⾃动控制原理基本概念第⼀章控制系统导论1、⾃动控制系统的组成：控制器、被控对象、反馈环节、给定装置等。
2、⾃动控制系统基本控制⽅式：开环控制、闭环控制和复合控制三种⽅式。
3、反馈是将检测出来的输出量送回到系统的输⼊端，并与输⼊量进⾏⽐较的过程。
反馈有正反馈和负反馈之分，只有负反馈能改善系统性能。
第⼆章控制系统的数学模型1、线性定常系统的传递函数,定义为零初始条件下,系统输出量的拉⽒变换与输⼊量的拉⽒变换之⽐。
2、为传递函数的参数形式，τi(i=1,2,…,m)和 Tj(j=1,2,…,n)为系统中各环节的时间常数, K 为系统的放⼤倍数。
3、为传递函数的零极点形式，zi ( i =1,2,…,m)和pj(j=1,2,…,n)分别称为传递函数的零点和极点,K1称为传递函数的增益（或根轨迹增益）。
4、传递函数的概念适⽤于线性定常系统，传递函数的结构和各项系数包括常数项完全取决于系统本⾝结构；它是系统的动态数学模型，与输⼊信号的具体形式和⼤⼩⽆关，不反映系统的内部信息。
5、传递函数是在零初始条件下定义的。
但是，对输⼊量加于系统之前, 系统处于稳定⼯作状态的情况同样适⽤。
6、传递函数不能（能或不能）反映系统或元件的学科属性和物理性质。
物理性质和学科类别截然不同的系统可能（可能或不可能）具有完全相同的传递函数。
第三章线性系统的时域分析法1、系统的模态（响应形式）由闭环极点确定，闭环零点只影响响应的幅值。
闭环极点的不同取值，动态过程有单调上升，衰减振荡、发散振荡和等幅振荡四种形式。
2、动态过程包含了系统的稳定性、快速性、平稳性等信息。
3、稳态过程是指时间 t 趋近于⽆穷⼤时, 系统输出状态的表现形式。
它表征系统输出量最终复现输⼊量的程度。
稳态过程包含系统的稳态误差等信息。
4、⼀阶系统的典型响应与时间常数T 密切相关。
时间常数越⼩, 响应越快, 跟踪误差越⼩, 输出信号的滞后时间也越短。
)1()1)(1()1()1)(1()(2121++++++=s T s T s T s τs τs τK sG n m )())(()())(()(21211n m p s p s p s z s z s z s K s G ------=5、⼆阶系统的阶跃响应性能定性分析可知，ωn ⼀定，ζ与系统性能的关系：0< ζ<1⽋阻尼，衰减振荡；ζ＝1临界阻尼，单调上升；ζ>1过阻尼，单调上升；ζ=0⽆阻尼，等幅振荡。
