机器人自动焊接工作站技术方案

. . .目录一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)1.1对被焊工件的要求 (2)二、工作环境 (2)三、机器人工作站简介 (2)3.1焊接工艺 (2)3.2工作站简述 (2)3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)3.4机器人工作站效果图 (3)3.5机器人工作站动作流程 (3)四、配置清单明细表 (4)五、关键设备的主要参数及配置 (5)六、电气控制系统 (6)七、双方职责及协作服务 (7)7.2需方职责 (7)7.2供方职责 (7)八、工程验收及验收标准 (7)九、质量保证及售后服务 (8)十、技术资料的交付 (9)十一、其它约定.................................................... 错误!未定义书签。

附件一 KUKA机器人 (9)1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)1.2机器人系统： (10)一、工件基础资料及工件工艺要求1.1对被焊工件的要求✧工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。

✧工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。

✧工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。

✧工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。

✧不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。

✧坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。

二、工作环境2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。

2.2工作温度：5℃～ 45℃。

2.3工作湿度：90%以下。

三、机器人工作站简介3.1焊接工艺✧焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。

✧焊接方法：MIG/MAG✧保护气体：80%Ar+20%CO2。

✧焊丝直径：1.0/1.2mm。

✧焊丝形式：盘/桶装。

✧焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。

✧工件装卸方式：人工装配。

✧物流方式：人工、行吊。

3.2工作站简述✧本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。

KR5机器人焊接系统方案山东奥太电气有限公司2012.041.项目简介本机器人焊接系统由德国KUKA——KR5ARC机器人、山东奥太MIG-350R焊接电源组成，适用于安装于工作平台上工件的焊接。

系统总轴数为6轴。

名称要求工件名称工件材质工件尺寸工件重量焊接方式熔化极气体保护焊MIG/MAG保护气体纯CO2或混合气体焊丝规格 1.2。

同时适应0.8；1.0；1.6焊缝可达性工装设计保证焊缝可达性80%以上焊前清理焊缝及两侧5mm内可见金属光泽工件组对要求焊缝位置偏移量小于0.5mm；焊缝间隙小于0.5mm工件点固焊要求熔化极气体保护焊点固或工装夹具夹紧。

2.设备组成序号名称单位数量备注机器人系统1 焊接机器人KR5ARC 套 1 KUKA，含控制系统2 弧焊软件包套 1 KUKA，软硬件，含接触传感、电弧跟踪、多层多道焊3 机器人电缆总成套 1 KUKA，含机器人控制电缆及动力电缆4 按钮站套 1 山东奥太焊接系统5 MIG-350R焊接电源套 1 山东奥太，含电源、送丝机构、电缆包、地线6 焊接总装附件套 1 山东奥太，含配套附件7 机器人专用焊枪套 1 TBI周边设备及服务8 护栏套 1 客户自备9 预验收及培训 1 山东奥太10 现场安装调试及培训 1 山东奥太设备布局标准焊接机器人工作站由机器人本体，控制器及示教器、焊接系统及工装夹具等组成。

工作站布局图如下（举例示意）：机器人采用落地安装方式，固定在机器人底座上；双工位或多工位，机器人布置在夹具之间或按照实际情况布局。

周围可增设防护装置。

工装夹具工作台机器人选用KUKA公司KR5型弧焊机器人，该机器人结构坚固耐用，性能稳定，为最受欢迎的工业机器人；焊接电源选用奥太全数字化机器人专用焊接电源MIG-350R（碳钢焊接），该电源具有优异的焊接性能，可实现高品质的焊接；3.设备简介3.1机器人系统3.1.1机器人系统KR5◇机器人本体采用太空铝合金铸造结构，通过计算机辅助设计和有限元结构分析获得总体优异的坚固刚性结构，从而获得最佳的固定负载能力。

