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can总线通信协议CAN总线通信协议。
CAN（Controller Area Network）总线通信协议是一种广泛应用于汽车、工业控制和其他领域的串行通信协议。
它的出现极大地推动了现代汽车电子系统的发展，提高了汽车电子系统的可靠性和安全性。
本文将对CAN总线通信协议的基本原理、特点和应用进行介绍。
首先，CAN总线通信协议采用了一种先进的非冲突、非阻塞的通信机制，能够支持多个节点同时进行通信，具有很高的抗干扰能力。
它采用了差分信号传输技术，能够有效地抵抗电磁干扰和噪声干扰，保证数据传输的稳定性和可靠性。
其次，CAN总线通信协议具有很高的实时性和可靠性。
它采用了优先级识别和非阻塞传输的机制，能够保证重要数据的及时传输，避免数据丢失和延迟。
这使得CAN总线通信协议在汽车电子系统等对实时性要求较高的领域得到了广泛的应用。
此外，CAN总线通信协议还具有很高的灵活性和可扩展性。
它采用了分布式控制的网络结构，支持多个节点同时进行通信，能够很好地适应不同系统的需求。
同时，CAN总线通信协议还支持数据帧的优先级设置和数据长度的动态调整，能够很好地适应不同数据传输需求。
在实际应用中，CAN总线通信协议被广泛应用于汽车电子系统、工业控制系统、航空航天领域等。
在汽车电子系统中，CAN总线通信协议能够实现各种传感器、执行器和控制单元之间的高效通信，提高了汽车电子系统的整体性能和可靠性。
在工业控制系统中，CAN总线通信协议能够实现各种设备之间的快速数据交换，提高了生产线的效率和稳定性。
在航空航天领域，CAN总线通信协议能够实现飞行器各个子系统之间的高效通信，提高了飞行器的整体性能和安全性。
总的来说，CAN总线通信协议作为一种先进的串行通信协议，具有很高的抗干扰能力、实时性、可靠性、灵活性和可扩展性，被广泛应用于汽车、工业控制和航空航天等领域，推动了现代电子系统的发展，提高了系统的整体性能和可靠性。
相信随着技术的不断发展，CAN总线通信协议将在更多领域得到应用，为人类社会的发展做出更大的贡献。
珠海英搏尔珠海英搏尔（（控制器-仪表仪表））CAN 通讯协议1、概述 本协议规定汽车CAN 网络中电机控制器向仪表发送的信息。
2、引用标准 SAE J1939-21。
3、物理接口 本协议采用CAN2.0B 标准，通讯波特率为250kbps ，数据中未使用或者保留的字节约定为0x00。
4、协议数据单元协议数据单元（（PDU ）格式 SAE J1939-21规范规定两种PDU 格式：PDU1格式（PS 为目标地址）和PDU2格式（PS 为组扩展），PDU2为不指定特定目标地址的传输，本标准选用PDU2格式。
5Byte 低功耗模式0xAA-低功耗，其它-无效6Byte 小计里程低字节7Byte 小计里程高字节0.1km/bit4 0 0 248 16 1548Byte 保留6、数据帧二定义OUT IN ID 通讯周期数据位置数据备注ID=10F8108D1Byte 直流电压低字节2Byte 直流电压高字节0.1V/bit3Byte 电机电流低字节4Byte 电机电流高字节0.1A/bitP R DP PF PS SA5Byte 电机温度低字节6Byte 电机温度高字节0.1℃/bit7~8 Byte 保留控制器仪表4 0 0 248 16 14150ms附：交流控制器故障码说明编号名称报警方式处理方式故障对策01 高踏板故障长鸣不运行检查踏板并归位02 预充电故障一长两短不运行检查电源板有无明显损坏，检查电源板与控制板之间的排线是否可靠连接。
03 过流一长三短停机第一步调整控制参数，第二步调整输出力矩，如不能解决问题则返厂维修。
04 控制器过热一长四短停机检查风扇是否正常工作，风道是否顺畅。
05 主回路断电一长五短停机检查主回路保险、接触器、急停开关等。
06 电流采样电一长六短停机返厂维修。
路故障08 BMS故障一长八短停机BMS故障或者电池组异常。
09 电池组欠压一长九短停机需充电。
10 电池组过压一长十短停机检查电池是否正常，适当减小能量回馈。
CAN通讯协议协议名称：Controller Area Network (CAN) 通讯协议一、引言CAN通讯协议是一种用于控制器之间进行高速、可靠通讯的协议。
