3位拨位开关（峰值电流）选择：拨位／１２３电流值适配电机０００ 2.40A００１ 3.08A０１０ 3.77A０１１ 4.45A１００ 5.14A１０１ 5.83A１１０ 6.52A１１１7.20A３.４半流或满流锁定设１位拨位开关选择：拨位／４锁定电流０满流１半流３.５单、双脉冲控制方式设１位拨位开关选择：拨位／５脉冲方式０双脉冲１单脉冲３.６二十四种细分设5位拨位开关选择：拨位／６７８９10 步数／转步距角０００００４０００.９°００００１８０００.４５°０００１０１６０００.２２５°０００１１３２０００.１１２５°００１００６４０００.０５６２５°００１０１１２８０００.０２８１２５°００１１０２５６０００.０１４０６２５°００１１１５１２０００.００７０３１２５°０１０００１００００.３６°０１００１２００００.１８°０１０１０４００００.０９°０１０１１５００００.０７２°０１１００８００００.０４５°０１１０１１０００００.０３６°０１１１０２０００００.０１８°０１１１１４０００００.００９°１００００６０００.６°１０００１１２０００.３°１００１０１８０００.２°１００１１３６０００.１°１０１００７２０００.０５°１０１０１１２００００.０３°１０１１０１８００００.０２°１０１１１３６００００.０１°３.７过流保护：实时检测到过流信号时，驱动器软硬件均保护。

MA860H（低成本7.2Ａ，80ＶAC）256细分步进驱动器使用手册Version1.0版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】宁波纳川自动化科技有限公司MA860H步进电机驱动器使用说明在使用本品前，请仔细阅读本使用说明书请妥善保管本说明书，以备日后参考本册外观图片仅供参考，请以实物为准安全注意事项本产品为交直流电源供电。

请勿带电插拔连接线缆。

此产品非密封，请勿在内部混入镙丝、金属屑等导电性异物或可燃性异物，储存和使用时请注意防潮防湿。

驱动器为功率设备，尽量保持工作环境的散热通风。

在连上步进电机，调节好电流后使其连续工作半小时后观察步进电机是否在。

额定温度后方可进行后续使用，如果电机温度过高请联系制造商。

一、产品简介1.1 产品特点⏹平均电流控制，两相正弦电流驱动输出⏹供电电压可达110VDC，80VAC⏹输出电流峰值可达7.2A(均值6Ａ)⏹静止时电流自动减半⏹可驱动4,6,8线两相、四相步进电机⏹高速光耦隔离信号输入，脉冲响应频率最高可达300KHz⏹抗高频干扰能力强⏹输出电流1.0A~7.2Ａ。

⏹输出电流设定方便⏹细分精度2,4,6,8,16, 32, 64, 128, 256, 5, 10, 20, 25, 40, 50, 100, 125, 250 细分；⏹有过压、欠压、过流、相间短路保护功能1.2 应用领域适合各种中中型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、拿放装置等。

在用户期望低成本、小噪声、高速度的设备中效果特佳。

二、电气、机械和环境指标2.1 电气指标说明 MA860H最小值 典型值 最大值 单位 输出电流 2.6 - 7.2(均值6A) A 输入电源电压 24 60-100 150（含纹波） VDC 18 55-80 100（含纹波）VAC 逻辑输入电流 7 10 16 mA 步进脉冲频率 0 - 300 KHZ绝缘电阻500M Ω2.2 使用环境及参数冷却方式自然冷却使用环境场合 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体环境温度0℃-+50℃ 最高工作温度70℃湿度 40-90% RH9 （不能结露和有水珠）震动 5.9m/S2 Max 保存温度 -20℃-125℃ 重量约500克2.3 机械安装图 单位：毫米※：推荐采用侧面安装，散热效果更佳三、驱动器接口及接线介绍：3.1：弱电接线信号接口描述3.2：强电接口描述* 交流电输入时按照直流电压的1/1.4来选择电压临界值3.3输入接口描述MA860H 内置高速光电耦合器，允许接收长线控制器，集电极开路和PNP 输出电路的信号。

