项目四-RAPID程序常用特殊指令及功能

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版1.ABB机器人RAPID简介ABB机器人是由瑞士瑞典跨国集团ABB公司开发的，用于工业自动化领域的机器人语言。

RAPID是Robot Average Programming Interface 的缩写，是一种用于ABB机器人编程和控制的语言。

它具有模块化、易于学习、易于阅读等特点，并且广泛应用于ABB机器人的编程中。

2.ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版2.1指令格式ABB机器人RAPID编程指令通常由指令名称、指令参数和指令功能组成。

指令名称通常是一个单词或短语，用于描述指令的功能。

指令参数用于指定指令执行时所需的特定信息，而指令功能则描述了该指令在机器人程序中的作用。

2.2常用指令及功能以下是ABB机器人RAPID编程中一些常用指令的中文翻译及其功能：1、MOVEJ：关节运动指令，用于控制机器人在关节空间内移动到指定位置。

2、MOVEL：线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线移动到指定位置。

3、MOVEL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。

4、OFFSETL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。

5、JUMP：跳跃指令，用于控制程序跳转到指定的标签位置。

*LBL：标签指令，用于标记程序中的特定位置，以便在其他指令中跳转。

6、SET：设置指令，用于将变量设置为指定值。

7、OUT：输出指令，用于将指定变量的值输出到I/O端口。

8、IN：输入指令，用于读取I/O端口的值到指定变量。

9、IF：条件判断指令，用于根据条件执行不同的操作。

10、WHILE：循环控制指令，用于在满足条件时重复执行一段程序。

11、FOR：循环控制指令，用于按照指定次数重复执行一段程序。

12、TRAP：异常处理指令，用于捕获和处理程序中的异常情况。

13、RETURN：返回指令，用于从当前位置返回到程序调用处。

RAPID程序常用特殊指令及功能RAPID（Robot Application Programming Interface Description）是ABB机器人系统中使用的一种编程语言，用于编写机器人的控制程序。

RAPID具有丰富的指令和功能，下面是一些常用的特殊指令及功能的概述。

1.数据类型和变量：RAPID支持多种数据类型，包括整数（int）、浮点数（num）、布尔值（bool）、字符串（string）等。

同时，可以使用变量来存储和处理数据。

在RAPID中可以通过VAR声明变量，并且可以使用LET给变量赋值。

2.运算符：3.条件语句：条件语句允许根据特定的条件来执行不同的操作。

RAPID中的条件语句包括IF语句和CASE语句。

IF语句用于判断一些条件是否成立，并根据条件的结果执行相应的代码块。

CASE语句用于对变量的多个可能值进行判断，并根据值的不同执行相应的代码块。

4.循环：循环语句允许重复执行相同的代码块。

RAPID中的循环语句包括FOR语句和WHILE语句。

FOR语句用于指定一个变量的初始值、终止条件和变化规律，并在每次循环中对变量进行更新。

WHILE语句用于在满足特定条件的情况下循环执行代码块。

5. 过程（Procedure）和模块（Module）：过程是RAPID程序的基本执行单元，它是一段有序的代码块，可以通过PROC指令定义和调用。

模块是由一个或多个过程组成的代码块，它可以通过MODULE指令定义，并可以在其他程序中进行调用。

6.信号和事件处理：7.运动指令：RAPID提供了一系列用于控制机器人运动的指令，包括MOVJ、MOVL、MOVES等。

MOVJ指令用于指定关节坐标系下的直线或圆弧运动。

MOVL指令用于指定工具坐标系下的直线或圆弧运动。

MOVES指令用于指定机器人末端执行器坐标系下的直线或圆弧运动。

8.用户定义的功能模块：9.异常处理：RAPID提供了一些异常处理的指令，如TRY、CATCH和FINALLY。

ABB机器人RAPID常用指令详解-中文（4）在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。

在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。

语法：WZDOSet[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’][‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’[Shape’:=’]’,’[Signal’:=’]’,’[SetV alue’:=’]’;’相关信息：1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视用途：WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。

基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1 V AR wztemporary wzone;…PROC …WZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200, z30, tool1;ENDPROC当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。

当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。

项目：WZEnable WorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。

程序执行：临时WorldZone 被再次激活。

注意，当创建WorldZone 的时候，它是自动激活的。

robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项一、简介在robotstdio仿真中，rapid程序是用于控制机器人动作和执行任务的关键部分。