本协议旨在定义CAN通讯协议的规范，以确保不同制造商的控制器能够互相通讯，并实现数据的可靠传输。
二、范围本协议适用于使用CAN总线进行通讯的控制器设备，包括但不限于汽车电子控制单元（ECU）、工业控制器、航空航天设备等。
三、术语定义1. CAN总线：一种串行通讯协议，用于在控制器之间进行数据传输。
2. 数据帧：CAN总线上的数据传输单位，包括标准帧和扩展帧两种类型。
3. 标准帧：具有11位标识符的数据帧，用于传输较短的数据。
4. 扩展帧：具有29位标识符的数据帧，用于传输较长的数据。
5. 帧ID：用于唯一标识数据帧的标识符。
6. 数据长度码（DLC）：用于表示数据帧中实际数据的长度。
7. 数据域：数据帧中用于传输实际数据的部分。
8. 帧检验序列（FCS）：用于检验数据帧传输过程中是否发生错误的序列。
9. 帧间隔：两个连续数据帧之间的时间间隔。
四、通讯规范1. 数据帧格式1.1 标准帧格式：标识符（11位）+ RTR位（1位）+ 数据长度码（4位）+ 数据域（0-8字节）+ FCS（15位）+ 帧间隔（3位）1.2 扩展帧格式：标识符（29位）+ RTR位（1位）+ 数据长度码（4位）+ 数据域（0-8字节）+ FCS（15位）+ 帧间隔（3位）2. 数据帧传输2.1 发送数据帧：控制器在发送数据帧之前，应先检查总线是否空闲。
如果总线空闲，则发送数据帧；否则，等待总线空闲再发送。
2.2 接收数据帧：控制器在接收数据帧时，应先检查CRC是否正确。
如果CRC正确，则接收数据帧；否则，丢弃数据帧。
3. 错误处理3.1 位错误：如果接收到的数据帧中存在位错误，则控制器应发送错误帧，并等待重发。
3.2 标识符错误：如果接收到的数据帧中的标识符与控制器期望的标识符不匹配，则控制器应发送错误帧，并等待重发。
一、通讯方式说明仪表共有两种通讯方式：RS232和RS485。
二、通讯协议说明仪表通讯协议共有两个版本：V2.0和V3.0。
1、读参数发送指令格式及内容说明★V3.0协议说明格式：XX XX XX XX XX XX XX XXNO1 NO2 NO3 NO4 NO5 NO6 NO7 NO8共有8个字节数据。
其中：NO1=80H+ADDR（每台仪表均有该参数，表示该仪表的通讯地址）NO2=80H+ADDR（每台仪表均有该参数，表示该仪表的通讯地址）NO3=52H（表示发送的指令为“读”指令）NO4=XXH（表示要读的参数的地址，见参数地址表）NO5=00H（表示补位用数据00）NO6=00H（表示补位用数据00）NO7+NO8*FFH=52H+ADDR+NO4*FFH（表示读数据的CRC校验码的数值）注：读数据的CRC校验码计算方法为：CRC=52H+ADDR+（要读的参数的地址）*FFH★V2.0协议说明格式：XX XX XX XXNO1 NO2 NO3 NO4共有4个字节数据。
其中：NO1=80H+ADDR（每台仪表均有该参数，表示该仪表的通讯地址）NO2=80H+ADDR（每台仪表均有该参数，表示该仪表的通讯地址）NO3=52H（表示发送的指令为“读”指令）NO4=XXH（表示要读的参数的地址，见参数地址表）2、写参数发送指令格式及内容说明★V3.0协议说明格式：XX XX XX XX XX XX XX XXNO1 NO2 NO3 NO4 NO5 NO6 NO7 NO8共有8个字节数据。
其中：NO1=80H+ADDR（每台仪表均有该参数，表示该仪表的通讯地址）NO2=80H+ADDR（每台仪表均有该参数，表示该仪表的通讯地址）NO3=43H（表示发送的指令为“写”指令）NO4=XXH（表示写的参数的地址，见参数地址表）NO5+NO6*FFH=XXH*FFH+XXH（表示要写的参数的数据，2个字节）NO7+NO8*FFH=43H+ADDR+NO6*FFH+NO5+NO4*FFH（表示读数据的CRC校验码的数值）注：读数据的CRC校验码计算方法为：CRC=43H+ADDR+（表示要写的参数的数据，2个字节）+（要读的参数的地址）*FFH★V2.0协议说明格式：XX XX XX XX XX XXNO1 NO2 NO3 NO4 NO5 NO6共有4个字节数据。
