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KUKA外部轴配置方法，偷偷分享的1、连接控制柜和外部轴的动力线和编码器线
（外部轴动力线）
（连接机器人底部RDC编码器线）
2、Workvisual外部轴添加与配置
（1）根据机器人控制柜内部实际的KPP和KSP型号添加：（右键控制系统组件添加）
（2）确认电机铭牌上的电机型号：
（开头MG/ME光轴与键槽轴的区别）
（3）根据电机型号添加选项：
（右键设备视图添加电机型号）
（4）在单元配置中将添加的外部轴电机与控制柜连接：（拖住电机连接控制柜）
（5）右键电机--驱动装置配置--（根据实际接线图连接电机）：
（外部轴电机连接错误，导入项目提示报警编码器故障）：
（6）右键电机--机器参数配置（配置电机需要的参数）：
（7）配置完成后，项目编译导入机器人控制柜。
（8）导入项目后进行安全配置：（注意切换安全员用户）
（9）外部轴零点丢失（进行零点校正）：
（10）外部轴动作方式的切换：。
库卡机器人维保操作规程一、程序备份由专业人员进行程序备份，备份前必须对U盘进行病毒查杀确认无误。
二、换油（型号：Castrol嘉实多Optigear Synthetic RO150 20L）1、五个伺服电机安装部位均需更换库卡专用油；2、更换前先将进油口处进行清洁；3、放油：收纳至桶内，统一进行处理，放完后装好出油口；4、记录放出的油量，便于加油时明确加油量；1)轴1：4.75L2)轴2：0.7L3)轴3：1.9L4)轴4：0.8L5、加油：待油放尽后，从各伺服电机进油口进行加油；1)轴1：5.6L2)轴2：0.8L3)轴3：1.9L4)轴4：0.8L5)轴5：0.3L6、加油完成后紧固进口螺栓，确保不泄露。
三、机器人本体检查1、电缆接头检查、线路有无破损检查；2、螺丝紧固及清灰工作。
四、控制柜检查1、柜内外清灰，机柜背部打开保护壳，对散热风扇等清灰除尘；2、电路板供电电池（型号：威神VISION CP1250H 12V 5AH）电源电压低于12V时，进行更换。
注：更换电池时，可不必断电，逐个进行更换；3、控制柜电源电压检测（380V）是否平衡；4、24V电源接头检测，用万用表测量电压。
五、示教器检测1、鼠标手柄检测，上下左右操作顺畅；2、手自动转换键检测，转换自如；3、屏幕显示检测。
六、限位报警检测1、手动操作机器人各轴，查看限位报警是否正常；2、检查各轴机械动作是否正常；3、检查机械手转向、起落、抓放功能是否正常。
七、急停开关检测1、手动检测急停开关是否正常；2、报警后检测复位功能是否正常。
八、机器人运行实测维护完成后，上料进行运行实测，完成一组托盘码放程序。
九、维护结束填写相关维护记录。
分几部分调试过程中涉及到的电路原理图，见设计原理图。
接线按照电气原理图，接线即可。
上电线接好后上电RDT第一次上电，在示教盒界面上会提示“从机器人读取信息”，选择读取。
机器人的相关信息就会读到控制柜内部的工控机。
具体操作如下：登陆专家权限，“set up”->”robot data”->,弹出状态窗口，提示“从机器人读取数据信息到硬盘”或是“从硬盘读取信息到机器人”。
选择“从机器人读取数据到硬盘”Master出厂前，厂家检验了各个轴，一般来说，我们上电后，由于最初是吊装姿态。
所以会提示2轴丢失。
从新检测校验2轴即可。
按“开机运行”菜单键，一个菜单键打开，选择“校正”选项，确定选择“千分尺”。
如下图：打开一个待校正的状态窗口：需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显示。
已经校正好的轴补列出。
2轴丢失，校验2轴即可。
两项驱动配置（Device net和Profibus驱动配置）除原有文档相关说明，还需播地址设置波特率1-6地址组合7-8波特率组合在Device NET适配器上有标明的相关说明，根据需要按照说明设置即可。
KUKA与Devicenet之间的I/O配置总结1、将Devicenet模块装好，数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出各模块之间的顺序可以任意。
但是要注意：WAGO的Devicenet模块中，模拟量的地址在数字量之前，需要先配置模拟量。
2、配置I/O需要专家权限。
按菜单：Configure ——> User Group按下方功能键“expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专家界面。
