ABB机器人-RAPID程序指令与功能简述

RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。

项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值：100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值（100%）在以下情况是自动设置：z冷启动z加载了新的程序z从头开始执行程序时语法：“：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”AccSet [AccSet相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版1.ABB机器人RAPID简介ABB机器人是由瑞士瑞典跨国集团ABB公司开发的，用于工业自动化领域的机器人语言。

RAPID是Robot Average Programming Interface 的缩写，是一种用于ABB机器人编程和控制的语言。

它具有模块化、易于学习、易于阅读等特点，并且广泛应用于ABB机器人的编程中。

2.ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版2.1指令格式ABB机器人RAPID编程指令通常由指令名称、指令参数和指令功能组成。

指令名称通常是一个单词或短语，用于描述指令的功能。

指令参数用于指定指令执行时所需的特定信息，而指令功能则描述了该指令在机器人程序中的作用。

2.2常用指令及功能以下是ABB机器人RAPID编程中一些常用指令的中文翻译及其功能：1、MOVEJ：关节运动指令，用于控制机器人在关节空间内移动到指定位置。

2、MOVEL：线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线移动到指定位置。

3、MOVEL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。

4、OFFSETL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。

5、JUMP：跳跃指令，用于控制程序跳转到指定的标签位置。

*LBL：标签指令，用于标记程序中的特定位置，以便在其他指令中跳转。

6、SET：设置指令，用于将变量设置为指定值。

7、OUT：输出指令，用于将指定变量的值输出到I/O端口。

8、IN：输入指令，用于读取I/O端口的值到指定变量。

9、IF：条件判断指令，用于根据条件执行不同的操作。

10、WHILE：循环控制指令，用于在满足条件时重复执行一段程序。

11、FOR：循环控制指令，用于按照指定次数重复执行一段程序。

12、TRAP：异常处理指令，用于捕获和处理程序中的异常情况。

13、RETURN：返回指令，用于从当前位置返回到程序调用处。

ABB机器人RAPID常用指令详解-中文（4）在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。

在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。

语法：WZDOSet[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’][‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’[Shape’:=’]’,’[Signal’:=’]’,’[SetV alue’:=’]’;’相关信息：1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视用途：WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。

基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1 V AR wztemporary wzone;…PROC …WZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200, z30, tool1;ENDPROC当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。

当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。

项目：WZEnable WorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。

程序执行：临时WorldZone 被再次激活。

注意，当创建WorldZone 的时候，它是自动激活的。

robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项一、简介在robotstdio仿真中，rapid程序是用于控制机器人动作和执行任务的关键部分。

它包含了一系列指令，用于定义机器人的运动、逻辑判断、循环控制等功能。

本文将详细介绍rapid程序的功能和注意事项。

二、rapid程序的功能1. 运动控制：rapid程序可以通过指令来控制机器人的运动，包括直线运动、圆弧运动、旋转等。

通过设定目标位置和速度，可以实现精确的定位和移动。

2. 逻辑判断：rapid程序支持条件判断，可以根据不同的条件执行不同的操作。

可以根据传感器数据判断是否有障碍物，并相应地调整机器人的行为。

3. 循环控制：rapid程序支持循环结构，可以重复执行一段代码块。

这对于需要重复执行相同任务或者进行迭代计算非常有用。

4. 子程序调用：通过定义子程序并进行调用，可以实现代码模块化和复用。

这样不仅方便维护和修改代码，还能提高代码的可读性和可扩展性。

5. IO控制：rapid程序可以通过指令来读取和写入外部设备的输入输出信号。

这样就能实现与其他设备或系统的数据交互，进一步扩展机器人的功能。

6. 异常处理：rapid程序可以捕获和处理异常情况，例如传感器故障、运动错误等。

通过合理的异常处理，可以提高机器人的安全性和稳定性。

三、注意事项1. 代码结构清晰：为了方便阅读和维护，rapid程序应该采用清晰的代码结构。

可以使用注释、缩进和空行来划分不同的代码块，并给出相应的解释和说明。

2. 变量命名规范：为了提高代码可读性，变量应该采用有意义的命名，并遵循一定的命名规范。

可以使用驼峰命名法或下划线命名法来表示变量名。

3. 错误处理机制：在编写rapid程序时，需要考虑各种可能出现的错误情况，并设计相应的错误处理机制。

这样能够及时发现并解决问题，提高程序的鲁棒性和可靠性。

4. 安全考虑：在编写rapid程序时，需要考虑机器人操作过程中可能出现的安全问题。

在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。

在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。

语法：WZDOSet[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’]<wztemporary 类型的变量或者恒量（INOUT）>[‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’[Shape’:=’]<shapedata 类型的变量（V AR）>’,’[Signal’:=’]<signaldo 类型的变量（V AR）>’,’[SetV alue’:=’]<dionum 类型的表达式（IN）>’;’相关信息：1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视用途：WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。