CAN通讯协议协议名称：CAN通讯协议一、引言CAN（Controller Area Network）通讯协议是一种广泛应用于汽车、工业控制和其他领域的串行通信协议。
该协议基于事件驱动的通信机制，具有高效、可靠和实时性的特点。
本协议旨在规范CAN通讯协议的标准格式，以确保不同设备之间的互操作性和数据传输的准确性。
二、术语和定义1. CAN总线：指用于连接CAN节点的传输介质，通常为双绞线。
2. CAN节点：指连接到CAN总线上的设备或系统。
3. 帧（Frame）：指CAN通讯中的数据单元，包含标识符、数据、控制位等信息。
4. 标识符（Identifier）：用于定义CAN帧的类型和优先级。
5. 数据（Data）：指CAN帧中传输的实际信息。
6. 控制位（Control Bits）：用于指示CAN帧的状态和控制信息。
三、协议规范1. CAN帧格式CAN帧由标识符、数据、控制位等组成，其格式如下：- 标准帧（Standard Frame）：11位标识符+0-8字节数据。
- 扩展帧（Extended Frame）：29位标识符+0-8字节数据。
- 远程帧（Remote Frame）：11位或29位标识符，用于请求数据而不包含实际数据。
2. 标识符- 标准标识符：11位二进制数，用于定义CAN帧的类型和优先级。
- 扩展标识符：29位二进制数，用于定义CAN帧的类型和优先级。
3. 数据传输- 数据长度：CAN帧中数据长度可变，最多可传输8字节的数据。
- 数据传输方式：CAN通讯采用异步传输方式，节点之间通过CAN总线进行数据交换。
- 数据传输速率：CAN总线的数据传输速率可根据系统需求进行调整，常见的速率有125kbps、250kbps、500kbps和1Mbps等。
4. 错误检测- 奇偶校验：CAN帧中的标识符和数据采用奇偶校验，以确保数据的完整性。
- 位错误检测：CAN帧中的控制位包含了位错误检测的信息，用于检测传输过程中的错误。
can总线通讯协议书甲方（以下简称“甲方”）：地址：法定代表人：职务：联系电话：乙方（以下简称“乙方”）：地址：法定代表人：职务：联系电话：鉴于甲方与乙方就CAN总线通讯技术的应用与合作达成一致，根据《中华人民共和国合同法》及相关法律法规的规定，经双方协商一致，特订立本协议书。
第一条协议目的1.1 本协议旨在明确双方在CAN总线通讯技术领域的合作内容、权利与义务，以及双方应遵守的规范和标准。
第二条合作内容2.1 甲方同意向乙方提供CAN总线通讯技术的相关支持与服务。
2.2 乙方同意按照本协议的规定，使用甲方提供的CAN总线通讯技术，并支付相应的费用。
第三条技术提供与使用3.1 甲方应保证提供的CAN总线通讯技术符合国家相关标准和行业规范。
3.2 乙方应保证在协议约定的范围内使用CAN总线通讯技术，不得用于非法目的。
第四条费用与支付4.1 双方应根据本协议的约定，确定技术使用的费用及支付方式。
4.2 乙方应按照约定的时间和方式向甲方支付相应的费用。
第五条保密条款5.1 双方应对在合作过程中知悉的商业秘密和技术秘密负有保密义务。
5.2 未经对方书面同意，任何一方不得向第三方披露、泄露或允许第三方使用上述保密信息。
第六条知识产权6.1 甲方提供的CAN总线通讯技术及相关知识产权归甲方所有。
6.2 乙方在本协议约定的范围内使用甲方的技术，不得侵犯甲方的知识产权。
第七条违约责任7.1 如一方违反本协议的约定，应承担违约责任，并赔偿对方因此遭受的损失。
7.2 违约方应支付违约金，具体金额由双方协商确定。
第八条协议的变更与解除8.1 本协议的任何变更或补充，应经双方协商一致，并以书面形式确认。
8.2 双方可协商一致解除本协议，但应提前通知对方。
第九条争议解决9.1 本协议在履行过程中发生的任何争议，双方应首先通过友好协商解决。
9.2 如协商不成，双方同意提交甲方所在地人民法院通过诉讼方式解决。
第十条其他10.1 本协议未尽事宜，双方可另行协商解决。
仪表通讯协议书仪表通讯协议是一种规范，用于定义设备或系统之间的通信方式和协议。
它主要定义了通信的数据格式、传输速率、错误处理和同步等相关规则。
这种协议的使用能够确保设备之间的互联性和正确性。
