ABB机器人-RAPID程序指令与功能简述

RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。

项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值：100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值（100%）在以下情况是自动设置：z冷启动z加载了新的程序z从头开始执行程序时语法：“：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”AccSet [AccSet相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

RAPID参考手册指令张建辉韩鹏1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。

项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值：100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：ActUnit的基本范例说明如下：例1 ActUnit orbit_a；orbit_a机械单元的激活。

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版1.ABB机器人RAPID简介ABB机器人是由瑞士瑞典跨国集团ABB公司开发的，用于工业自动化领域的机器人语言。

RAPID是Robot Average Programming Interface 的缩写，是一种用于ABB机器人编程和控制的语言。

它具有模块化、易于学习、易于阅读等特点，并且广泛应用于ABB机器人的编程中。

2.ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版2.1指令格式ABB机器人RAPID编程指令通常由指令名称、指令参数和指令功能组成。

指令名称通常是一个单词或短语，用于描述指令的功能。

指令参数用于指定指令执行时所需的特定信息，而指令功能则描述了该指令在机器人程序中的作用。

2.2常用指令及功能以下是ABB机器人RAPID编程中一些常用指令的中文翻译及其功能：1、MOVEJ：关节运动指令，用于控制机器人在关节空间内移动到指定位置。

2、MOVEL：线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线移动到指定位置。

3、MOVEL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。

4、OFFSETL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。

5、JUMP：跳跃指令，用于控制程序跳转到指定的标签位置。

*LBL：标签指令，用于标记程序中的特定位置，以便在其他指令中跳转。

6、SET：设置指令，用于将变量设置为指定值。

7、OUT：输出指令，用于将指定变量的值输出到I/O端口。

8、IN：输入指令，用于读取I/O端口的值到指定变量。

9、IF：条件判断指令，用于根据条件执行不同的操作。

10、WHILE：循环控制指令，用于在满足条件时重复执行一段程序。

11、FOR：循环控制指令，用于按照指定次数重复执行一段程序。

12、TRAP：异常处理指令，用于捕获和处理程序中的异常情况。

13、RETURN：返回指令，用于从当前位置返回到程序调用处。

ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。

在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。

在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。

3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。

1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。

2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。

RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50，100；加速度被限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。

项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值：100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：终点是一个单一点对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。

但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。

相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。

所有轴在同一时间运动到目标位置。

该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说明如下。

也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000 和zone 数据z50。

例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。

整个运动需要5 秒钟。

项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。

该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。

当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为5。

在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包含项目\Conc 的运动指令。

如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。

5.3 常用RAPID程序指令说明ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。

接着下来，我们就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集为我们提供的编程便利性。

下面我们先来看看在示教器进行指令编辑的基本操作：打开ABB菜单，选择“程序编辑器”。

选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色。

点击“添加指令”打开指令列表。

点击此按钮可切换到其它分类的指令列表。

5.3.1 赋值指令“:= ”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。

我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用：常量赋值：reg1 := 5;数学表达式赋值：reg2 := reg1+4;在指令列表中选择“:=”点击“更改数据类型….”，选择num数字型数据。

在列表中找到“num”并选中，然后点击“确定”。

选中“reg1”。

选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。

打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。

通过软键盘输入数字“5”，然后点击“确定”。

点击“确定”。

在这里就能看到所增加的指令。

下面我们来看看添加带数学表达式的赋值指令的操作：在指令列表中选择“:=”。

选中“reg2”。

选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。

选中“reg1”。

点击“+”选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。

打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。

通过软键盘输入数字“4”，然后点击“确定”。

点击“确定”。

点击“下方”。

添加指令成功。

点击“添加指令”将指令列表收起来。

编程画面操作技巧放大/缩小画面向上/向下翻页向上/向下移动5.3.2 机器人运动指令机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。

下面我们就来看看如何使用与设定这些运动指令。

➢绝对位置运动指令选择“手动操纵”。

RAPID參考手冊指令張建輝韓鵬1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：當處理較大負載時使用AccSet指令。

它允許減慢加速度和減速度，使機器人有一個更平滑的運動。

該指令只能在主任務T_ROB1中使用，或者如果處於多運動系統，在Motion任務中。

基本範例：AccSet的基本範例說明如下。

例1AccSet 50，100；加速度備限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜線限制到正常值的50%。

項目：AccSet Acc RampAcc：資料類型：num（數值）加速度和減速度作為正常值的百分比。

100%對應最大加速度。

最大值：100%。

輸入值<20%則給出最大加速度的20%。

Ramp資料類型：num（數值）加速度和減速度的增加作為正常值的百分比的比例（如圖）。

通過減小這個數值可以限制震動。

100%對應最大比例。

最大值：100%，輸入值<10%則給出最大比例的10%。

下圖說明減小加速度可以平滑運動。

加速度加速度加速度時間時間時間AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程式執行：該加速度值應用到機器人和外部軸，直到一個新的AccSet指令執行。

缺省值（100%）在以下情況是自動設置：●冷開機●載入了新的程式●從頭開始執行程式時語法：AccSet [AccSet ‚：=‛]<數值運算式（IN）>‚，‛[Ramp ‚：=‛]<數值運算式（IN）>‚；‛相關資訊：1.2．ActUnit—啟動一個機械單元用途：ActUnit用來啟動一個機械單元。

例如當使用普通驅動單元的時候，它可以用來決定哪一個單元被啟動。

該指令只能在主任務T_ROB1中使用，或者如果處於多運動系統，在Motion任務中。

基本範例：ActUnit的基本範例說明如下：例1 ActUnit orbit_a；orbit_a機械單元的啟動。

ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：终点是一个单一点对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。