3、在KUKA的KCP上按菜单：Configure——> I/O Driver ——> I/O Driver Reset在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择devicenet，按下方功能键“Config.”，状态窗口下方出现devnet.ini，选择这个文件按回车打开文件，在这个文件中设置波特率（baudrate）和栈号（macid，即拨码开关号）。
KUKA简单操作说明书一、KUKA控制面板介绍1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。
三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。
不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。
绿色按钮是启动按钮。
Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。
2、示教盒正面急停按钮：这个按钮用于紧急情况时停止机器人。
一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。
需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。
伺服上电：这个按钮给机器人伺服上电。
此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。
伺服下电：这个按钮给机器人伺服上电。
模式选择开关：T1模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。
T2模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。
在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。
本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。
外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。
退出键：可以退出状态窗口、菜单等。
窗口转换键：可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。
当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。
暂停键：暂停正在运行的程序。
按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。
向前运行键：向前运行程序。
在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。
向后运行键：向后运行程序。
仅在T1和T2模式时有用。
回车键：确认输入或确认指令示教完成。
箭头键：移动光标。
菜单键：用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。
用退出键退出打开的菜单。
更换电机轴承安全操作规程操作前准备1、穿戴好劳动保护用品。
2、准备工具、用具：900mm、450mm管钳各1把、375mm、300mm活动板手各1把、专用套筒板手1只、拔轮器1套、0.75kg锤子1把，专用小拔轮器1套，细砂纸2张、高速黄油1000g、软金属棒1根、1000mm撬杠2根、同规格的电机轴承2套，绝缘手套1只，试电笔1支，记录笔，班报表。
操作步骤1、用试电笔检测电控柜外壳确认安全，打开打控柜门，按停止按钮，根据油井实际生产的情况，将抽油机驴头停在合适位置，刹紧刹车，侧身拉闸断电，关好电控柜门，断开铁壳开关，记录停抽时间，检查刹车，以刹车锁块在其行程范围的1/2~2/3之间，各部件连接好为宜。
2、电机轴有锥度或带套子可先将电机皮带轮固定螺母卸下或将盖板卸下。
3、卸下电机前顶丝，卸松电机的四条固定螺丝，用撬杠将电机向前移动，将传动皮带卸下。
4、更换电机皮带轮一端轴承：将拔轮器装好，用管钳咬住拔轮器顶丝后端，用力均匀转动顶丝杠，将电机皮带轮卸下。
5、用板手卸下电机轴承盖固定螺丝，卸下轴承盖，卸下电机端盖。
6、将专用小拔轮器装好，用管钳咬住拔轮器顶丝后端，用力均匀转动顶丝杠，将电机原轴承卸下。