一份仪表通讯协议通常包括以下内容：1. 数据格式：协议规定了通信中使用的数据格式，包括数据的编码方式、数据的大小端顺序等。
例如，可以使用ASCII编码表示文本数据，使用二进制编码表示图像、音频等数据。
2. 传输速率：协议规定了数据传输的速率，也就是每秒传输的数据位数。
该速率决定了通信的效率，通常以波特率表示。
3. 错误处理：协议规定了在数据传输过程中发生错误时的处理方式。
常见的错误处理方式包括检验和、纠错码等。
4. 同步机制：协议规定了设备之间进行通信时的同步方式。
同步机制确保了数据的正确传输，防止通信中出现数据丢失或乱序的情况。
5. 控制命令：协议规定了设备之间进行通信时使用的控制命令。
控制命令用于设备之间的互动和控制，例如启动、停止、设置参数等。
6. 应答机制：协议规定了设备接收到数据后的应答方式。
应答机制用于确认数据的正确接收，并可以返回必要的信息或状态。
7. 扩展性：协议应具备一定的扩展性，以便将来可以根据需求进行升级和扩展。
仪表通讯协议的设计需要满足以下原则：1. 简洁性：协议应该尽可能简洁明了，以便设备之间能够快速理解和解析。
2. 可靠性：协议应具备一定的容错机制，以确保数据的正确传输和接收。
3. 兼容性：协议应考虑到设备的兼容性，以便不同厂家的设备可以进行互联。
4. 安全性：协议应具备一定的安全机制，以保护通信数据的机密性和完整性。
总之，仪表通讯协议在现代工业中起到了至关重要的作用。
它不仅提供了设备之间的通信准则，还保证了设备之间的互联性和正确性。
通过遵循这样的协议，各种设备可以实现数据的交换、控制和监测，进而提高工作效率和生产质量。
因此，在设计仪表通讯协议时必须综合考虑实际需求，确保协议的可靠性、兼容性和安全性。
CAN通讯协议协议名称：Controller Area Network (CAN) 通讯协议一、引言CAN通讯协议是一种广泛应用于汽车电子系统、工业控制和其他领域的通信协议。
本协议旨在定义CAN通信的物理层和数据链路层的规范，确保各设备之间的可靠通信和数据传输。
二、术语定义1. CAN总线：用于多个设备之间进行通信的双线总线系统。
2. CAN节点：连接到CAN总线的设备，可以发送和接收数据。
3. 数据帧：CAN通信中的数据传输单元，包含标识符、数据和控制字段。
4. 标识符：用于识别数据帧的惟一标识符。
5. 数据字段：包含传输的实际数据。
6. 控制字段：用于指示数据帧类型和其他控制信息。
三、物理层规范1. 传输介质：CAN总线采用双绞线作为传输介质。
2. 传输速率：CAN总线支持不同的传输速率，包括1Mbps、500Kbps、250Kbps、125Kbps等。
3. 线缆长度：CAN总线的线缆长度应根据具体应用场景进行设计，并符合相关标准。
4. 线缆接口：CAN总线使用标准的9针D型子母连接器进行连接。
四、数据链路层规范1. 数据帧格式：CAN通信使用两种数据帧格式，即标准数据帧和扩展数据帧。
标准数据帧包含11位标识符，扩展数据帧包含29位标识符。
2. 错误检测和纠正：CAN通信使用循环冗余校验（CRC）来检测和纠正传输中的错误。
3. 帧发送优先级：CAN节点可以根据标识符的不同设置不同的发送优先级，确保高优先级数据的及时传输。
4. 确认机制：接收节点应发送确认帧来确认成功接收到数据帧。
5. 错误处理：CAN通信中的错误应根据错误类型进行适当处理，包括错误帧重传和错误状态标志的设置。
五、协议实施要求1. 设备兼容性：CAN通信设备应符合相关标准，确保互操作性和兼容性。
2. 数据帧格式：CAN通信设备应按照标准数据帧和扩展数据帧格式进行数据传输。
3. 错误处理：CAN通信设备应能够正确处理传输中的错误，包括错误帧重传和错误状态标志的设置。
CAN通讯协议协议名称：CAN通讯协议一、引言CAN通讯协议旨在规范控制器局域网络（Controller Area Network，CAN）的通信方式和数据传输规则，以实现高效可靠的数据交换。
本协议适合于各种CAN网络应用，包括汽车电子、工业自动化、航空航天等领域。
二、术语和定义1. CAN总线：一种串行通信总线，用于连接多个节点，实现节点间的数据交换。
2. 节点：连接到CAN总线的设备，可以是传感器、执行器、控制器等。
3. 帧（Frame）：CAN通信的基本单位，包含标识符、数据和控制信息。