它包含了一系列指令，用于定义机器人的运动、逻辑判断、循环控制等功能。

本文将详细介绍rapid程序的功能和注意事项。

二、rapid程序的功能1. 运动控制：rapid程序可以通过指令来控制机器人的运动，包括直线运动、圆弧运动、旋转等。

通过设定目标位置和速度，可以实现精确的定位和移动。

2. 逻辑判断：rapid程序支持条件判断，可以根据不同的条件执行不同的操作。

可以根据传感器数据判断是否有障碍物，并相应地调整机器人的行为。

3. 循环控制：rapid程序支持循环结构，可以重复执行一段代码块。

这对于需要重复执行相同任务或者进行迭代计算非常有用。

4. 子程序调用：通过定义子程序并进行调用，可以实现代码模块化和复用。

这样不仅方便维护和修改代码，还能提高代码的可读性和可扩展性。

5. IO控制：rapid程序可以通过指令来读取和写入外部设备的输入输出信号。

这样就能实现与其他设备或系统的数据交互，进一步扩展机器人的功能。

6. 异常处理：rapid程序可以捕获和处理异常情况，例如传感器故障、运动错误等。

通过合理的异常处理，可以提高机器人的安全性和稳定性。

三、注意事项1. 代码结构清晰：为了方便阅读和维护，rapid程序应该采用清晰的代码结构。

可以使用注释、缩进和空行来划分不同的代码块，并给出相应的解释和说明。

2. 变量命名规范：为了提高代码可读性，变量应该采用有意义的命名，并遵循一定的命名规范。

可以使用驼峰命名法或下划线命名法来表示变量名。

3. 错误处理机制：在编写rapid程序时，需要考虑各种可能出现的错误情况，并设计相应的错误处理机制。

这样能够及时发现并解决问题，提高程序的鲁棒性和可靠性。

4. 安全考虑：在编写rapid程序时，需要考虑机器人操作过程中可能出现的安全问题。

5.3 常用RAPID程序指令说明ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。

接着下来，我们就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集为我们提供的编程便利性。

下面我们先来看看在示教器进行指令编辑的基本操作：打开ABB菜单，选择“程序编辑器”。

选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色。

点击“添加指令”打开指令列表。

点击此按钮可切换到其它分类的指令列表。

5.3.1 赋值指令“:= ”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。

我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用：常量赋值：reg1 := 5;数学表达式赋值：reg2 := reg1+4;在指令列表中选择“:=”点击“更改数据类型….”，选择num数字型数据。

在列表中找到“num”并选中，然后点击“确定”。

选中“reg1”。

选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。

打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。

通过软键盘输入数字“5”，然后点击“确定”。

点击“确定”。

在这里就能看到所增加的指令。

下面我们来看看添加带数学表达式的赋值指令的操作：在指令列表中选择“:=”。

选中“reg2”。

选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。

选中“reg1”。

点击“+”选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。

打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。

通过软键盘输入数字“4”，然后点击“确定”。

点击“确定”。

点击“下方”。

添加指令成功。

点击“添加指令”将指令列表收起来。

编程画面操作技巧放大/缩小画面向上/向下翻页向上/向下移动5.3.2 机器人运动指令机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。

下面我们就来看看如何使用与设定这些运动指令。

➢绝对位置运动指令选择“手动操纵”。

1.92．MoveExtJ－移动一个或者多个没有TCP 的机械单元用途：MoveExtJ（移动外部关节）只用来移动线性或者旋转外部轴。

该外部轴可以属于一个或者多个没有TCP 的外部单元。

该指令只能用来：和定义为运动任务的实际程序任务一起使用，并且如果任务控制一个或者多个没有TCP 的机械单元。

基本范例：该指令的基本范例说明如下：也参看第225 页的更多范例。

例1 MoveExtJ jpos10, vrot10, z50;移动旋转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone 数据z50。

例2 MoveExtJ \Conc, jpos20, vrot10 \T:=5, fine \InPos:=inpos20;5 秒钟把外部轴移动到关节位置jpos20。

程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，直到inpos20 的收敛性标准满足。

项目：MoveExtJ [\Conc] To JointPos [\ID] Speed [\T] Zone [\Inpos][ \Conc]：并发事件数据类型：switch 当外部轴运动的同时，后续的指令开始执行。

该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可以用来避免由CPU 过载引起的不想要的停止。

当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。

例如，当不要求与外部设备通讯和外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。

使用项目\Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为5 个。

在包括StorePath—RestorePath 的程序段中不允许使用带有\Conc 项目的运动指令。

如果不使用该项目，并且ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。

在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。

ToJointPos：到达关节位置数据类型：jointtarget外部轴的绝对目标轴位置。