陀螺罗经的误差
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陀螺罗经误差及其消除3陀螺罗经的主轴在方位上偏离地理真北方向的角度称为陀螺罗经误差。
陀螺罗经误差也是船舶真航向与陀螺罗经航向之间的差值或真北与陀螺罗经北之间的差角。
陀螺罗经误差有纬度误差、速度误差、冲击误差、摇摆误差和基线误差。
纬度误差 (latitude error)纬度误差产生的原因位于北纬φ处的具有阻尼重物的水银器式罗经,稳定后罗经主轴并不恰好位于子午面内,而是偏离子午面一个角度αr,当罗经的结构参数M、M D确定后,αr角仅与地理纬度φ有关,故称为纬度误差。
产生纬度误差的原因是由于了采用垂直轴阻尼法。
因此,纬度误差是采用垂直轴阻尼法罗经特有的误差;它属于垂直轴阻尼法陀螺罗经固有的特性。
纬度误差的消除方法为了提高陀螺罗经的使用精度,应想方设法对纬度误差进行补偿,最好完全予以消除。
实践中,对纬度误差的补偿方法有两种——外补偿法和内补偿法。
(1)外补偿法,是利用一套解算装置,根据误差公式计算出误差的大小和符号,从罗经的航向读数中扣除误差的方法。
可通过转动基线或罗经刻度盘,使基线与转动的角度等于误差值,或罗经刻度盘使其转动的角度与纬度误差αrφ等值反向,从罗经刻度盘上读取的航向即为不包含误差的真航向。
需强调指出,外补偿法仅从罗经刻度盘中扣除误差值,并未改变罗经主轴的稳定位置。
(2)内补偿法或称力矩式补偿法,是利用一套解算装置,计算并输出与误差相关的补偿力矩,抵消引起误差的力矩,使主轴可稳定在子午面内,从根本上消除了误差的方法。
在实践中纬度误差内补偿方案有两种:对陀螺罗经的水平轴OY施加纬度误差补偿力矩,即M Yφ=Hω2;或对罗经的垂直轴OZ施加纬度误补偿力矩,即M Zφ=εHω2。
在Sperry MK37型罗经中采用垂直轴内补偿方案(ε=(M D/M))。
在阿玛—勃朗10型罗经中采用水平轴内补偿方案。
需要说明的是,补偿力矩的符号是与罗经所在纬度极性有关的,如将符号取反,不仅不能消除误差,反而使误差增大一倍。
第八章罗经差的测定罗经及测定罗经差的方法简述:罗经是船舶主要的导航仪器之一,主要用来指示方向。
常用的测定罗经差的方法有:观测陆标方位求罗经差,利用陀螺罗经与磁罗经比对法求罗经差,观测天体方位求罗经差。
第一节利用陆标测定罗经差一、利用陆标测定罗经差原理罗经差ΔC(或陀罗差ΔG)可以根据同一时刻物标真方位TB与其罗方位CB或(陀螺方位GB)之差求得,即:ΔC = TB - CB (8-1-1) 或ΔG = TB - GB (8-1-2)二、观测叠标罗方位求罗经差1.叠标法测定罗经差的步骤如下:(1)在海图上选择合适的叠标,确定目视叠标就是海圈上的叠标:确定其真方位TB;(2)利用罗经方位仪跟踪观测后标方位;随着船舶航行,当发现前、后标重叠时,读取后标罗方位CB(或陀罗方位GB);(3)计算罗经差:ΔC = TB–CB或ΔG = TB–GB。
若已知当地的磁差Var,可以求得磁罗经的自差Dev = ΔC–Var。
2.利用叠标测定罗经差观测过程中应该注意:(1)尽量选择灵敏度较高、显著易辨海图上标有准确位置的叠标;(2)确保观测海域没有航行危险,防止船舶搁浅或碰撞事故;(3)观测前后要保持船舶恒向、恒速航行,避免使用车舵;(4)准确掌握观测时机,船舶过叠标方位线前将方位仪对准后标,跟踪观测叠标方位,当前标、后标重叠的瞬间读取罗方位。
三、观测单一陆标方位求罗经差1.船位已知时求罗经差方法:(1)使用磁罗经(或陀螺罗经)观测陆标舶罗方位CB (或陀罗方位GB),同时记下观测时的准确船位(如GPS船位);(2)将观测船位标绘在海图上,量取从观测船位到陆标的真方位TB;(3)计算罗经差:ΔC = TB–CB (或ΔG = TB – G B );(4)在海图上查取当地的磁差资料,计算观测时的磁差Var;(5)计算磁罗经自差Dev = ΔC – Var。
2.船位未知时求磁罗经自差方法:可以采用8个航向上物标罗方位的算术平均值代替物标的磁方位,求取自差:(1)船舶在距观测陆标适当的海区旋回并观测N,NE,E,SE,S,SW,W,NW 8个航向时的同一个陆标的罗方位CB N,CB NE,CB E,CB SE,CB S,CB SW,CB W,CB NW;(2)计算8个航向上的平均罗方位代替物标的磁方位MB:8SWWSWSSEENENCBCBCBCBCBCBCBCBMB+++++++=(3)计算8个航向上的自差:DevN = MB – CBN;Dev NE = MB – CB NE;DevE = MB – CBE;Dev SE = MB – CB SE;DevS = MB – CBS;Dev SW = MB – CB SW;DevW = MB – CBW;Dev NW = MB – CB NW(4)在海图上查取当地的磁差资料,计算观测时的磁差Var:(5)用Dev N,Dev NE,Dev E,Dev SE,Dev S,Dev SW,Dev W,Dev NW加上Var可得8个航向上的罗经差。
天测罗经差计算题
天测罗经差(Gyro Compass Error,GCE)是航海学中一个重要的概念,用于校正磁罗经与陀螺罗经之间的偏差。
在航行过程中,磁罗经可能会受到船舶本身铁磁物质的影响而产生偏差,而陀螺罗经则通过陀螺仪的稳定性能提供相对准确的航向指示。
因此,计算天测罗经差对于确保航行安全至关重要。
下面我将提供一个简单的天测罗经差计算题,以帮助您理解这一概念:
题目:
在某次航行中,磁罗经显示航向为090°,陀螺罗经显示航向为092°,请计算天测罗经差,并指出是偏向东还是偏向西。
解答:
首先,我们计算罗经差的绝对值:
|092°- 090°| = 2°
接下来,我们判断偏差的方向。
由于陀螺罗经显示的航向大于磁罗经显示的航向,因此偏差是偏向东的。
所以,天测罗经差为+2°,偏向东。
需要注意的是,在实际航行中,罗经差的计算可能会更加复杂,需要考虑更多的因素,如船舶的航速、航向变化率等。
此外,为了确保航行安全,航海人员需要定期进行罗经校正,以确保磁罗经和陀螺罗经之间的偏差在可接受的范围内。
8摘要陀螺经纬仪是一种将陀螺仪和经纬仪结合成为一体的、全天候,并且不依赖于其他条件就能测定真北方向的精密定向仪器,有着广泛的应用。