4. 标识符（Identifier）：用于识别CAN帧的惟一标识，包括标准标识符和扩展标识符。
5. 数据（Data）：CAN帧中携带的实际数据。
6. 控制信息（Control Information）：包括帧类型、帧格式和错误检测等信息。
三、通信方式1. 数据帧（Data Frame）：用于传输实际数据，包括标准数据帧和扩展数据帧。
a) 标准数据帧：标识符为11位，适合于传输较短的数据。
b) 扩展数据帧：标识符为29位，适合于传输较长的数据。
2. 远程帧（Remote Frame）：用于请求数据，不携带实际数据。
3. 错误帧（Error Frame）：用于报告通信错误。
四、帧格式1. 标准数据帧格式：| 标识符（11位） | RTR | IDE | R0 | DLC | 数据域 | CRC | CRC分隔符 | ACR | ACK | EOF ||---------------|-----|-----|----|-----|--------|-----|------------|-----|-----|-----|| | | | | | | | | | | |- 标识符：用于识别CAN帧的惟一标识。
- RTR（Remote Transmission Request）：指示帧类型，0表示数据帧，1表示远程帧。
CAN通信协议协议名称：Controller Area Network (CAN) 通信协议一、引言CAN通信协议是一种常用于实时控制系统中的串行通信协议，它具有高可靠性、高实时性和高带宽的特点。
本协议旨在规范CAN通信协议的标准格式，以确保不同设备之间的数据交换和通信的稳定性。
二、协议概述1. 目标本协议旨在定义CAN通信协议的标准格式，包括数据帧的结构、数据传输的规则以及错误处理等方面的内容，以确保不同设备之间的数据交换和通信的稳定性。
2. 适用范围本协议适用于使用CAN通信协议的各类设备，包括但不限于汽车电子控制单元(ECU)、工业自动化设备、医疗设备等。
3. 定义在本协议中，以下术语的定义适用于整个文档：- CAN总线：指用于连接CAN设备的传输介质，通常为双绞线。
- CAN节点：指连接到CAN总线上的一个设备。
- 数据帧：指CAN节点之间传输的数据单元，包括标识符、数据和控制字段等。
- 标识符：指用于标识数据帧的唯一标识符，包括标准标识符和扩展标识符。
- 数据字段：指数据帧中用于传输数据的部分。
- 控制字段：指数据帧中用于控制数据传输的部分，包括帧类型、帧格式和错误检测等。
三、数据帧结构1. 数据帧类型本协议定义了两种数据帧类型：数据帧和远程帧。
- 数据帧：用于传输实际数据。
- 远程帧：用于请求其他节点发送数据。
2. 数据帧格式数据帧由以下几个字段组成：- 标识符：用于唯一标识数据帧的发送者和接收者。
- 控制字段：包括帧类型、帧格式和错误检测等。
- 数据字段：用于传输实际数据。
- CRC字段：用于检测数据传输过程中的错误。
3. 数据帧结构示意图数据帧的结构示意图如下：```+-------------------------------------------------------------------------+| 标识符(11位或29位) | 控制字段(6位) | 数据长度(0-8字节) | 数据字段 | CRC(15位) |+-------------------------------------------------------------------------+```四、数据传输规则1. 数据帧发送- 发送优先级：CAN节点按照标识符的优先级进行发送，优先级越高的节点具有更高的发送优先级。
can通讯协议CAN通讯协议。
CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，最初由Bosch公司开发，用于汽车内部的通信。
如今，CAN协议已经被广泛应用于工业控制、航空航天、医疗设备等领域。
它具有高可靠性、实时性强、抗干扰能力强等特点，因此备受青睐。
CAN通讯协议采用了一种非常独特的通信方式，即多主机共享总线的方式。
在CAN总线上，所有的节点都可以发送和接收数据，而且不需要主从节点的概念，这使得CAN总线具有较高的灵活性和实时性。
