ABB机器人-RAPID程序指令与功能-简述 PPT

RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50，100；加速度被限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。

项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值：100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

ABB ROBOT 常用RAPID指令一目录1.简介1.1 系统概述1.2 RAPID指令概述2.基本指令2.1 声明变量2.2 赋值操作2.3 条件判断2.4 循环控制3.运动指令3.1 位置控制3.2 关节控制3.3 力控制4.IO指令4.1 读取输入4.2 设置输出5.系统指令5.1 系统控制5.2 资源管理1.简介1.1 系统概述在ABB系统中，RAPID（Robot Application Programming Interface Description）是一种高级编程语言，用于控制和管理的动作和功能。

RAPID指令是控制系统中的基本操作单元。

1.2 RAPID指令概述RAPID指令提供了广泛的功能，包括变量声明和操作、条件判断、循环控制、运动控制、IO操作等。

本文档将详细介绍常用的RAPID指令。

2.基本指令2.1 声明变量在RAPID中，可以通过VAR关键字声明变量。

变量可以是整数、实数、字符串等不同的数据类型，并且可以具有不同的作用域。

2.2 赋值操作使用:=操作符可以将一个值赋给一个变量。

例如：变量A := 10。

2.3 条件判断通过IF-THEN-ELSE语句可以实现条件判断。

IF后面跟上条件表达式，如果表达式为真，则执行THEN中的语句，否则执行ELSE 中的语句。

2.4 循环控制通过FOR和WHILE语句可以实现循环控制。

FOR语句用于指定循环次数，而WHILE语句用于指定循环条件。

3.运动指令3.1 位置控制位置控制指令用于控制的末端执行器的位置。

其中包括MOVE和HOLD指令。

3.2 关节控制关节控制指令用于控制各关节的角度。

其中包括MOVEJ和MOVEC指令。

3.3 力控制力控制指令用于控制末端执行器的力。

其中包括SETTOOL和FORCE指令。

4.IO指令4.1 读取输入通过读取输入指令，可以获取外部传感器的输入信号。

例如，IN指令用于读取数字输入信号。

4.2 设置输出通过设置输出指令，可以将控制信号发送给外部设备。

ABB机器人RAPID程序指令与功能简述5.6 RAPID程序指令与功能简述5.6.1 程序执行的控制1. 程序的调用指令说明ProcCall 调用例行程序CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN 返回原例行程序2. 例行程序内的逻辑控制指令说明Compact IF 如果条件满足，就执行下一条指令IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序GOTO 跳转到例行程序内标签的位置Lable 跳转标签3. 停止程序执行指令说明Stop 停止程序执行EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始Break 临时停止程序的执行，用于手动调试SystemStopAction 停止程序执行与机器人运动ExitCycle 中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。

如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。

5.6.2 变量指令1. 赋值指令指令说明:= 对程序数据进行赋值2. 等待指令指令说明WaitTime 等待一个指定的时间，程序再往下执行WaitUntil 等待一个条件满足后，程序继续往下执行指令说明WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值3. 程序注释指令说明Comment 对程序进行注释4. 程序模块加载指令说明Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块Start Load 在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中Wait Load 当Start Load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用CancelLoad 取消加载程序模块CheckProgRef 检查程序引用Save 保存程序模块EraseModule 从运行内存删除程序模块5. 变量功能指令说明TryInt 判断数据是否是有效的整数功能说明OpMode 读取当前机器人的操作模式RunMode 读取当前机器人程序的运行模式NonMotionMode 读取程序任务当前是否无运动的执行模式Dim 获取一个数组的维数Present 读取带参数例行程序的可选参数值IsPers 判断一个参数是不是可变量IsVar 判断一个参数是不是变量6. 转换功能指令说明StrToByte 将字符串转换为指定格式的字节数据ByteToStr 将字节数据转换为字符串5.6.3 运动设定1. 速度设定功能说明MaxRobSpeed 获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度指令说明VelSet 设定最大的速度与倍率SpeedRefresh 更新当前运动的速度倍率AccSet 定义机器人的加速度WorldAccLim 设定大地坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim 设定运动路径中TCP的加速度2. 轴配置管理指令说明ConfJ 关节运动的轴配置控制ConfL 线性运动的轴配置控制3. 奇异点的管理指令说明SingArea 设定机器人运动时，在奇异点的插补方式4. 位置偏置功能指令说明PDispOn 激活位置偏置PDispSet 激活指定数值的位置偏置PDispOff 关闭位置偏置EOffsOn 激活外轴偏置EOffsSet 激活指定数值的外轴偏置EOffsOff 关闭外轴位置偏置功能说明DefDFrame 通过三个位置数据计算出位置的偏置DefFrame 通过六个位置数据计算出位置的偏置ORobT 从一个位置数据删除位置偏置DefAccFrame 从原始位置和替换位置定义一个框架5. 软伺服功能指令说明SoftAct 激活一个或多个轴的软伺服功能SoftDeact 关闭软伺服功能6. 机器人参数调整功能指令说明TuneServo 伺服调整TuneReset 伺服调整复位PathResol 几何路径精度调整CirPathMode 在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式7. 空间监控管理指令说明WZBoxDef 定义一个方形的监控空间WZCylDef 定义一个圆柱形的监控空间WZSphDef 定义一个球形的监控空间WZHomeJointDef 定义一个关节轴坐标的监控空间WZLimJointDef 定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间WZLimSup 激活一个监控空间并限定为不可进入WZDOSet 激活一个监控空间并与一个输出信号关联WZEnable 激活一个临时的监控空间WZFree 关闭一个临时的监控空间注：这些功能需要选项“World zones”配合。