7、清理干净电机定子轴，套上新轴承，垫上软金属棒，用榔头均匀敲进安装到位。
8、对新换轴承涂黄油保养润滑，装好电机端盖和电机轴承盖，上好电机皮带轮和传动皮带。
9、更换电机风扇一端轴承：卸下电机风扇罩盖，用卡钳取下风扇卡簧，卸下电机风扇，卸掉电机风扇端的电机端盖。
10、按1.32.2.6～1.32.2.7的操作步骤更换轴承。
11、对新换轴承涂黄油保养润滑，装好电机端盖和电机风扇，上好电机风扇罩盖。
12、检查抽油机周围无障碍物，缓慢松刹车，合上铁壳开关。
用试电笔检测电控柜外壳，确认安全，打开电控柜门，侧身合闸送电。
按启动按钮，利用曲柄惯性启动抽油机，关好电控柜门，记录开抽时间。
13、收拾擦拭工具、用具，并摆放整齐。
焊接机器人日常维护保养手册
一．日检查及维护
1．送丝机构。
包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。
2. 焊接过程中检视导电嘴是否磨损过大，是否需要更换。
3．气体流量是否正常。
4．检查平衡吊拉力是否足够。
5．水循环系统工作是否正常。
6．每班交接时通过cal-tcp程序检查TCP精度。
7．每60分钟手动清理喷嘴内部的焊渣。
二．周检查及维护
1．擦洗机器人各轴。
2．检查TCP精度。
3．检查清渣油油位。
4．检查机器人各轴零位是否准确。
5．清理焊机水箱后面的过滤网。
6．清理压缩空气进气口处的过滤网。
7．清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。
8．清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。
9．检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。
（建议取下整个软管束用压缩空气清理）
10．检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。
11. 检查焊枪枪夹是否有松动。
三．月检查及维护
1. 清理导轨灰尘，并加润滑油。
（导轨上有油壶，普通机油即可）如下图。
2．送丝轮滚针轴乘加润滑油。
（少量黄油即可）
3．清理清枪装置，加注气动马达润滑油。
（普通机油即可）
4．用压缩空气清理控制柜及焊机。
5．检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液
6. 控制柜内灰尘定时用干燥的压缩空气清理（此项可请电工来执行）
7．完成1—6项的工作外，执行周检的所有项目。
电机轴承更换标准作业指导书1 目的为确保电机轴承更换操作有规可循，特制定本操作规程。
2 范围本操作规程适用于厂务部380V/1KW-75KW系列电机轴承更换操作。
3 参考文件无。
4 定义无。
5 职责电机轴承维修工作由系统工程师主导，维修技术人员协助进行；6 资历与训练电机轴承维修工作需经过相关操作资格培训且合格之维修技术人员。
7 作业内容7.1电机轴承更换前操作7.2.1设备停机：将需要更换的电机进行停机，切断对应电机电源开关并悬挂停机维修作业指示牌。
7.2.2工具准备：开口板手一套，12″活动扳手2只，，¢50铜棒一只，¢30铜棒一只，内六角板手一套，锤子一把，200mm—300mm三角拉马一只；7.2.3防护用具：布手套7.2.4备品备件：对应功率各系列电机轴承2只7.2电机轴承拆卸操作7.2.1电机停机维修指示牌悬挂：将需要维修的电机进行停机并断开电机开关悬挂好维修作业指示牌,拆卸电机上的各连接线（拆卸电机上的接线时注意对各个接线做好相应相序标识以免接线恢复时造成接线错误）；电机接线端子相序标记和拆卸7.2.2电机分离操作：将电机与所带负载侧分离A、风机类：风机类电机松开电机与风机的三角带连接；B、水泵类机：水泵类电机松开电机与水泵的对应连轴器件；7.2.3皮带轮拆卸操作：使用合适的板手先松开皮带轮上定位螺丝，用合适尺寸拉马勾在皮带轮近轴承侧，使用板手向内紧入顶杆，直到皮带轮松脱后取下皮带轮（注意皮带轮在拆卸过程中拉马的各受力点需要一至，拉拔过程中用力要均匀防止拉破皮带轮边缘）。