CAN通讯协议的数据帧结构非常简洁明了，分为标准帧和扩展帧两种类型。
标准帧包含11位标识符，而扩展帧则包含29位标识符。
数据帧中还包含了控制位、数据位和校验位等信息，以确保数据的可靠传输。
在CAN通讯协议中，数据的传输速率可以根据实际需求进行调节，最高可以达到1Mbps。
这种高速传输的特性，使得CAN总线非常适合于需要大量数据交换的场合，比如汽车电子控制系统、工业自动化系统等。
除了高速传输外，CAN通讯协议还具有很好的抗干扰能力。
CAN总线上的通信是基于差分信号的，这种信号具有很强的抗干扰能力，即使在噪声较大的环境下，数据传输也能够保持稳定。
另外，CAN通讯协议还支持多种工作模式，比如标准模式、回环模式、静默模式等。
这些工作模式可以根据实际需求进行灵活切换，以满足不同场合的通信要求。
总的来说，CAN通讯协议作为一种成熟的串行通信协议，具有高可靠性、实时性强、抗干扰能力强等特点，已经被广泛应用于各种领域。
随着物联网、智能制造等新兴领域的快速发展，CAN通讯协议必将迎来更广阔的发展空间。
目录1.引言 (1)1.1仪表通讯及命令 (1)1.2仪表基本构成与通讯命令的关系 (2)2.接线 (3)2.1RS232接口的仪表与计算机的接线 (3)2.2RS485接口的仪表与计算机的接线 (4)2.3关于JR485转换器 (4)3.通讯接口要素 (5)4.仪表的版本号 (6)5.校验核 (7)6.一般仪表命令集详解 (8)6.0关于命令集 (8)6.1读版本号命令 (10)6.2读主测量值命令 (10)6.3读其它测量值命令 (11)6.4读模拟量输出值及开关量输入输出状态命令 (12)6.5输出模拟量命令 (13)6.6输出开关量命令 (14)6.7读仪表参数符号命令 (15)6.8读仪表参数命令 (16)6.9设置仪表参数命令 (16)7.巡检仪通讯命令集 (18)7.0关于命令集 (18)7.1读测量值命令 (19)7.2读报警状态命令 (20)7.3读参数命令 (21)7.4设置参数命令 (22)7.5参数地址表 (23)8.测试软件 (25)8.0关于测试软件 (25)8.1DOS环境测试 (25)8.2W INDOWS 环境下测试 (26)9.故障诊断及应用笔记 (29)9.1故障诊断流程图 (29)9.2应用笔记 (30)附录1 通讯中使用的ASCⅡ码表 (31)附录2 仪表通讯协议的解释与补充 (32)1.引言1.1 仪表通讯及命令仪表能连接到所有的计算机并与之通讯，采用RS232或RS485传输标准。
仪表与计算机之间的往来通讯都以ASCⅡ码实现，意味着计算机能以任何高级语言编程。
仪表的命令集由数条指令组成，完成计算机从仪表读取测量值、报警状态、控制值、参数值，向仪表输出模拟量、数字量，以及对仪表的参数设置。
与通过仪表面板设置参数一样，通过计算机对仪表的参数设置被存入EEPROM存贮器，在掉电情况下也能保存这些参数。
为避免通讯冲突，所有的操作均受计算机控制。
当仪表不进行发送时，都处于侦听方式。
CAN通讯协议协议名称：CAN通讯协议一、引言CAN（Controller Area Network）通讯协议是一种广泛应用于汽车电子控制系统和工业自动化领域的串行通信协议。
本协议旨在规范CAN通讯的数据格式、传输速率、错误检测和纠正机制，以确保数据的可靠传输和通信的稳定性。
二、范围本协议适用于所有使用CAN通讯协议的设备和系统，包括但不限于汽车电子控制系统、工业自动化设备等。
三、术语和定义1. CAN总线：指用于连接CAN节点的双线（CAN_H和CAN_L）传输线路。
2. CAN节点：指连接到CAN总线上的设备或系统。
3. 数据帧：指CAN通讯中传输的数据单元，包括标识符、数据域、控制域和CRC校验等部分。
4. 标识符：用于标识数据帧的类型和发送者的信息。
5. 数据域：用于传输实际的数据内容。
6. 控制域：用于控制数据帧的传输和接收。
7. CRC校验：用于检测数据帧传输过程中的错误。
四、数据格式1. 标准帧格式标准帧格式由11位标识符、数据域（0-8字节）、控制域和CRC校验组成。
标准帧的标识符由发送者定义，用于区分不同类型的数据帧。