但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。

相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。

所有轴在同一时间运动到目标位置。

该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说明如下。

也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000 和zone 数据z50。

例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。

整个运动需要5 秒钟。

项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。

该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。

当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为5。

在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包含项目\Conc 的运动指令。

如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。

RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50，100；加速度被限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。

项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值：100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

ABB ROBOT 常用RAPID指令一目录1.简介1.1 系统概述1.2 RAPID指令概述2.基本指令2.1 声明变量2.2 赋值操作2.3 条件判断2.4 循环控制3.运动指令3.1 位置控制3.2 关节控制3.3 力控制4.IO指令4.1 读取输入4.2 设置输出5.系统指令5.1 系统控制5.2 资源管理1.简介1.1 系统概述在ABB系统中，RAPID（Robot Application Programming Interface Description）是一种高级编程语言，用于控制和管理的动作和功能。

RAPID指令是控制系统中的基本操作单元。

1.2 RAPID指令概述RAPID指令提供了广泛的功能，包括变量声明和操作、条件判断、循环控制、运动控制、IO操作等。

本文档将详细介绍常用的RAPID指令。

2.基本指令2.1 声明变量在RAPID中，可以通过VAR关键字声明变量。

变量可以是整数、实数、字符串等不同的数据类型，并且可以具有不同的作用域。

2.2 赋值操作使用:=操作符可以将一个值赋给一个变量。

例如：变量A := 10。

2.3 条件判断通过IF-THEN-ELSE语句可以实现条件判断。

IF后面跟上条件表达式，如果表达式为真，则执行THEN中的语句，否则执行ELSE 中的语句。

2.4 循环控制通过FOR和WHILE语句可以实现循环控制。

FOR语句用于指定循环次数，而WHILE语句用于指定循环条件。

3.运动指令3.1 位置控制位置控制指令用于控制的末端执行器的位置。

其中包括MOVE和HOLD指令。

3.2 关节控制关节控制指令用于控制各关节的角度。

其中包括MOVEJ和MOVEC指令。

3.3 力控制力控制指令用于控制末端执行器的力。

其中包括SETTOOL和FORCE指令。

4.IO指令4.1 读取输入通过读取输入指令，可以获取外部传感器的输入信号。

例如，IN指令用于读取数字输入信号。

4.2 设置输出通过设置输出指令，可以将控制信号发送给外部设备。

1.92．MoveExtJ－移动一个或者多个没有TCP 的机械单元用途：MoveExtJ（移动外部关节）只用来移动线性或者旋转外部轴。

该外部轴可以属于一个或者多个没有TCP 的外部单元。

该指令只能用来：和定义为运动任务的实际程序任务一起使用，并且如果任务控制一个或者多个没有TCP 的机械单元。

基本范例：该指令的基本范例说明如下：也参看第225 页的更多范例。

例1 MoveExtJ jpos10, vrot10, z50;移动旋转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone 数据z50。

例2 MoveExtJ \Conc, jpos20, vrot10 \T:=5, fine \InPos:=inpos20;5 秒钟把外部轴移动到关节位置jpos20。

程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，直到inpos20 的收敛性标准满足。

项目：MoveExtJ [\Conc] To JointPos [\ID] Speed [\T] Zone [\Inpos][ \Conc]：并发事件数据类型：switch 当外部轴运动的同时，后续的指令开始执行。

该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可以用来避免由CPU 过载引起的不想要的停止。

当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。

例如，当不要求与外部设备通讯和外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。

使用项目\Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为5 个。

在包括StorePath—RestorePath 的程序段中不允许使用带有\Conc 项目的运动指令。

如果不使用该项目，并且ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。

在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。

ToJointPos：到达关节位置数据类型：jointtarget外部轴的绝对目标轴位置。

ABB ROBOT 常用RAPID指令一在工业自动化领域，ABB 机器人凭借其出色的性能和灵活性得到了广泛的应用。

而对于操作和编程 ABB 机器人来说，熟悉常用的 RAPID 指令是至关重要的。

接下来，就让我们一起深入了解一些 ABB 机器人常用的 RAPID 指令。

首先要介绍的是“MoveAbsJ”指令。

这个指令用于将机器人以绝对关节位置的方式移动到指定的目标点。

它的优点在于可以快速地将机器人移动到一个完全确定的位置，而无需考虑机器人当前的姿态。

使用“MoveAbsJ”指令时，需要指定每个关节的角度值。

例如，如果我们想要将机器人的关节 1 移动到 30 度，关节 2 移动到 60 度，关节 3 移动到 90 度，关节 4 移动到 120 度，关节 5 移动到150 度，关节 6 移动到 180 度，可以这样编写指令：MoveAbsJ 30, 60, 90, 120, 150, 180, v1000, z50, tool0;其中，“v1000”表示速度，“z50”表示转弯半径，“tool0”表示工具坐标系。

接下来是“MoveJ”指令。

与“MoveAbsJ”指令不同，“MoveJ”指令是以关节运动的方式将机器人移动到目标点，但目标点是以相对于当前位置的增量方式来指定的。

这使得在一些需要连续关节运动的操作中更加方便。

比如，我们想要让机器人的关节 1 相对于当前位置增加 10 度，关节 2 增加 20 度，关节 3 增加 30 度，关节 4 增加 40 度，关节 5 增加 50 度，关节 6 增加 60 度，可以这样写：MoveJ 10, 20, 30, 40, 50, 60, v800, z30, tool1;“MoveL”指令也是常用的指令之一。

它用于直线运动，机器人会沿着一条直线从当前位置移动到指定的目标位置。

在实际应用中，当需要机器人精确地沿着直线轨迹进行操作时，“MoveL”指令就派上了用场。