随着科学和技术、工程建设与经济建设的快速发展,对陀螺经纬仪定向精度要求越来越高,而国内外在高精度陀螺经纬仪定向精度方面的研究较少,尤其是在陀螺经纬仪定向精度评定规范以及外界因素对陀螺经纬仪定向精度的影响方面的研究成果欠缺。
因此,本文探讨了陀螺经纬仪定向精度的有关问题。
本论文主要研究情况如下:首先,对于陀螺经纬仪的具体构造和陀螺经纬仪的具体工作原理做出了相应的理论分析。
详细阐述了陀螺仪的结构和功能以及陀螺经纬仪的定向原理。
其次,在相应的理论指导之下,详细的介绍了几种具体的测量方法。
分别根据陀螺仪经纬仪的跟踪和不跟踪两种情况来具体来进行数据的获取和处理。
在不跟踪状态下对中天法、时差法以及三点法等进行具体的理论分析和实际操作。
最后,在对中天法和逆转点法两种工作方式做理论上的分析。
在定向精度和误差等具体环节上分析,得出比较适合应用的数据获取方法,也就所谓的观测方法。
关键字:陀螺经纬仪,结构和功能,定向原理,观测方法,误差分析AbstractThe theodolite is a gyro and theodolite combined into one , all-weather , and does not depend on other conditions can be measured precision orientation apparatus to true north , has a wide range of applications .With the rapid development of science and technology, engineering, construction and economic construction , the directional accuracy of the theodolite have become increasingly demanding , and less at home and abroad in high-precision gyro theodolite directional accuracy , especially in the directional gyro theodolite accuracy assessment lack of research results of the specification and the impact of external factors on the directional gyro theodolite accuracy . Therefore, this article discusses the issues related to directional accuracy of the theodolite . This thesis is as follows : First, for the specific structure of the gyro theodolite and gyro theodolite works to make the theoretical analysis . Elaborated on the structure and function of the gyroscopes and orientation principle .Second, under the theoretical guidance , described in detail several specific methods of measurement . Gyro theodolite tracking and not tracking the two situations specific to the data acquisition and processing , respectively . For example, in the state does not track the transit method, difference method , and three-point method of theoretical analysis and practical .Finally, the theoretical analysis of the two methods of work of the transit law and reverse the point method . Directional accuracy and error analysis of the specific areas of analysis, to draw more suitable for data acquisition applications , there is theso-called methods of observation .Keywords: Theodolite , the structure and function , directional principle , observation method , error analysis目录目录摘要 (I)Abstract (II)目录 (II)第一章绪论................................................................................................................................ - 1 -1.1本课题研究的背景及意义........................................................................................... - 1 -1.2陀螺经纬仪精密定向的研究现状及发展趋势........................................................... - 2 - 第二章陀螺经纬仪的构成........................................................................................................ - 4 -2.1陀螺经纬仪的分类....................................................................................................... - 