基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1 V AR wztemporary wzone;…PROC …WZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200, z30, tool1;ENDPROC当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。

当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。

项目：WZEnable WorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。

ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。

在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。

在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。

3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。

1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。

2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。

ABB ROBOT 常用RAPID指令一本文档涉及附件：附件1：ABB ROBOT 常用RAPID指令一示例代码附件2：RAPID语言参考手册本文所涉及的法律名词及注释：1.ABB ROBOT： ABB公司生产的系统，提供自动化解决方案。

2.RAPID指令： ABB控制器使用的编程语言，用于编写的控制程序。

3.示例代码：本文档中提供的示例代码用于演示RAPID指令的使用方法。

第一章：ABB ROBOT简介1.1 ABB ROBOT的概述简要介绍ABB ROBOT的基本概念和工作原理。

1.2 RAPID指令的作用及用途简要介绍RAPID指令的作用和应用领域。

第二章：RAPID指令基础知识2.1 RAPID指令的语法规则介绍RAPID指令的基本语法规则，包括关键字、变量、表达式等。

2.2 RAPID指令的数据类型介绍RAPID指令支持的数据类型，包括整型、浮点型、字符串等。

2.3 RAPID指令的基本运算符介绍RAPID指令支持的基本运算符，包括算术运算符、比较运算符等。

第三章：常用RAPID指令示例3.1 MOVE指令详细介绍MOVE指令的用法和参数设置，包括位置运动、姿态运动等。

3.2 PICK指令详细介绍PICK指令的用法和参数设置，包括抓取物体、放置物体等。

3.3 CALL指令详细介绍CALL指令的用法和参数设置，包括调用子程序、返回值传递等。

第四章：进阶RAPID指令4.1 条件语句介绍RAPID指令中使用的条件语句，包括IF语句、CASE语句等。

4.2 循环语句介绍RAPID指令中使用的循环语句，包括FOR语句、WHILE 语句等。

4.3 函数和过程介绍RAPID指令中定义和使用函数和过程，包括参数传递、返回值等。

第五章：常见问题解答5.1 常见错误及解决方法常见的RAPID指令编程错误，并提供解决方法。

5.2 其他常见问题答疑回答用户常见的RAPID指令相关问题。

本文档涉及附件：附件1：ABB ROBOT 常用RAPID指令一示例代码附件2：RAPID语言参考手册本文所涉及的法律名词及注释：1.ABB ROBOT： ABB公司生产的系统，提供自动化解决方案。

5.3 常用RAPID程序指令说明ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。

接着下来，我们就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集为我们提供的编程便利性。

下面我们先来看看在示教器进行指令编辑的基本操作：打开ABB菜单，选择“程序编辑器”。

选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色。

点击“添加指令”打开指令列表。

点击此按钮可切换到其它分类的指令列表。

5.3.1 赋值指令“:= ”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。

我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用：常量赋值：reg1 := 5;数学表达式赋值：reg2 := reg1+4;在指令列表中选择“:=”点击“更改数据类型….”，选择num数字型数据。

在列表中找到“num”并选中，然后点击“确定”。

选中“reg1”。

选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。

打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。

通过软键盘输入数字“5”，然后点击“确定”。

点击“确定”。

在这里就能看到所增加的指令。

下面我们来看看添加带数学表达式的赋值指令的操作：在指令列表中选择“:=”。

选中“reg2”。

选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。

选中“reg1”。

点击“+”选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。

打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。

通过软键盘输入数字“4”，然后点击“确定”。

点击“确定”。

点击“下方”。

添加指令成功。

点击“添加指令”将指令列表收起来。

编程画面操作技巧放大/缩小画面向上/向下翻页向上/向下移动5.3.2 机器人运动指令机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。