欢迎阅读以下列举了一些驱动器的故障和对应检测过程。

一、对于2M412系列的产品 1、烧保险丝。

看电路板上有没有明显烧坏的地方，没有就换上新的保险丝，看有没有烧坏。

有就按以下步骤掉电检查：检查U9L298的相间有没有短路。

测量管脚2、3、13、14分别对电源的正、地的阻值，看有没有短路。

如果有就换新的L298后再测试。

还就个快捷的的方法查L298是否短路，步进电机接上驱动器用手扭动的阻力，和不接驱动器时的阻力不一样时，就说明L298有短路。

如果L298没有问题，就掉电检查U6LM317是否损坏。

测量LM317三个管脚间有没有短路，有就换个新的LM317后再测试。

有没没电源问题的说明来检查。

有5V 的电压那就测和灯串联的电阻是否损坏了。

3 值一般是0.3V~1V ，如果没有就要更换晶振或单片机。

晶振起振了，那就测量单片机有没有控制信号输出，测单片机管10、11、12和13有没有信号输出，有万用表测得的值为0.3V 右左。

没有说明单片机没有工作，需要重烧录程序或换单片机。

图2 4、老化时丢步, 细分无效 检查细分拨码开关没有没设置好，老化时要设置为8细分时电机才会会运转正常，还有就是试一下拨码开关有没有松动，松动的拨码开关是没有接触好的，要更换新的拨码开关。

有一点需要注意的是：2M412老化时，最好不要用大电流或重负载的电机，这是因为1.2A的相电流带动它很吃力，会生产丢步的。

还有一点的可能是，单片机运行不正常，一方面有可能是晶振问题，另一方面是熔丝没有烧录好。

5、光耦隔离输入出错:老化时不转动（但能锁紧）或转动不正常,有时不能对准标线。

这个是由于脉冲信号或方向信号不能到达单片机，不能正常运转。

一般出错的地方为：光耦坏了。

检测方法：输入信号，检测光耦的输入输出管脚有没有相应的信号。

下图3是光耦的输入输出电路参考图（没输入时，FREE,DIR，PLS为高电平）图31，，查那3对而个情要检测Mosfet有没有损坏，当A相或B相的H桥的有损坏时会使电源短路或使电机有噪音。

步进电机驱动器使用手册目录1安全事项 (2)2产品外形 (4)2.1产品外形 (4)3接口定义 (5)3.1电机、电源接口C N1 (5)3.1.1两相步进电机接线 (5)3.1.2五相步进电机接线 (6)3.2控制接口C N2 (7)3.2.1脉冲(P u l)信号/上限位信号 (9)3.2.2方向(D i r)信号/下限位信号 (9)3.2.3回零(Z e r o)信号/原点信号 (9)3.2.4脱机/使能(F r e e/E n a b l e)信号 (9)3.2.5到位(I N P)信号 (10)3.2.6就绪(R D Y)信号 (11)3.2.7接口电压 (11)3.3编码器接口C N3 (13)3.4U S B接口C N4 (14)3.5M o d b u s接口C N5 (15)4L E D指示 (16)4.1状态指示L E D (16)4.2通讯指示L E D (18)5性能参数 (18)5.1机械参数 (18)5.2安装尺寸 (19)6应用指南 (20)6.1安装准备 (20)6.2机械安装 (20)6.3电气安装 (21)6.4日常维护 (21)6.5注意事项 (21)6.5常见问题 (22)为保障使用者人身安全，保护设备正常使用，请务必阅读并遵守本章的安全事项。

在操作时违反本事项所示要求，可能会导致人员重伤或者死亡。

在操作时违反本事项所示要求，可能会引起驱动器永久损坏及附加事故。

谨防触电，爆炸或其他危险禁止在易爆、易燃或腐蚀性环境使用本产品；禁止开启产品外壳；驱动器带电时内部电压可能超过36VDC，驱动器和电机都必须接安全保护地线；驱动器内部电压不会瞬间释放，必须先切断电源，等指示灯熄灭后才能进行插拔、接线、设置、测量、搬动等人工操作；禁止带电插拔；驱动器故障时温度可能很高，必须先切断电源，等下降至安全温度后才能进行人工操作；驱动器应用于直接涉及人身安全的设备，必须配备人身安全防范措施；驱动器或设备故障时可能存在火灾隐患，必须配备消防安全防范措施。