实用文档目录一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)1.1对被焊工件的要求 (2)二、工作环境 (2)三、机器人工作站简介 (2)3.1焊接工艺 (2)3.2工作站简述 (2)3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)3.4机器人工作站效果图 (3)3.5机器人工作站动作流程 (3)四、配置清单明细表 (4)五、关键设备的主要参数及配置 (5)六、电气控制系统 (6)七、双方职责及协作服务 (7)7.2需方职责 (7)7.2供方职责 (7)八、工程验收及验收标准 (7)九、质量保证及售后服务 (8)十、技术资料的交付 (9)十一、其它约定................................................... 错误！未定义书签。

附件一 KUKA机器人 (9)1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)1.2机器人系统： (10)一、工件基础资料及工件工艺要求1.1对被焊工件的要求✧工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。

✧工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。

✧工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。

✧工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。

✧不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。

✧坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。

二、工作环境2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。

2.2工作温度：5℃～ 45℃。

2.3工作湿度：90%以下。

三、机器人工作站简介3.1焊接工艺✧焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。

✧焊接方法：MIG/MAG✧保护气体：80%Ar+20%CO2。

✧焊丝直径：1.0/1.2mm。

✧焊丝形式：盘/桶装。

✧焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。

✧工件装卸方式：人工装配。

✧物流方式：人工、行吊。

3.2工作站简述✧本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。

担当设计DESIGN检查CHECK承认APPR日期DATEWXX WNFTITLE:南京川页机械有限公司弧焊工位系统集成项目技术方案书南京川页机械有限公司弧焊工位系统集成项目版本VERSION日期DATE制作人DESIGN第1版2014/12/15 WXX担当设计DESIGN检查CHECK承认APPR日期DATEWXX WNFTITLE:南京川页机械有限公司弧焊工位系统集成项目目 录１．项目概要･･････････････････････････････････････････････････････････3 ２．系统规格･･････････････････････････････････････････････････････････3 ３．系统组成･･････････････････････････････････････････････････････････4４．供货范围･･････････････････････････････････････････････････････････13５．系统要求･･････････････････････････････････････････････････････････16６．验收条件･･････････････････････････････････････････････････････････18担当设计 DESIGN检查 CHECK承认 APPR日期DATEWXX WNFTITLE:南京川页机械有限公司 弧焊工位系统集成项目1、项目概要本规格书是为南京川页机械有限公司弧焊项目集成所作，本规格书就相关各方对系统所承担的责任进行了详细的描述。

2、系统规格2.1 系统构成：本系统包括工业机器人（2台）、电控系统（1套）、定位夹具（4套）、变位机4套、弧焊焊接系统（2套）、安全围栏系统（1套），实现2台机器人对应4套焊接工装夹具，进行安全高效的焊接。

自动化焊接技术及应用一、引言自动化焊接技术是现代工业制造中的重要环节之一，它能够提高焊接效率、保证焊接质量、降低劳动强度以及减少人为因素对焊接过程的影响。

本文将详细介绍自动化焊接技术的原理、分类以及在不同领域的应用。

二、自动化焊接技术的原理自动化焊接技术是通过将焊接过程中的各个环节实现自动化，从而实现焊接的高效、精确和稳定。

其原理主要包括以下几个方面：1. 焊接设备自动化：自动化焊接设备包括焊接机器人、焊接工作站等。

焊接机器人通过预先编程的路径和动作来实现焊接操作，可以根据不同的焊接任务进行灵活调整。

焊接工作站则是通过自动化的机械装置来完成焊接操作，提高生产效率。

2. 自动化控制系统：自动化控制系统是实现自动化焊接的核心部分，它可以监测和控制焊接过程中的各个参数，如电流、电压、速度等。

通过精确的控制，可以保证焊接质量的稳定性和一致性。

3. 感知和识别技术：自动化焊接中的感知和识别技术主要包括视觉系统、力传感器等。

视觉系统可以通过图像处理技术来实现焊缝的检测和定位，力传感器则可以实时监测焊接过程中的力的大小和方向，以保证焊接质量。

三、自动化焊接技术的分类根据焊接过程中的不同特点和要求，自动化焊接技术可以分为以下几类：1. 弧焊自动化技术：弧焊是目前应用最广泛的焊接方法之一，其自动化技术主要包括焊接机器人的应用和自动化控制系统的实现。