下面我们就来看看如何使用与设定这些运动指令。

➢绝对位置运动指令选择“手动操纵”。

ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：终点是一个单一点对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。

但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。

相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。

所有轴在同一时间运动到目标位置。

该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说明如下。

也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000 和zone 数据z50。

例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。

整个运动需要5 秒钟。

项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。

该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。

当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为5。

在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包含项目\Conc 的运动指令。

如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。

RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50，100；加速度被限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。

项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值：100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

ABB ROBOT 常用RAPID指令一目录1.简介1.1 系统概述1.2 RAPID指令概述2.基本指令2.1 声明变量2.2 赋值操作2.3 条件判断2.4 循环控制3.运动指令3.1 位置控制3.2 关节控制3.3 力控制4.IO指令4.1 读取输入4.2 设置输出5.系统指令5.1 系统控制5.2 资源管理1.简介1.1 系统概述在ABB系统中，RAPID（Robot Application Programming Interface Description）是一种高级编程语言，用于控制和管理的动作和功能。

RAPID指令是控制系统中的基本操作单元。

1.2 RAPID指令概述RAPID指令提供了广泛的功能，包括变量声明和操作、条件判断、循环控制、运动控制、IO操作等。

本文档将详细介绍常用的RAPID指令。

2.基本指令2.1 声明变量在RAPID中，可以通过VAR关键字声明变量。

变量可以是整数、实数、字符串等不同的数据类型，并且可以具有不同的作用域。

2.2 赋值操作使用:=操作符可以将一个值赋给一个变量。

例如：变量A := 10。

2.3 条件判断通过IF-THEN-ELSE语句可以实现条件判断。

IF后面跟上条件表达式，如果表达式为真，则执行THEN中的语句，否则执行ELSE 中的语句。

2.4 循环控制通过FOR和WHILE语句可以实现循环控制。

FOR语句用于指定循环次数，而WHILE语句用于指定循环条件。

3.运动指令3.1 位置控制位置控制指令用于控制的末端执行器的位置。

其中包括MOVE和HOLD指令。

3.2 关节控制关节控制指令用于控制各关节的角度。

其中包括MOVEJ和MOVEC指令。

3.3 力控制力控制指令用于控制末端执行器的力。

其中包括SETTOOL和FORCE指令。

4.IO指令4.1 读取输入通过读取输入指令，可以获取外部传感器的输入信号。

例如，IN指令用于读取数字输入信号。

4.2 设置输出通过设置输出指令，可以将控制信号发送给外部设备。

ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：终点是一个单一点对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。

但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。

相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。

所有轴在同一时间运动到目标位置。

该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说明如下。

也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000 和zone 数据z50。

例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。

整个运动需要5 秒钟。

项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。

该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。

当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为5。

在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包含项目\Conc 的运动指令。

如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。

RAPID 程序指台与功能ABB 机器人提供了丰富的RAPID 程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。

以下就按照 RAPID 程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看 ABB 机器人随机光盘说明书中的详细说明。

一、程序执行的控制二、变量指令变量指令主要用于以下的方面：l) 对数据进行赋值。

2) 等待指令。

3) 注释指令。

4) 程序模块控制指令三、运动设定注：这些功能需要选项“world zones”配合。

四、运动控制注：这些功能需要选项“Independent movement”配合。

注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor"配合注：这些功能需要选项“Path recovery”配合。

注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合。

注：这些功能要选项“Sensor synchronization”配合。

五、输入／输出信号的处理机器人可以在程序中对输入／输出信号进行读取与赋值，以实现程序控制的需要六、通信功能七、中断程序八、系统相关的指令九、数学运算附录资料：不需要的可以自行删除地下连续墙施工工艺标准1、范围本工艺适用于工业与民用建筑地下连续墙基坑工程。

地下连续墙是在地面上采用一种挖槽机械，沿着深开挖工程的周边轴线，在泥浆护壁条件下，开挖出一条狭长的深槽，清槽后，在槽内吊放钢筋笼，然后用导管法灌筑水下混凝土筑成一个单元槽段，如此逐段进行，在地下筑成一道连续的钢筋混凝土墙壁，作为截水、防渗、承重、挡水结构。