D M860型两相混合式步进电机驱动器使用说明书一、概述DM860型细分型两相混合式步进电机驱动器，采用直流24～80V供电，适合驱动电压24V～80V，电流小于8.0A外径57～110毫米的两相混合式步进电机。

此驱动器采用交流伺服驱动器的电流环进行细分控制，电机的转矩波动很小，低速运行很平稳，几乎没有振动和噪音。

高速时力矩也大大高于其它二相驱动器，定位精度高。

广泛适用于雕刻机、数控机床、包装机械等分辨率要求较高的设备上。

主要特点1 平均电流控制，两相正弦电流驱动输出2 直流24～80V供电3 光电隔离信号输入/输出4 有过压、欠压、过流、过热、相间短路保护功能5 十四档细分和自动半流功能6 八档输出相电流设置7 具有脱机信号输人端子8 高启动转速，高速力矩大二、控制信号接口图1是驱动器的接线原理图1、控制信号定义PUL/CW+：步进脉冲信号输入正端或正向步进脉冲信号输入正端PUL/CW-：步进脉冲信号输入负端或正向步进脉冲信号输入负端DIR/CCW+：步进方向信号输入正端或反向步进脉冲信号输入正端DIR/CCW-：步进方向信号输入负端或反向步进脉冲信号输入负端ENBL+：脱机使能复位信号输入正端ENBL-：脱机使能复位信号输入负端脱机使能信号有效时复位驱动器故障，禁止任何有效的脉冲，驱动器的输出功率元件被关闭，电机无保持扭矩。

2、控制信号连接上位机的控制信号可以高电平有效，也可以低电平有效。

当高有效时，把所有控制信号的负端连在一起作为信号地，低有效时，把所有控制信号的正端连在一起作为信号公共端。

现在以集电极开路和PNP输出为例，接口电路示意图如下：图1. 输入接口电路（共阳极接法）控制器集电极开路输出图2. 输入接口电路（共阴极接法）控制器PNP输出注意：VCC值为5V时，R短接；VCC值为12V时，R为1K，大于1/8W电阻；VCC值为24V时，R为2K，大于1/8W电阻；R必须接在控制器信号端。

MA860H型两相混合式步进电机驱动器使用说明书概述MA860H型细分型两相混合式步进电机驱动器，采用AC18-80V或DC24～110V 供电，适合驱动电流小于8.0A外径57～86毫米的两相混合式步进电机。

此驱动器采用交流伺服驱动器的电流环进行细分控制，电机的转矩波动小，低速运行平稳，振动和噪音低。

高速时可输出相对较高的力矩，定位精度高。

广泛适用于雕刻机、数控机床、包装机械、传动设备等分辩率要求较高的设备上。

主要特点1 平均电流控制，两相正弦电流驱动输出2 AC18-80V或DC24～110V供电3 光电隔离信号输入/输出4 有过压、欠压、过流、相间短路保护功能5 十四档细分和自动半流功能6 八档输出相电流设置7 具备脱机功能8 启动转速高9 高速力矩大电气参数输入电压 AC18-80V或DC24～110V供电输入电流 小于8安培输出电流 2.0A～7.8A温 度 工作温度-10～45℃；存放温度-40℃～70℃湿 度 不能结露，不能有水珠气 体 禁止有可燃气体和导电灰尘重 量 450克注：拨码开关请在未上电时调好，严禁带电操作，切记！控制信号接口图1是驱动器的接线原理图1、控制信号定义PUL+： 步进脉冲信号输入正端PUL-： 步进脉冲信号输入负端DIR+： 步进方向信号输入正端DIR-： 步进方向信号输入负端ENA+： 脱机使能复位信号输入正端ENA-： 脱机使能复位信号输入负端脱机使能信号有效时复位驱动器故障，禁止任何有效的脉冲，驱动器的输出功率元件被关闭，电机无保持扭矩。