电机皮带轮拆卸操作7.2.4电机前后轴承端盖拆卸：使用合适板手松开轴承端盖紧固螺丝，拆卸前后轴承端盖；电机前后轴承端盖拆卸7.2.5电机转子拆卸：将电机转子从定子套中轻轻拖出（注意：拆卸转子时注意转子不要碰到定子漆包线圈，以免损坏线圈绕组）电机转子拆卸，定子分离7.2.6电机轴承拆卸：用合适尺寸的拉马将转子轴承从轴杆中拉出（拆卸轴承时注意力度均匀，以免损坏轴杆）；电机轴承拆卸操作7.3电机轴承安装7.3.1轴承安装：将轴杆表面和轴套内预先涂抹适量黄油做润滑，使用铜棒将轴承均匀打入轴杆和轴套内，轴承装入轴杆后可用手轻轻旋动轴杆观察轴承安装是否与轴杆轴心一至，如轴杆旋动阻力大需要对轴承重新进行安装；7.3.2轴杆安装：使用铜棒沿轴杆轴心方面均匀用手将轴杆打入轴套内；7.3.3轴承端盖安装：依次将轴杆前、后端封盖套入轴杆内并锁紧封盖上螺丝；7.3.4电机与负载端安装：将电机安置在机座上并锁紧螺栓，调整机座水平，使用电机与负载端相连；7.3.5电机试运行：电机轴承装入后安相应相序要求接入电源线，点动测试电机运行状况，点动无正常后正常启动测试运行电流，确认安装无异常；7.3.6维修记录归档：试机正常后填写维修保养报告并归档。
库卡节能伺服节电机使用手册节能伺服电机使用手册1、各按键的用途：（1）“P”键的用途：第一：“P”键为上、下停针键，按下“P”键，上灯孔亮，为上停针；下灯孔亮，为下停针；两个灯孔都不亮，为自由停针；第二：功能进入键（见进入参数的操作方法）（2）“S”键的用途：第一：“S”键为机头灯开关键，按下“S”键，当“S”键上的小灯亮为打开机头灯，灭为关掉机头灯。
第二：功能参数（确认）键（见进入参数的操作方法）（3）“+”、“-”键的用途：此两个键用于转速调整和参数调整。
2、进入参数的操作方法例：怎样把电机的顺时针转调到逆时针转：第一步：打开电源；第二步：先按“P”键不放，同时按“+”键，此时画面会显示P-00.第三步：按“+”键，把P-00调至P-02,(P-02)就是电机正反转参数（常用参数表上有标明）；第四步：按下“P”键画面会显示“1”；第五步：按下“-”键把“1”调到“0”（“1”为顺时针转，“0”为逆时针转，常用参数表上有标明）；第六步：按下“S”键确定参数调整完成。
3、恢复出厂设置恢复出厂设置方法：先按“P”键不放，同时按“+”键，此时画面会显示P-00，再长按“S”键约3秒即可。
4、电机常用参数设置序号参数编号参数名称参数范围出厂设置备注1P-01最大速度锁定200-6500RPM4400转2P-02电机方向0是逆时针1是顺时针13P-04起缝速度200-800转250转4P-05加速快慢2000-4000转3000转5P-06NC NC06P-10NC NC07P-11NC NC08P-12NC NC5s9P-14最大电流限制50-45030010P-15NC NC15、一般故障处理：序号错误码错误内容错误问题的多种可能1Er01找不到停针位1.手轮靠的不够近间隙在2.5mm内2.九针插头接触不良3.电机霍尔坏，要更换电机4.手轮上的磁铁掉落2Er02开机没有检测到调速器1.调速器插头没有插2.调速器线断了或接触不良3Er03电机霍尔或相应线错误1.九针插头接触不良2.电机没有安装好，参照图A3.霍尔坏4Er04堵转保护 1.电机过载2.电机与电控箱连接的四芯线接触不好3.电机断线或坏了5Er05硬件过流保护 1.电机过载2.信号线接触不好或断了3.主板坏了6Er07串口通信超时错误显示屏至主板信号线不良或主板坏7显示屏无电开关有电1.主板坏2.显示屏与主板连接线接触不良。
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）第一篇：kuka机器人操作说明(草稿)系统自动运行操作流程（草稿）1，打开气源2，机器人开机3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置” 6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可7，确认信息8，选择“EXT”模式，即外部自动模式9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）10，注塑机选择自动11，再按“启动”按钮12，再按注塑机上“启动”按钮13，系统启动另外：1，模具间有工件的处理：注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。
2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。
b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。
c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。