2. 扩展帧格式扩展帧格式由29位标识符、数据域（0-8字节）、控制域和CRC校验组成。
扩展帧的标识符由发送者定义，用于区分不同类型的数据帧。
3. 远程帧格式远程帧用于请求数据，不包含实际的数据内容。
远程帧的标识符由发送者定义。
五、传输速率CAN通讯的传输速率可根据实际需求进行设置，常用的传输速率包括1Mbps、500kbps、250kbps、125kbps等。
六、错误检测和纠正CAN通讯协议采用了一系列的错误检测和纠正机制，以确保数据的可靠传输。
1. 帧检测：接收方通过检测帧的标识符、CRC校验等信息来判断帧的有效性。
2. 错误标志：CAN节点会记录发送和接收的错误，包括但不限于位错误、格式错误、CRC错误等。
3. 错误恢复：CAN节点可以通过重新发送数据帧或请求重发数据帧来进行错误的纠正。
CAN通讯协议一、引言CAN（Controller Area Network）通讯协议是一种广泛应用于汽车电子系统和工业控制领域的串行通信协议。
本协议旨在规范CAN通讯的数据格式、传输速率、错误处理等方面的要求，以确保系统之间的稳定和可靠通讯。
二、范围本协议适用于所有使用CAN通讯协议的设备和系统，包括但不限于汽车电子系统、工业控制系统等。
三、术语定义1. CAN总线：指由CAN控制器、CAN收发器和CAN总线连接的设备组成的通讯网络。
2. CAN节点：指连接在CAN总线上的设备。
3. CAN控制器：指实现CAN通讯协议的硬件模块，负责CAN数据的发送和接收。
4. CAN收发器：指将CAN控制器与CAN总线之间的电信号进行转换的硬件模块。
5. 帧：指CAN通讯中的数据传输单元，包括标准帧和扩展帧两种类型。
6. 标准帧：指CAN通讯中的基本数据传输单元，由11位标识符、6位控制域、0-8字节的数据域和15位CRC校验码组成。
7. 扩展帧：指CAN通讯中的扩展数据传输单元，由29位标识符、6位控制域、0-8字节的数据域和15位CRC校验码组成。
8. 数据域：指CAN帧中用于传输数据的部分。
9. 标识符：指CAN帧中用于识别发送和接收节点的唯一标识。
10. CRC校验码：指用于检测CAN帧传输过程中是否出现错误的校验码。
四、数据格式1. 标准帧格式：- 标识符：11位二进制数，用于唯一标识发送和接收节点。
- 控制域：6位二进制数，用于定义CAN帧的类型和数据长度。
- 数据域：0-8字节的二进制数据，用于传输实际数据。
- CRC校验码：15位二进制数，用于检测CAN帧传输过程中是否出现错误。
2. 扩展帧格式：- 标识符：29位二进制数，用于唯一标识发送和接收节点。
- 控制域：6位二进制数，用于定义CAN帧的类型和数据长度。
- 数据域：0-8字节的二进制数据，用于传输实际数据。
- CRC校验码：15位二进制数，用于检测CAN帧传输过程中是否出现错误。
CAN通信协议CAN（Controller Area Network）通信协议是一种在实时控制网络中广泛应用的串行通信协议。
最初由Bosch公司开发，作为汽车电子系统之间的通信标准。
CAN协议被广泛应用在汽车、工业控制、医疗设备等领域，以实现多个节点之间的快速、可靠的通信。
CAN通信协议简介CAN通信协议是一种基于广播的串行通信协议，采用差分信号传输。
它具有高速、可靠、抗干扰等特点，适用于复杂的实时控制系统。
CAN通信协议在实时性、可靠性和成本方面具有明显优势，因此被广泛应用。
CAN协议主要分为两种模式：基于事件驱动的CAN和时间驱动的CAN。
基于事件驱动的CAN主要用于实时的事件响应，节点之间通过报文交换实现通信。
而时间驱动的CAN则通过时间触发实现通信，适用于周期性的通信任务。
CAN通信协议特点1.高速通信：CAN通信速率可达数百Kbps至数Mbps，满足实时控制系统的需求。
2.多节点通信：CAN网络支持多个节点之间的通信，节点之间通过报文进行数据交换。
3.抗干扰能力强：CAN通信协议采用差分信号传输，具有良好的抗干扰能力。
4.实时性好：CAN通信协议具有低延迟特性，适用于实时控制系统的通信需求。
5.灵活性：CAN通信协议支持灵活的消息传输格式，可以根据应用需求定义不同类型的消息帧。
CAN通信协议应用领域1.汽车电子系统：CAN通信协议最初应用于汽车电子系统，用于发动机控制、车身控制、信息娱乐系统等。