2、控制信号连接上位机的控制信号可以高电平有效，也可以低电平有效。

当高有效时，把所有控制信号的负端连在一起作为信号地，低有效时，把所有控制信号的正端连在一起作为信号公共端。

现在以集电极开路和PNP输出为例，接口电路示意图如下：图1. 输入接口电路（共阳极接法）控制器集电极开路输出图2. 输入接口电路（共阴极接法）控制器PNP输出注意：VCC值为5V时，R短接；VCC值为12V时，R为1K，大于1/8W电阻；VCC值为24V时，R为2K，大于1/8W电阻；R必须接在控制器信号端。

AIGT森川济南壹先领自动化技术有限公司地址：济南市高新区出口加工区邮编：250000电话：*************131****0669网址：2MD860HS数字式两相步进驱动器使用说明书版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】目录一、产品简介 (2)1. 概述 (2)2. 特点 (2)3. 应用领域 (2)二、电气、机械和环境指标 (2)1. 电气指标 (2)2. 使用环境及参数 (3)3. 机械安装图 (3)4. 加强散热方式 (3)三、驱动器接口和接线介绍 (3)1. 接口描述 (3)2. 控制信号接口电路 (4)3. 控制信号时序图 (4)4. 控制信号模式设置 (4)5. 接线要求 (4)四、电流、细分拨码开关设定和参数自整定 (4)1．电流设定 (4)2.细分设定 (5)3.参数自整定功能 (5)五、供电电源选择 (5)六、电机选配 (5)1.电机选配 (5)2.电机接线 (6)2）输出电流的设定值 (6)七、典型接线案例 (6)八、保护功能 (7)九、常见问题 (7)1.应用中常见问题和处理方法 (7)2.驱动器常见问题答用户问 (7)济南壹先领公司产品保修条款 (8)2MD860HS数字式两相步进驱动器一、产品简介1. 概述2MD860HS是济南壹先领公司新推出的数字式步进电机驱动器，采用最新32位DSP数字处理技术，驱动器控制算法采用先进的变电流技术和先进的变频技术，驱动器发热小，电机振动小，运行平稳。

用户可以设置200~51200内的任意细分以及额定电流内的任意电流值，能够满足大多数场合的应用需要。

由于采用内置微细分技术，即使在低细分的条件下，也能够达到高细分的效果，低中高速运行都很平稳，噪音超小。

驱动器内部集成了参数上电自动整定功能，能够针对不同电机自动生成最优运行参数，最大限度发挥电机的性能。

2. 特点3. 应用领域适合各种中小型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、自动装配设备等。

D M860型两相混合式步进电机驱动器使用说明书一、概述DM860型细分型两相混合式步进电机驱动器，采用直流24～80V供电，适合驱动电压24V～80V，电流小于8.0A外径57～110毫米的两相混合式步进电机。

此驱动器采用交流伺服驱动器的电流环进行细分控制，电机的转矩波动很小，低速运行很平稳，几乎没有振动和噪音。

高速时力矩也大大高于其它二相驱动器，定位精度高。

广泛适用于雕刻机、数控机床、包装机械等分辨率要求较高的设备上。

主要特点1 平均电流控制，两相正弦电流驱动输出2 直流24～80V供电3 光电隔离信号输入/输出4 有过压、欠压、过流、过热、相间短路保护功能5 十四档细分和自动半流功能6 八档输出相电流设置7 具有脱机信号输人端子8 高启动转速，高速力矩大二、控制信号接口图1是驱动器的接线原理图1、控制信号定义PUL/CW+：步进脉冲信号输入正端或正向步进脉冲信号输入正端PUL/CW-：步进脉冲信号输入负端或正向步进脉冲信号输入负端DIR/CCW+：步进方向信号输入正端或反向步进脉冲信号输入正端DIR/CCW-：步进方向信号输入负端或反向步进脉冲信号输入负端ENBL+：脱机使能复位信号输入正端ENBL-：脱机使能复位信号输入负端脱机使能信号有效时复位驱动器故障，禁止任何有效的脉冲，驱动器的输出功率元件被关闭，电机无保持扭矩。