本法特点是：施工振动小，墙体刚度大，整体性好，施工速度快，可省土石方，可用于密集建筑群中建造深基坑支护及进行逆作法施工，可用于各种地质条件下，包括砂性土层、粒径50mm以下的砂砾层中施工等。

适用于建造建筑物的地下室、地下商场、停车场、地下油库、挡土墙、高层建筑的深基础、逆作法施工围护结构，工业建筑的深池、坑；竖井等。

1.92．MoveExtJ－移动一个或者多个没有TCP 的机械单元用途：MoveExtJ（移动外部关节）只用来移动线性或者旋转外部轴。

该外部轴可以属于一个或者多个没有TCP 的外部单元。

该指令只能用来：和定义为运动任务的实际程序任务一起使用，并且如果任务控制一个或者多个没有TCP 的机械单元。

基本范例：该指令的基本范例说明如下：也参看第225 页的更多范例。

例1 MoveExtJ jpos10, vrot10, z50;移动旋转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone 数据z50。

例2 MoveExtJ \Conc, jpos20, vrot10 \T:=5, fine \InPos:=inpos20;5 秒钟把外部轴移动到关节位置jpos20。

程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，直到inpos20 的收敛性标准满足。

项目：MoveExtJ [\Conc] To JointPos [\ID] Speed [\T] Zone [\Inpos][ \Conc]：并发事件数据类型：switch 当外部轴运动的同时，后续的指令开始执行。

该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可以用来避免由CPU 过载引起的不想要的停止。

当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。

例如，当不要求与外部设备通讯和外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。

使用项目\Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为5 个。

在包括StorePath—RestorePath 的程序段中不允许使用带有\Conc 项目的运动指令。

如果不使用该项目，并且ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。

在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。

ToJointPos：到达关节位置数据类型：jointtarget外部轴的绝对目标轴位置。

ABB ROBOT 常用RAPID指令一在工业自动化领域，ABB 机器人凭借其出色的性能和灵活性得到了广泛的应用。

而对于操作和编程 ABB 机器人来说，熟悉常用的 RAPID 指令是至关重要的。

接下来，就让我们一起深入了解一些 ABB 机器人常用的 RAPID 指令。

首先要介绍的是“MoveAbsJ”指令。

这个指令用于将机器人以绝对关节位置的方式移动到指定的目标点。

它的优点在于可以快速地将机器人移动到一个完全确定的位置，而无需考虑机器人当前的姿态。

使用“MoveAbsJ”指令时，需要指定每个关节的角度值。

例如，如果我们想要将机器人的关节 1 移动到 30 度，关节 2 移动到 60 度，关节 3 移动到 90 度，关节 4 移动到 120 度，关节 5 移动到150 度，关节 6 移动到 180 度，可以这样编写指令：MoveAbsJ 30, 60, 90, 120, 150, 180, v1000, z50, tool0;其中，“v1000”表示速度，“z50”表示转弯半径，“tool0”表示工具坐标系。

接下来是“MoveJ”指令。

与“MoveAbsJ”指令不同，“MoveJ”指令是以关节运动的方式将机器人移动到目标点，但目标点是以相对于当前位置的增量方式来指定的。

这使得在一些需要连续关节运动的操作中更加方便。

比如，我们想要让机器人的关节 1 相对于当前位置增加 10 度，关节 2 增加 20 度，关节 3 增加 30 度，关节 4 增加 40 度，关节 5 增加 50 度，关节 6 增加 60 度，可以这样写：MoveJ 10, 20, 30, 40, 50, 60, v800, z30, tool1;“MoveL”指令也是常用的指令之一。

它用于直线运动，机器人会沿着一条直线从当前位置移动到指定的目标位置。

在实际应用中，当需要机器人精确地沿着直线轨迹进行操作时，“MoveL”指令就派上了用场。

robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项一、简介在robotstdio仿真中，使用RAPID（Robot Application Programming Interface Development）程序可以实现对机器人的控制和编程。