弧焊自动化技术可以适用于不同材料和焊接位置的焊接任务，具有高效、精确和稳定的特点。

2. 激光焊接技术：激光焊接是一种高能量密度焊接方法，其自动化技术主要包括激光焊接机器人的应用和自动化控制系统的实现。

激光焊接技术可以实现高速焊接和高质量焊接，适用于焊接薄板和复杂结构的工件。

3. 电阻焊接技术：电阻焊接是一种通过电流通过工件产生热量来实现焊接的方法，其自动化技术主要包括自动化电阻焊接机的应用和自动化控制系统的实现。

电阻焊接技术可以实现高速焊接和高强度焊接，适用于焊接金属工件。

机器人自动焊接工作站技术方案一、引言机器人自动焊接工作站是一种用于工业生产中的自动化设备，通过机器人实现焊接操作，可以提高生产效率、降低劳动强度和减少人为错误，是现代制造业中不可或缺的一种设备。

本文将详细介绍机器人自动焊接工作站的技术方案，包括硬件设备、软件系统和安全控制等方面。

二、硬件设备1.焊接机器人焊接机器人是机器人自动焊接工作站的核心设备，主要负责焊接操作。

它应该具备高精度、高速度和稳定性等特点，以保证焊接质量。

选择适合的焊接机器人应考虑到焊接工件的大小、形状和材料等因素，并根据实际需求选择机器人的自由度和负载能力等参数。

2.焊接装置焊接装置是指焊接工具和焊接电源等设备。

焊接工具可以根据不同的焊接工艺选择，如焊枪、焊剂和焊丝等。

焊接电源应具备稳定的电压输出，以保证焊接能量的稳定性。

3.传感器传感器用于检测焊接过程中的相关信息，如焊接温度、焊缝位置和焊接速度等。

常用的传感器有红外线传感器、温度传感器和力传感器等，可以实时监测焊接质量，并进行相应的调整。

4.控制系统控制系统是机器人自动焊接工作站的智能核心，可实现对焊接过程的精确控制。

控制系统应具备高速度、高精度和实时响应的特点，以确保焊接操作的准确性和稳定性。

三、软件系统1.焊接路径规划焊接路径规划是通过对焊接工件进行几何和特征分析，确定焊接路径的过程。

软件系统应具备自动识别焊缝和焊接点的能力，并基于已有的焊接参数生成相应的焊接路径，以提高焊接效率和质量。

2.运动控制运动控制是指对焊接机器人的轨迹和速度进行控制。

软件系统应根据焊接路径规划生成的路径，实现焊接机器人的精确运动控制。

为了提高焊接速度和稳定性，可以采用基于模型预测控制（MPC）等先进控制算法。

3.监控监控功能可以实时获取焊接过程中的各项参数，并进行实时监控和反馈。

软件系统应具备报警和故障检测机制，以及数据记录和分析功能，以便对焊接质量和设备状况进行评估和改进。

四、安全控制1.环境安全焊接过程中会产生高温和有害气体等危险物质，因此需要对工作站进行良好的通风和消防措施，以确保操作环境的安全。

焊接机器人工作站安全操作规程
1、操作人员必须正确穿戴劳保用品和使用防护用具。

2、操作人员必须熟悉掌握本机器人涂胶机、包边机及附属设备设施的基本性能与结构，并且持
证上岗，方可操作该设备。

3、参加班前例会，明确职业安全健康、环保有关信息并遵照执行。

4、工作前，操作人员必须对机器人工作站进行以下检查：
（1）确认所有压力表指示值（≥5Kgf/cm2）是否正常。

（2）确认电气控制系统及设备动作无异常。

（3）胶桶安装是否良好。

（4）确认机器人是否在待机初始位置。