2、控制信号连接上位机的控制信号可以高电平有效，也可以低电平有效。

当高有效时，把所有控制信号的负端连在一起作为信号地，低有效时，把所有控制信号的正端连在一起作为信号公共端。

现在以集电极开路和PNP输出为例，接口电路示意图如下：图1. 输入接口电路（共阳极接法）控制器集电极开路输出图2. 输入接口电路（共阴极接法）控制器PNP输出注意：VCC值为5V时，R短接；VCC值为12V时，R为1K，大于1/8W电阻；VCC值为24V时，R为2K，大于1/8W电阻；R必须接在控制器信号端。

步进电机可编程控制器使用说明一、系统特点●控制轴数：单轴；●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)；●输出频率分辨率：1Hz；●编程条数：99条；●输入点：6个（光电隔离）；●输出点：3个（光电隔离）；●一次连续位移范围：—7999999~7999999；●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；●升降速曲线：2条（最优化）；●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。

具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；●回零点功能：可双向自动回到零点；●编程指令：共14条指令；●外操作功能：通过参数设定和编程，在A操作和B操作端子上加开关可执行外部中断操作；●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。

一、前面板图前面板图包括：1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输出状态指示灯4、 CP脉冲信号指示灯5、 CW方向电平指示灯6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。

后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、 CP、CW、OPTP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：CP————步进脉冲信号CW————电机转向电平信号OPTO————前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。

DM860DStepper Motor Driver SpecificationOverviewThe DM860D is a new generation high-performance digital stepper driver based on DSP and PID control algorithm with microstep control technology. The motors driven by DM860D can run with much smaller noise and much less vibration than other drivers in the market. The DM860D possess the feature of lower noise, lower vibration, and lower heating. The DM860D’s voltage is DC24V-80V. It is suitable for all the 2-phase hybrid stepper motor whose current is less than 6.0A. There are 16 kinds of microstep of DM860D. The maximum step number of DM860D is 51200 steps/rev (microstep is 1/256 ). Its current range 2.0A-6.0A, and its output current has 8 stalls.DM860D has automatic semi-flow, over-voltage, under voltage and over-current protection function.Current selectionREF Peak SW1 SW2 SW32.00A 2.40A ON ON ON2.57A3.08A OFF ON ON3.14A 3.77A ON OFF ON3.71A4.45A OFF OFF ON4.28A5.14A ON ON OFF4.86A5.83A OFF ON OFF5.43A6.52A ON OFF OFF6.00A7.20A OFF OFF OFFMicrostep selectionPulse/REV SW5 SW6 SW7 SW8Default ON ON ON ON800 OFF ON ON ON1600 ON OFF ON ON3200 OFF OFF ON ON6400 ON ON OFF ON12800 OFF ON OFF ON25600 ON OFF OFF ON51200 OFF OFF OFF ON1000 ON ON ON OFF2000 OFF ON ON OFF4000 ON OFF ON OFF5000 OFF OFF ON OFF8000 ON ON OFF OFF10000 OFF ON OFF OFF20000 ON OFF OFF OFF40000 OFF OFF OFF OFFDefault: The pulse can be customized according to customers’ requirements.Common indicatorPhenomenon Reason Solution1. A short circuit of motor wires. Inspect or change wires2. The external voltage is over or low than the driver’s working voltage. Adjust the voltage to a reasonable rangThe red indicator is on.3. Unknown reason Return the goodsApplicationsIt can be applied in a variety of small scale automation equipment and instruments, such as labeling machine, cutting machine, packing machine, drawing machine, engraving machine, CNC machine and so on. It always performs well when it is used in equipment which requires for low-vibration, low-noise, high-precision and high-velocity.Driver functions descriptionsDriver function Operating instructionsOutput current setting Users can set the driver output current by SW1-SW3 three switches. The setting of the specific output current, please refer to the instructions of the driver panel figure.Microstep setting Users can set the driver Microstep by the SW5-SW8 four switches. The setting of the specific Microstep subdivision, please refer to the instructions of the driver panel figure.Automatic half current function Users can set the driver half flow function by SW4. "OFF" indicates the quiescent current is set to half of the dynamic current, that is to say, 0.5 seconds after the cessation of the pulse, current reduce to about half automatically. "ON" indicates the quiescent current and the dynamic current are the same. User can set SW4 to "OFF", in order to reduce motor and driver heating and improve reliability.Signal interfaces PUL+ and PUL- are the positive and negative side of control pulse signal; DIR+ and DIR- are the positive and negative side of direction signal; ENA+ and ENA- are the positive and negative side of enable signal.Motor interfaces A+ and A- are connected to a phase winding of motor; B+ and B- are connected to another phase winding of motor. If you need to backward, one of the phase windings can be reversed.Power interfaces It uses DC power supply. Recommended operating voltage is 24VDC-80VDC, and power consumption should be greater than 350W.Indicator lights There are two indicator lights. Power indicator is green. When the driver power on, the green light will always be lit. Fault indicator is red, when there is over-voltage or over-current fault, the red light will always be lit; after the driver fault is cleared, if re-power the red light will be off.Installation instructions Driver dimensions:150×98×51mm, please refer to dimensions diagram. Please leave 10CM space for heat dissipation. During installation, it should be close to the metal cabinet for heat dissipation.Signal interface details:The internal interface circuits of the driver are isolated by the opt coupler signals, R in the figure is an external current limiting resistor. The connection is differential. And it has a good anti-jamming performance.Control signal and external interface:Signal amplitudes External currentlimiting resistor R5V Without R12V 680Ω24V 1.8KΩ Outline and installation size (unit:mm)。