RAPID是ABB（Asea Brown Boveri Ltd.）公司开发的一种编程语言，它专门用于ABB工业机器人的控制和运动。

在本文中，我们将深入探讨robotstdio仿真中RAPID程序的功能和指令注意事项。

二、RAPID程序的功能RAPID程序具有以下主要功能：1. 机器人动作控制通过RAPID程序，可以实现对工业机器人的动作控制。

可以定义机器人的姿态、路径和运动方式，控制机器人的移动和执行特定的动作。

RAPID支持直线移动、圆弧运动、螺旋运动等多种运动方式，使机器人能够适应不同的任务需求。

2. 程序流程控制RAPID程序支持条件语句、循环语句和子程序调用等控制结构，可以实现程序的流程控制。

通过判断条件和循环执行特定的代码块，可以根据需要控制机器人的执行流程。

这样可以实现自动化工作流程，提高生产效率。

3. 传感器数据处理通过RAPID程序，可以获取和处理机器人周围的传感器数据。

机器人可以配备各种传感器，如视觉传感器、力传感器等，通过RAPID程序可以获取传感器数据，并对其进行处理和分析。

这样可以实现机器人的感知能力，使其能够自主地适应不同的工作环境。

4. 数据通信与交互RAPID程序支持与外部设备的数据通信和交互。

通过RAPID程序，可以实现机器人与其他设备的连接和数据交换，如与上位机、PLC（Programmable Logic Controller）或其他机器人的通信。

这样可以实现机器人与其他设备的协同工作，提高整体系统的性能。

三、指令注意事项在编写RAPID程序时，需要注意以下指令注意事项：1. 标识符的命名规则在RAPID程序中，标识符用于表示变量、过程和模块等。

技术参考手册RAPID语言概览Trace back information: Workspace R15-2 version a20 Checked in 2015-10-22 Skribenta version 4.6.176技术参考手册RAPID语言概览RobotWare 6.02文档编号: 3HAC050947-010修订: B ©版权所有 2004-2015 ABB。

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ABB ABRobotics ProductsSe-721 68 Västerås瑞典实用标准目表目表手册概述 ............................................................................................................................................. 如何查阅本手册 . (7)9 1 基本RAPID 编程11 1.1 程序结构 .......................................................................................................... 1.1.1 简介 ...................................................................................................... 1.1.2 基本元素 ................................................................................................1.1.3 模块 ...................................................................................................... 1.1.4 系统模块User .......................................................................................... 1.1.5 程序 ...................................................................................................... 1.2 程序数据 .......................................................................................................... 1.2.1 数据类型 ................................................................................................ 1.2.2 数据声明 ................................................................................................ 1.3 表达式 ............................................................................................................. 1.3.1 表达式类型 ............................................................................................. 1.3.2 运用表达式中的数据 ................................................................................. 1.3.3 运用表达式中的聚合体 .............................................................................. 1.3.4 运用表达式中的函数调用 ........................................................................... 1.3.5 运算符之间的优先级 ................................................................................. 1.3.6 语法 ...................................................................................................... 1.4 指令： ............................................................................................................. 1.5 控制程序流程 .................................................................................................... 1.6 各种指令 .......................................................................................................... 1.7 运动设置 .......................................................................................................... 1.8 运动 ................................................................................................................ 1.9 输入输出信号 .................................................................................................... 1.10 通信 ................................................................................................................ 1.11 中断 ................................................................................................................ 1.12 错误恢复 ................................................................................................11 11 13 1720 212727 29 3434 37 3839 404143 44 46 48 52 59 62 66 70 73 76 77 80 8182 85 8688 93 2 运动编程和I/O 编程 97 2.1 坐标系 ............................................................................................................. 2.1.1 机械臂的工具中心接触点（TCP ） ................................................................ 2.1.2 用于确定工具中心接触点（TCP ）位置的坐标系 .............................................. 97 97 98 2.1.3 用于定义工具方向的坐标系 ......................................................................... 105 2.2 程序执行期间定位 .............................................................................................. 108 2.2.1 简介 ..................................................................................................... 108 2.2.2 工具位置和姿态的插补 .............................................................................. 109 2.2.3 拐角路径插补 .......................................................................................... 112 2.2.4 独立轴 .................................................................................................. 117 2.2.5 软伺服 .................................................................................................. 119 2.2.6 停止和重启 (120)2.3 与逻辑指令同步 (121)2.4 机械臂配置 (125)实用标准目表2.7 奇异点 ............................................................................................................. 137 2.8 优化加速度限制 . (140)2.9 全局区域 .......................................................................................................... 141 2.10 I/O 原理 (146)3 术语表 149 151 索引实用标准手册概述手册概述关于本手册这是一本参考手册，详细介绍了编程语言及所有指令、有返回值程序和数据类型。