4 -2.2 陀螺经纬仪结构组成.................................................................................................. - 4 -2.2.1 灵敏部.............................................................................................................. - 5 -2.2.2 光学观测系统.................................................................................................. - 5 -2.2.3 紧锁限幅结构.................................................................................................. - 7 -2.2.4 机体外壳.......................................................................................................... - 7 - 第三章陀螺经纬仪精密定向原理............................................................................................ - 8 -3.1 陀螺仪简介.................................................................................................................. - 8 -3.1.1 陀螺仪的基本特征(陀螺仪的进动性和定轴性)...................................... - 8 -3.1.2 陀螺仪转动的微分方程................................................................................ - 10 -3.1.3 摆式陀螺仪的运动方程................................................................................ - 10 -3.2 陀螺经纬仪定向观测方程........................................................................................ - 13 -3.2.1 陀螺轴的自由摆动方程................................................................................ - 14 -3.2.2 跟踪状态下陀螺轴的摆动方程.................................................................... - 15 -3.2.3 经纬仪照准部固定状态下陀螺轴的摆动方程............................................ - 16 - 第四章陀螺经纬仪定向实验.................................................................................................. - 19 -4.1逆转点法数据获取及数据处理方法......................................................................... - 19 -4.1.1逆转点法数据获取(陀螺经纬仪的操作步骤)......................................... - 19 -4.1.2 逆转点法数据处理方法................................................................................ - 20 -4.2 中天法的数据获取以及数据处理方法.................................................................... - 21 -4.2.1 中天法的数据获取(陀螺经纬仪的操作步骤)........................................ - 21 -4.2.2 中天法数据处理方法.................................................................................... - 22 -4.3 具体数据获取处理.................................................................................................... - 25 -4.4 总结不跟踪式观测的几种简易方案........................................................................ - 30 -4.4.1 中天法............................................................................................................ - 33 -4.4.2 时差法............................................................................................................ - 35 -4.4.3 改化振幅法.................................................................................................... - 36 -4.4.4 三点快速法.................................................................................................... - 37 - 第五章陀螺经纬仪定向方法的精度分析.............................................................................. - 39 -5.1 影响陀螺经纬仪定向精度的各种因素.................................................................... - 39 -5.2 陀螺经纬仪精密定向中误差来源分析................................................................ - 40 - 第六章陀螺经纬仪定向方法对比分析结论.......................................................................... - 41 - 参考文献.................................................................................................................................... - 43 - 致谢及声明................................................................................................................................ - 44 -第一章绪论1.1本课题研究的背景及意义陀螺经纬仪是一种将陀螺仪和经纬仪结合成一体的、并且不依赖其他条件能够测定真北方位的精密物理定向仪器,广泛应用于测绘工作中,特别是矿山、隧道、海洋、森林和军事等隐秘地区的定向测量和快速测量,解决了传统定向方法精度低、工作量大及定向时间长等缺点。
1、什么叫纬度误差?其符号如何确定?如何消除纬度误差?纬度误差是由于陀螺罗经采用垂直轴阻尼法而附加产生的与纬度有关的指向误差。
在北纬静止基座上,具有阻尼重物的液体连通器式陀螺罗经和电磁控制式陀螺罗经的纬度误差表达式分别为: ϕαtan M M D r -=ϕαtan K K D r -=对于结构参数M 、M D 确定的陀螺罗经,αr 仅与船舶所在纬度正切成正比。
在北纬, αr 为负值,即东误差;在南纬,αr 为正值,即西误差。
消除方法:外补偿法:利用一套解算装置,根据误差公式计算出误差的大小和符号,从罗泾的航向读数中扣除误差的方法。
通过转动刻度盘或基线的办法来补偿。
内补偿法:利用一套解算装置,计算并输出与误差相关的补偿力矩,抵消引起误差的多余力矩,使主轴可稳定在子午面内,从根本上消除误差的方法。
2、写出速度误差的常用表达式并分析其特点。
C v C v C v Cv e rv sin cos Re cos R sin R cos e 1e +=+=ϕωωα 当纬度不高,速度不快时,可用简化公式:ϕωαcos R cos e e rv C v =陀螺罗经的速度误差仅与船舶航速V ,航向C 及所在地纬度有关,与罗经结构参数无关。
速度误差随船速而变化:船速V 越大,速度误差越大;反之亦然。
由于COS ϕ随纬度ϕ的增高而减小,因此ϕ增高时,速度误差增大。
当ϕ高过70°时,速度误差增加得很快。
速度误差随船舶航向C 而变。
在0°和180°航向上,即正南正北时,速度误差最大在90°和270°航向上,即正东正西时,速度误差为0°。
3、什么是基线误差?具有哪些特点?驾驶员如何对基线误差进行测定和校正?基线误差:在安装罗经时罗经的基线与船首尾线不平行时产生的读数误差为基线误差。
基线误差的大小与符号不随时间变化,是一种固定误差。
当基线向船舶右舷偏开时,罗经航向读数大于真航向,此时为西误差,用W 表示,当基线向船舶左舷偏开时,罗经航向读数小于真航向,此时为东误差,用E 表示。
陀螺罗经常见问题1. 叙述陀螺仪的定义及其基本特性。
定义:工程上将高速旋转的对称刚体(转子)及其悬挂装置的总称叫做陀螺仪。
基本特性:定轴性、进动性2. 何谓平衡陀螺仪和自由陀螺仪?平衡陀螺仪:陀螺仪的中心和其几何中心相重合的陀螺仪。
自由陀螺仪:不受任何外力矩作用的平衡陀螺仪。
3. 位于地球上的自由陀螺仪的视运动有何规律?如何解释其物理实质?自由陀螺仪在地球上的视运动规律:北纬东偏、南纬西偏,(偏转角速度为ω2 )东升西降、南北一样(升降角速度为ω1y )物理实质:当地球自转时,在北纬子午面北点N 向西偏转,由于陀螺仪的定轴性,主轴空间指向不变,跟地球一起运动的观察者看到主轴北端在不断向东偏转。
同理在南纬,主轴指北端向西偏转。
当陀螺仪主轴指北端偏离子午面以东时,受ω1 的影响,水平面东半平面下降,陀螺仪主轴的指北端相对水平面产生上升的视运动;当陀螺仪主轴的指北端偏离子午面以西时,由于水平面西半平面上升,陀螺仪主轴则产生下降视运动。
4. 影响自由陀螺仪主轴不能稳定指北的主要矛盾是什么?克服该主要矛盾对自由陀螺仪影响的基本原则是什么?ω2 是影响自由陀螺仪主轴不能指北的主要矛盾。
克服该矛盾对自由陀螺仪影响的基本原则是利用陀螺仪的进动性,对陀螺仪水平轴施加一个外力 M ,使陀螺仪周周绕 OZ 轴进动。
5. 变自由陀螺仪为摆式罗经的两种方法。
第一种是重力下移法。
将陀螺仪的重心沿垂直轴下移,时重心不与支架中心O 重合,当主轴不水平时,产生控制力矩。
根据这种方法制成的罗经称为下重式罗经。
第二种是水银器法或液体连通器法。
在平衡陀螺仪上悬挂液体连通器,液体连通器中注入适量的高比重液体(如水银或其他化学溶剂),用以产生控制力矩。
这类罗经一般被称为水银器罗经或称液体连通器罗经。
6. 何谓水平轴阻尼法,它有何特点?水平轴阻尼法是指压缩椭圆长轴的方法,阻尼力矩应施加于陀螺仪的水平轴上。
特点:罗经稳定时主轴稳定在子午面内,但阻尼装置的结构比较复杂,控制力矩与阻尼力矩之间的相位关系很难严格做到恰好相差π /2, 所以阻尼效果会受到影响。