2.工业控制：CAN通信协议被广泛应用于工业自动化领域，用于机器人控制、工业生产线监控等。
3.医疗设备：CAN通信协议在医疗设备中也有应用，包括医疗仪器设备之间的通信和数据交换。
CAN通信协议发展趋势随着物联网、智能制造等领域的快速发展，CAN通信协议也在不断演进。
未来CAN通信协议可能会向更高速、更可靠、更灵活的方向发展，以满足日益复杂和多样化的通信需求。
同时，CAN通信协议也可能会与其他通信技术结合，提供更多的功能和应用场景。
模式一:电池基本数据
BMS : CAN 总线通讯规范(仪表)
1．通讯规范
数据链路层应遵循的原则
总线通讯速率为：250Kbps
数据链路层的规定主要参考 CAN2.0B 和 J1939 的相关规定。
使用 CAN 扩展帧的 29 位标识符并进行了重新定义，以下为 29 标识符的分配表：
其中，优先级为 3 位，可以有 8 个优先级；R 一般固定为 0；DP 现固定为 0；8 位的 PF 为报文的代码；8 位的 PS 为目标地址或组扩展；8 位的 SA 为发送此报文的源地址；›接入网络的每一个节点都有名称和地址，名称用于识别节点的功能和进行地址仲裁，地址用于节点的数据通信›每个节点都至少有一种功能，可能会有多个节点具有相同的功能，也可能一个节点具有多个功能
CAN 网络地址分配表：
报文格式：
模式二:电池基本数据+详细数据
BMS : CAN 总线通讯规范(仪表)
1．通讯规范
数据链路层应遵循的原则
总线通讯速率为：250Kbps
数据链路层的规定主要参考 CAN2.0B 和 J1939 的相关规定。
使用 CAN 扩展帧的 29 位标识符并进行了重新定义，以下为 29 标识符的分配表：
其中，优先级为 3 位，可以有 8 个优先级；R 一般固定为 0；DP 现固定为 0；8 位的 PF 为报文的代码；8 位的 PS 为目标地址或组扩展；8 位的 SA 为发送此报文的源地址；›接入网络的每一个节点都有名称和地址，名称用于识别节点的功能和进行地址仲裁，地址用于节点的数据通信›每个节点都至少有一种功能，可能会有多个节点具有相同的功能，也可能一个节点具有多个功能
CAN 网络地址分配表：
CAN 总线结点地址从 J1939 标准中定义的获得；
报文格式：
详细数据方案一：
这里的100ms的周期是指报文3与报文4，报文4与报文5的时间间隔，以此类推。
发送所有320支电池的数据总周期大约为4S
………………
方案二：
确保数据的准确性所以要在每个报文的第一个字节传送一次单体最低电压的电压值。
单体最高电压与单体最低电压差值不能超过1.5V。
…………
温度的100ms时间间隔与前面电压详细数据的时间间隔含义一样，此时的总周期为400ms
模式三：电池基本信息+详细信息+客户可以通过CAN总线设置参数
BMS : CAN 总线通讯规范(仪表)
1．通讯规范
数据链路层应遵循的原则
总线通讯速率为：250Kbps
数据链路层的规定主要参考 CAN2.0B 和 J1939 的相关规定。
使用 CAN 扩展帧的 29 位标识符并进行了重新定义，以下为 29 标识符的分配表：
其中，优先级为 3 位，可以有 8 个优先级；R 一般固定为 0；DP 现固定为 0；8 位的 PF 为报文的代码；8 位的 PS 为目标地址或组扩展；8 位的 SA 为发送此报文的源地址；›接入网络的每一个节点都有名称和地址，名称用于识别节点的功能和进行地址仲裁，地址用于节点的数据通信›每个节点都至少有一种功能，可能会有多个节点具有相同的功能，也可能一个节点具有多个功能
CAN 网络地址分配表：
报文格式：
接收状态
注：若BMS返回的电池总数量正确，并且接收状态相应位置1。
则仪表不再向BMS发送设置参数的报文，直至设置参数有变则再次发送。
详细数据方案一：
这里的100ms的周期是指报文3与报文4，报文4与报文5的时间间隔，以此类推。
发送所有320支电池的数据总周期大约为4S
………………
方案二：
确保数据的准确性所以要在每个报文的第一个字节传送一次单体最低电压的电压值。
单体最高电压与单体最低电压差值不能超过1.5V。
…………
温度的100ms时间间隔与前面电压详细数据的时间间隔含义一样，此时的总周期为400ms。