（5）工件已安装并夹紧，安全门是否已关好，工作区域无异物。

（6）安全防护装置、绝缘装置是否灵敏有效。

（7）设备环境是否良好。

5、工作中，应随时注意设备的运行状态，发现异常应立即停机并处理，待故障报警消除后方能
继续工作，若自行无法消除故障，应立即上报装备部门进行处理。

6、机器人处于自动模式的运转状态时，严禁任何人进入工作区域，严禁任何人进入零件装卸操
作区域。

7、在手动模式下进入机器人岛调试时，调试人员需在操作按钮站上悬挂安全警示牌方能进入。

8、机器人的示教器用于编程和焊点位置及参数的调整，自动运行时需放置于专用架上。

9、焊接条件已由专机程序自动设定执行，严禁操作人员任意调整更改数据。

10、工作结束后，确认机械本体各机构已回到原位后，切断电源，气源。

11、工作站各类部件或防护装置不得任意拆除,设备应经常保持清洁完好，保持周围环境清洁。

12、工作结束后，应关闭电源，开展文明生产“6S”活动，并做好交接班工作。

1。

焊接提升效率方案1. 引言焊接是制造业中不可或缺的重要工艺之一。

然而，在焊接过程中，效率的提升一直是焊接工作者和企业的关注焦点之一。

本文将探讨一些可以提升焊接效率的方案和技术，并提供一些实用的建议。

2. 自动化焊接技术自动化焊接技术是提高焊接效率的重要手段之一。

自动化焊接可以减少人工操作的误差，提高焊接的准确性和一致性，并且能够实现连续、高效的生产。

以下是几种常见的自动化焊接技术：•焊接机器人：通过使用焊接机器人来替代人工焊接，可以实现高速和高精度的焊接操作。

焊接机器人能够准确地控制焊接过程的温度、速度和位置，从而提高焊接质量和效率。

•自动化焊接设备：除了焊接机器人外，还有一些其他的自动化焊接设备可以帮助提高焊接效率，如自动化焊接工作站和焊接机械臂。

这些设备可以提供更高的生产能力和更快的焊接速度，从而实现生产效率的提升。

•自动化焊接控制系统：通过使用先进的焊接控制系统，可以实现焊接参数的精确调控和实时监测。

这样，焊接工艺可以被优化和自动化，提高焊接效率，并降低不合格产品的产生率。

3. 增加焊接操作的并行性除了自动化焊接技术外，增加焊接操作的并行性也是提高焊接效率的一种方法。

以下是一些可以实现焊接操作并行化的方案：•多点焊接：在一次焊接过程中，使用多个焊接枪或焊接机器人进行焊接操作。

通过这种方式，可以减少焊接总时间，提高生产效率。

•分步焊接：将长时间焊接任务分成若干个短时间的焊接任务，由多个焊接工人同时进行。

这样可以提高焊接的并行性，缩短焊接时间，并减少焊接机器的闲置时间。

4. 优化焊接工艺参数优化焊接工艺参数可以提高焊接效率和焊接质量。

以下是几种常见的优化焊接工艺参数的方法：•选择合适的焊接电源和焊接材料：不同的焊接电源和焊接材料对焊接效果有着不同的影响。

根据焊接工件的材料和要求，选择合适的焊接电源和焊接材料，可以提高焊接效率和质量。

•优化焊接速度和电流：通过调整焊接速度和电流，可以使焊接过程更加稳定和高效。

焊接机器人工作站系统的构成焊接机器人工作站系统是一个集成了自动化、智能化和精密化技术的先进设备，其构成主要包括焊接机器人、工作台、控制系统、安全系统和配套设备等几个方面。

