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RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。
它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：AccSet的基本范例说明如下。
例1AccSet 50，100；加速度被限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。
项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。
100%对应最大加速度。
最大值：100%。
输入值<20%则给出最大加速度的20%。
Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
ABB ROBOT 常用RAPID指令一目录1.简介1.1 系统概述1.2 RAPID指令概述2.基本指令2.1 声明变量2.2 赋值操作2.3 条件判断2.4 循环控制3.运动指令3.1 位置控制3.2 关节控制3.3 力控制4.IO指令4.1 读取输入4.2 设置输出5.系统指令5.1 系统控制5.2 资源管理1.简介1.1 系统概述在ABB系统中，RAPID（Robot Application Programming Interface Description）是一种高级编程语言，用于控制和管理的动作和功能。
RAPID指令是控制系统中的基本操作单元。
1.2 RAPID指令概述RAPID指令提供了广泛的功能，包括变量声明和操作、条件判断、循环控制、运动控制、IO操作等。
本文档将详细介绍常用的RAPID指令。
2.基本指令2.1 声明变量在RAPID中，可以通过VAR关键字声明变量。
变量可以是整数、实数、字符串等不同的数据类型，并且可以具有不同的作用域。
2.2 赋值操作使用:=操作符可以将一个值赋给一个变量。
例如：变量A := 10。
2.3 条件判断通过IF-THEN-ELSE语句可以实现条件判断。
IF后面跟上条件表达式，如果表达式为真，则执行THEN中的语句，否则执行ELSE 中的语句。
2.4 循环控制通过FOR和WHILE语句可以实现循环控制。
FOR语句用于指定循环次数，而WHILE语句用于指定循环条件。
3.运动指令3.1 位置控制位置控制指令用于控制的末端执行器的位置。
其中包括MOVE和HOLD指令。
3.2 关节控制关节控制指令用于控制各关节的角度。
其中包括MOVEJ和MOVEC指令。
3.3 力控制力控制指令用于控制末端执行器的力。
其中包括SETTOOL和FORCE指令。
4.IO指令4.1 读取输入通过读取输入指令，可以获取外部传感器的输入信号。
例如，IN指令用于读取数字输入信号。
4.2 设置输出通过设置输出指令，可以将控制信号发送给外部设备。