MA860H型两相混合式步进电机驱动器使用说明书概述MA860H型细分型两相混合式步进电机驱动器，采用AC18-80V或DC60V供电，适合驱动电流小于8.0A外径57～86毫米的两相混合式步进电机。

此驱动器采用交流伺服驱动器的电流环进行细分控制，电机的转矩波动小，低速运行平稳，振动和噪音低。

高速时可输出相对较高的力矩，定位精度高。

广泛适用于雕刻机、数控机床、包装机械、传动设备等分辩率要求较高的设备上。

主要特点1 平均电流控制，两相正弦电流驱动输出2 AC18-80V或DC60V供电3 光电隔离信号输入/输出4 有过压、欠压、过流、相间短路保护功能5 十四档细分和自动半流功能6 八档输出相电流设置7 具备脱机功能8 启动转速高9 高速力矩大电气参数DC60输入电压 V供电输入电流 小于8安培输出电流 2.0A～7.8A温 度 工作温度-10～45℃；存放温度-40℃～70℃湿 度 不能结露，不能有水珠气 体 禁止有可燃气体和导电灰尘重 量 450克注：拨码开关请在未上电时调好，严禁带电操作，切记！控制信号接口图1是驱动器的接线原理图1、控制信号定义PUL+： 步进脉冲信号输入正端PUL-： 步进脉冲信号输入负端DIR+： 步进方向信号输入正端DIR-： 步进方向信号输入负端ENA+： 脱机使能复位信号输入正端ENA-： 脱机使能复位信号输入负端脱机使能信号有效时复位驱动器故障，禁止任何有效的脉冲，驱动器的输出功率元件被关闭，电机无保持扭矩。

2、控制信号连接上位机的控制信号可以高电平有效，也可以低电平有效。

当高有效时，把所有控制信号的负端连在一起作为信号地，低有效时，把所有控制信号的正端连在一起作为信号公共端。

现在以集电极开路和PNP输出为例，接口电路示意图如下：图2. 输入接口电路（共阴极接法）控制器PNP输出注意：VCC值为5V时，R短接；VCC值为12V时，R为1K，大于1/8W电阻；VCC值为24V时，R为2K，大于1/8W电阻；R必须接在控制器信号端。