下面我将详细介绍这几个方面的构成。

一、焊接机器人焊接机器人是焊接工作站系统的核心部件，通常包括机器人臂、焊枪、传感器和控制系统等。

焊接机器人通常采用多轴关节型机器人，如六轴机器人，其关节灵活可调，适用于多种焊接工艺和位置。

焊接机器人的臂部采用轻量化材料，结构设计紧凑，可以灵活移动和操作，适应不同焊接角度和位置的需求。

焊接机器人的焊枪通常采用自动送丝和气体保护系统，能够实现高效、精密的焊接操作。

焊接机器人还配备各种传感器，如视觉传感器、力传感器等，以实现精确的焊接控制和质量检测。

二、工作台焊接机器人工作台是焊接作业的基础设施，通常包括工作平台、夹具、定位装置和辅助设备等。

工作平台是焊接机器人的操作平台，通常采用平整、耐高温的工作面板，方便焊接机器人进行移动和定位操作。

夹具是用于固定焊接工件的装置，通常采用可调节、可定位的结构设计，以适应不同形状和尺寸的工件夹持需求。

定位装置则是用于确保焊接工件的准确定位，通常采用机械、气动或液压传动装置，能够实现精确定位和夹持。

辅助设备如焊接辅助工具、夹具换装装置等也是工作台的重要构成部分，能够提高焊接作业的效率和质量。

三、控制系统焊接机器人工作站的控制系统是系统的大脑，负责对焊接机器人和配套设备进行精确的控制和协调。

控制系统通常由上位机和下位机组成，上位机用于焊接程序的编制、仿真和监控，下位机则负责对机器人和设备的实时控制和数据反馈。

控制系统还包括相关的传感器、执行器和通讯设备，以实现对焊接机器人和工作站的全面控制和监控。

现代焊接机器人工作站的控制系统通常采用PLC（可编程序逻辑控制器）或CNC（计算机数控）技术，能够实现高精度、高效率的焊接操作。

四、安全系统安全系统是保证焊接机器人工作站安全运行的重要保障，包括防护装置、急停装置、安全监控设备和安全培训等方面。

机器人焊接自动线技术标准随着科技的快速发展，机器人技术已经深入到各行各业，其中，焊接领域尤其引人注目。

机器人焊接自动线技术以其高效、精准、稳定的特点，正在改变着传统的焊接方式。

本文将详细介绍机器人焊接自动线技术的标准。

机器人焊接自动线通常由机器人本体、焊接设备、夹具、控制系统等组成。

其中，机器人本体是焊接自动线的核心，其精度和稳定性直接影响到焊接质量。

焊接设备包括焊枪、焊丝等，是完成焊接任务的关键部件。

夹具用于固定待焊接工件，保证焊接过程中工件的位置精度。

控制系统则是整个自动线的灵魂，它通过对机器人本体和其他设备的精确控制，实现整个焊接过程。

机器人焊接自动线的精度和稳定性是评价其性能的重要指标。

一般来说，六轴工业机器人的精度在1mm左右，重复定位精度在05mm以内。

对于需要更高精度的场合，可以考虑使用更先进的机器人技术，如双臂协同机器人（Cobots）或者并联结构机器人（Parallel Structures Robots）。