注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1Systemsps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THENIF $IN[291] THENGRP_MSG(1)改为；GRP_MSG(1)即可。
KUKA操作一：引言本文档旨在提供关于KUKA操作的详细指南，以帮助用户熟悉和正确使用该设备。
以下章节将介绍如何进行基础设置、程序编写与调试等相关内容。
二：系统要求1. 硬件配置：确保计算机及其配套设备满足最低系统要求。
2. 软件安装：按照官方指导手册中的步骤安装并配置所需软件。
三：快速入门1. 连接电源和网络线：根据说明书连接适当的电源和网络线，并确认正常工作。
2. 启动控制台：按下开启按钮，触发启动过程，并注意检查是否有异常情况出现。
3. 标定末端执行器（TCP）位置：a) 将夹具或传感器固定到末端执行器上；b) 执行标定程序，在特定点处记录当前坐标值；c) 重复以上步骤直至所有需要用到不同姿态角度时都完成了相应数据采集；四：运行模式选择与切换1. 示教模式（Teach Mode）: 在此模式下可以通过手柄来示范性地移动机械臂，同时也能实时监测各个轴向状态。
2. 自动模式（Auto Mode）: 在此模式下，将按照预先编写的程序自主执行任务。
五：示教操作1. 示范性移动：通过手柄控制机械臂进行位置和姿态调整；2. 记录点位：在特定位置上记录当前坐标值，并保存为一个目标点；3. 连续路径运行：连接多个已经存储好的目标点以形成连续路径，并观察其轨迹是否符合要求；六：程序编写与调试1. KRL语言基础：a) 了解KUKA Robot Language (KRL) 的基本结构和规则;b) 学习如何定义变量并赋予初始值;七：安全注意事项1. 操作前检查所有设备及电源线路是否正常工作；2.遵循相关法律法规，在使用过程中确保周围环境无障碍物或危险因素存在；3.禁止未经许可拆除或更改任何关键部件。
八：附件列表- 附件一：“KUKA快速入门指南”- 附件二：“术语表”以上是对于“KUKA操作”的详尽介绍。
希望该文档能够帮助用户正确地理解和使用KUKA。
如有任何疑问或需要进一步的帮助，请参考附件中提供的“快速入门指南”或查阅术语表。
电机轴承更换操作流程 Document number：WTWYT-WYWY-BTGTT-YTTYU-2018GT电机轴承更换操作流程一、检查确定电机轴承需更换的原因：1）轴承过热；?2）电机振动过大；3）轴承异响。
二、备材料及工用具1、备材料：已安装好转换开关、螺旋熔断器、接触器、热继电器、按钮、端子排等，并已接好主电路控制板，导线?RV～?mm?、?mm?四芯橡胶线各若干米,垫木?1?块、汽油、润滑脂、棉纱各若干?、毛?垫木?、汽油、润滑脂、棉纱各若干,、毛刷?1?把,油盘?1?个，油盘。
2、备工具：电工钳、电工刀、一字螺丝刀、十字螺丝刀、锤子、木锤、扁铲各?1?把、三爪拉拔器一个、?三爪拉拔器一个、?绝缘电阻表、?钢（铁）管(φ100?mm)1?个、记号笔?1?只,绝缘电阻表、万用表各?1?块。
?绝缘电阻表三、电机拆卸1、拆卸皮带轮或联轴器，先在轴承端（或联轴端）做好尺寸标记，松脱皮带轮或联轴器上的定位螺钉或销子，再用专用工具慢慢拉下带轮或联轴器2、拆卸风扇罩和风扇。
松开夹紧螺栓，轻轻敲打拆下；3、拆卸电动机一端的轴承外盖和端盖。
先在机座与端盖接缝处做好标记（以便安装复原时对准）。
拆下轴承外盖，松开并拧下端盖的紧固螺钉，轻轻敲打端盖四周（垫上垫木），使其与机座脱离，以便取下；?4、另一端的端盖与机座做好标记，拆下端盖上的紧固螺栓，敲打端盖，使之与机座分离（垫上垫木），?用手将端盖和转子从定子中抽出，抽出转子时要小心，不要擦伤定子绕组。
5、将与转子相联的轴承盖紧固螺栓拆下，把轴承盖和端盖逐个从轴上拆除四、轴承更换，电机组装1、更换轴承时，用专用工具拆卸，对于轴承留在端盖内的情况，可把端盖止口向上，平稳地架在两块铁板上，垫上一段直径小于轴径的金属管敲打，使轴承外圈受力，将轴承敲出；安装时要把标志的一面朝外2、对定、转子进行清扫，用皮老虎或压缩空气吹净灰尘后，用毛刷清扫干净；3、轴承清洗干净，滑动灵活；加入的新润滑脂一般以轴承室容积的?1/3～1/2?为宜?4、电动机组装时，步骤、方法正确，组装步骤与拆卸步骤顺序相反；五、绝缘测试1、工具的选用及核验：选用500V绝缘电阻表，使用前应对绝缘电阻表进行检查，方法是在“L”和“E”端开路情况下，摇动手柄，使转速达120r/min，指针应指向“∞”。