FM860 总线控制步进驱动器使用指南一、电机配置用户可以从网站下载KincoStep软件，同时使用Console线（RS232串口转RJ45水晶头）连接上位机软件，在通讯连接良好条件下，进入软件界面，由菜单栏—电机—电机配置进行操作。

用户可选择以下3种方式中的任意一种方式，配置电机参数。

1、自检测电机参数（驱动器出厂默认设置，电机型号为MC）驱动器出厂默认设置：电机型号为MC，电机相数为2，电机相电流默认值3A（有效值），上电自检测电机参数为1。

驱动器默认自检测2相电机,若用户使用3相电机，驱动器的指示灯会报错：RUN灯快闪，ERR灯常亮，(若用户使用调试软件,实时错误菜单会显示驱动器内部错误和寻找电机错误) ，用户需要将电机相数更改为3，存储电机参数，驱动器重启后可正常使用。

2、选择电机型号若用户不采用自检测电机参数，可以直接选择对应电机型号，驱动器会自动调用电机相关参数。

3、自定义电机参数（电机型号为XX）若采用第3方电机，可以把电机型号设置为XX，用户自行输入电机相关参数。

二、电流设置出厂驱动器，电机相电流默认值3A（有效值）/4.2A（峰值）。

正常情况下，设置范围为0A（有效值）/0A（峰值）~4.3(有效值)/6A(峰值)。

用户可以根据应用需求，设置电机相电流。

用户更改电流设置后，需要存储电机参数，驱动器重启后可正常使用。

若用户需要驱动器输出更大的电流，请联系厂家。

三、细分设置在脉冲模式（-4模式）下，细分设置：细分=每转脉冲个数/（360o /步矩角）。

注：两相电机设置每转脉冲个数必须≥200；三相电机设置每转脉冲个数必须≥300。

四、常用对象列表所有的对象都是基于CANopen数据格式建立，下面表格中数据采用16进制方式表达。

CANopen地址由Index+ Subindex组成。

用Index(16位地址)、Subindex（8位子地址）形式表示寄存器寻址，位数08表示此寄存器将存放的数据长度为1个Byte,位数10表示存放的数据长度为2个Byte，位数20表示存放的数据长度为4个Byte。

深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址：深圳市南山区学苑大道1001号南山智园A3栋10-11楼邮编：518000电话：400-885-5521传真：*************Email：********************网址：DMA860H数字式两相步进驱动器使用说明书版本：V1.10版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】深圳市雷赛智能控制股份有限公司版本说明版本日期更改内容V1.002018-09-20V1.102020-03-31增删部分内容,目录一、产品简介 (2)1.概述 (2)2.特点 (2)3.应用领域 (2)二、电气、机械和环境指标 (2)1.电气指标 (2)2.使用环境及参数 (3)3.机械安装图 (3)4.散热方式 (4)三、驱动器接口和接线介绍 (4)1.接口描述 (4)2.控制信号接口电路 (5)3.控制信号时序图 (5)4.控制信号模式设置 (6)5.接线要求 (6)四、电流、细分拨码开关设定和参数自整定 (7)1.电流设定 (7)2.细分设定 (7)3.参数自整定功能 (8)五、供电电源选择 (8)六、电机选配 (8)1.电机选配 (8)1.电机接线 (9)2.输入电压和输出电流的选用 (9)七、典型接线案例 (10)八、保护功能 (11)九、常见问题 (12)1.应用中常见问题和处理方法 (12)2.用户常见问题解答 (13)雷赛产品保修条款 (14)DMA860H数字式两相步进驱动器一、产品简介1.概述DMA860H是雷赛公司新推出的数字式两相步进电机驱动器，采用数字DIP技术，用户可以设置400~51200内的细分以及额定电流内的任意电流值，能够满足大多数场合的应用需要。

由于采用内置微细分技术，即使在低细分的条件下，也能够达到高细分的效果,低中高速运行都很平稳，噪音超小。

驱动器内部集成了参数自动整定功能，能够针对不同电机自动生成最优运行参数，最大限度发挥电机的性能。