焊接设备包括焊枪、焊丝等，其质量和性能对焊接结果有着重要影响。

在选择焊接设备时，要重点其功率、效率、稳定性等参数。

同时，对于不同的材料和厚度，需要选择合适的焊枪和焊丝。

夹具是保证工件位置精度的关键设备，其设计和制造精度直接影响到焊接质量。

夹具的设计应考虑工件的形状、大小、重量等因素，同时要保证装夹方便、定位准确。

制造夹具的材料应选择耐磨、耐高温的材料，如硬质合金、陶瓷等。

控制系统是机器人焊接自动线的核心，其软硬件性能直接影响到整个系统的稳定性和精度。

控制系统的硬件应选择高性能的处理器和可靠的执行器，同时要保证电源供应的稳定性。

软件方面，要采用成熟稳定的控制算法和优化策略，保证对机器人本体和其他设备的精确控制。

安全性是任何工业生产线的基础要求，对于机器人焊接自动线尤为重要。

生产线应设计成全封闭式，以防止操作人员接触危险区域。

还需定期对生产线进行安全检查和维护，确保所有设备都处于安全状态。

机器人焊接工作站技术方案技术方案：机器人焊接工作站1.引言随着工业自动化程度的不断提高，机器人焊接工作站在制造业中的应用越来越广泛。

机器人焊接工作站可以提高焊接品质、增加生产效率、减少成本、改善工作环境等，因此受到了越来越多企业的青睐。

本文将详细介绍一套机器人焊接工作站的技术方案，包括机器人选型、安全措施、控制系统、以及工作站的布局等。

2.机器人选型机器人是机器人焊接工作站的核心部分，其选型直接影响到工作站的性能。

一般来说，焊接工作站使用的机器人应具备以下特点：-高重复定位精度：焊接过程需要精确的定位，因此机器人的重复定位精度要求较高。

-安全性能良好：机器人在工作时不可避免地会与人员进行交互，因此安全性能也是选型的重要指标。

-灵活性强：在生产线中，焊接工作站可能需要多种不同焊接任务，机器人应具备较强的灵活性，能够适应不同的焊接任务。

-控制系统高效：机器人的控制系统应具备良好的实时性和准确性，可以实时调整焊接参数，确保焊接质量。

3.安全措施-安全围栏和光幕：用于设置机器人工作区域的边界，并通过光幕或传感器来检测人员进入工作区域，及时停止机器人工作，确保人员的安全。

-灭火系统：在焊接过程中，机器人可能会发生火灾等意外情况，因此应设置灭火系统，并确保其可靠性。

-紧急停机装置：在发生紧急情况时，可以通过按下紧急停机按钮来迅速停止机器人的工作，保证人员的安全。

4.控制系统-PLC控制系统：负责对机器人进行整体控制，包括机器人的运动控制、工作参数的设置、错误诊断等。

-视觉系统：用于监控焊接过程，检测焊接位置和焊缝质量，以及对焊接参数进行实时调整。

-感应系统：用于监测工作环境的温度、气体浓度等参数，并根据监测结果来调整工作站的工作状态。

-数据采集和存储系统：用于采集和存储焊接过程中的数据，以便后期分析和优化焊接工艺。

5.工作站布局-将机器人安置在固定位置，确保工作稳定。

-保证工作区域的安全通道，并设置标志和警示灯，提醒人员注意工作站的存在。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911032571.2(22)申请日 2019.10.28(71)申请人 遨博（江苏）机器人有限公司地址 213100 江苏省常州市武进区常武中路18号常州科教城中科创业中心B座3楼(72)发明人 杨吉庆　黄国年　魏洪兴　(74)专利代理机构 大连理工大学专利中心21200代理人 梅洪玉(51)Int.Cl.B23K 37/00(2006.01)B23K 37/02(2006.01)B23D 77/14(2006.01)(54)发明名称智能移动式协作机器人焊接工作站及其工作方法(57)摘要本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种智能移动式协作机器人焊接工作站及其工作方法。

其中智能移动式协作机器人焊接工作站包括：控制模块、与控制模块输入端相连的激光视觉焊缝跟踪传感器、由控制模块控制驱动的AGV 智能小车，分别位于AGV智能小车上的焊接系统、清枪剪丝系统；其中所述AGV 智能小车包括：车载平台、与车载平台可拆卸连接的AGV 驱动系统；所述激光视觉焊缝跟踪传感器适于检测焊缝位置；所述AGV 驱动系统适于单独供电，以驱动车载平台带动焊接系统沿焊缝连续运动；以及所述控制模块适于外接一机器人示教器，以调节AGV 智能小车的运动速度与焊接系统中焊枪的摆枪速度呈线性关系。

权利要求书1页 说明书6页 附图4页CN 110508982 A 2019.11.29C N 110508982A1.一种智能移动式协作机器人焊接工作站，其特征在于，包括：控制模块、与控制模块输入端相连的激光视觉焊缝跟踪传感器、由控制模块控制驱动的AGV智能小车，分别位于AGV智能小车上的焊接系统、清枪剪丝系统；其中所述AGV智能小车包括：车载平台、与车载平台可拆卸连接的AGV驱动系统；所述激光视觉焊缝跟踪传感器适于检测焊缝位置；所述AGV驱动系统适于单独供电，以驱动车载平台带动焊接系统沿焊缝连续运动，以使焊接系统中的焊枪进行持续焊接动作；所述控制模块适于外接一机器人示教器，以调节AGV 智能小车的运动速度与所述焊枪的摆枪速度呈线性关系；以及所述清枪剪丝系统适于对焊枪进行清理，以维持焊枪的持续焊接动作。