车道偏离预警系统225页PPT

车道偏离警示系统（英文：Lane Departure Warning System，LDWS），是一项汽车驾驶安全辅助系统。

当传感元件侦测到车辆偏离车道时，若驾驶者因精神不济或疏忽而未打下转换车道的方向灯讯号，系统会发出警示讯号以提醒驾驶者返回车道。

历史首次装设车道偏离警示系统是在 Nissan Motors 的 Infiniti FX 系列和Infiniti M系列，该系列的系统是由Valeo 和 Iteris 两车商联合开发，系统的影像传感器是装置在车内照后镜的位置。

2000年，在欧洲是由 Iteris 车商为 Mercedes Actros 商务车开发使用车道偏离警示系统，现今在全欧洲多数的大型商用车都装有此系统。

后来在2002年，北美的Freightliner 卡车才拥有此系统装设。

2007年，日本 Mitsubishi Fuso 也随之跟进运用这项系统。

雪铁龙2005年，雪铁龙 Citron 4 和 Citron 5 都装设车道偏离警示系统，现今 Citron 6 也已加装这项系统，Citron 的系统是运用装设在前方保险杆上红外线传感器监测路面上车道标志，发生车辆偏离车道时，以振动座椅的方式提醒驾驶返回车道。

Infiniti2008年，Infiniti车系将装设预防车道偏离系统（Lane Departure Prevention，LDP），这系统是运用车身稳定控制系统（ESP）的煞车力控制，协助驾驶将车辆维持在车道内，车道偏离警示系统协同车身稳定控制系统作动时，是以轻柔的煞车力控制，不让驾驶与乘客在乘车感到不适为原则。

Lexus 车商使用多重传感车道保持辅助系统（Multimode Lane Keeping Assist），这系统特点在于使用复数的3D影像传感器，并配合红外线传感器，在物体和影像的多重传感及MCU 运算下，监控车辆保持在车道内。

Lexus LS更提供了视觉警示和控制转向系统使车辆回到车道内。

一、系统简介根据（美国)国家公路交通安全管理局的定义，车辆偏离预警系统(LDWS-LaneDepartingWarningSystem）是一种通过报警的方式辅助驾驶员避免或减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。

绝大部分的车道偏离警告系统都将车辆在车道内的横向位置作为计算警告发生与否的一个基础.这些检测车辆横向位置的系统基本上可以分为两类：基于道路基础构造的系统以及基于车辆的系统【1】。

(1)基于道路基础构造的车道偏离警告系统造来检测车辆横向位置,需要对现有道路进行改造.最典型的道路改造方式就是使用埋在道路下的铁磁体标记（通常为磁铁或电线）。

车辆传感器检测这些铁磁信号，利用信号的强度计算车辆在车道中的横向位置.这种方法对车辆横向位置的估计精度能达到几个厘米,但这种方法最大的缺陷是道路改造耗资巨大。

（2)基于车辆的车道偏离警告系统该类系统主要是利用机器视觉或红外传感器检测车道标识的位置,按照传感器的安装方式可分为俯视系统和前视系统。

1)基于车辆的俯视系统基于车辆的俯视系统其优势就是在结构化道路上效率高并简单易行，并有可能取得更高的定位精度。

其不利的因素是只能在结构化道路上使用(必须存在道路标识，且道路标识能被有效识别）。

2）基于车辆的前视系统基于车辆的前视系统优势在于可以利用更多的道路信息，在没有道路标识的道路上也可以使用.其不利因素就是用来定位车辆横向位置的一些图像特征点可能被其他车辆或行人干扰.目前商业化使用的产品都是基于视觉的系统，由道路和车辆状态感知、车道偏离评价算法和信号显示界面三个基本模块组成.二、相关的预警系统国外—-（1)AURORA系统、美国卡内梅隆大学机器人学院于1997年开发成功，是基于车辆的俯视系统中最具代表性的系统。

该系统的处理算法主要基于视觉的车道标识线识别与跟踪、车辆横向闻之估计、车道偏离警告三部分组成。

（2）AtuoVue系统、该系统由德国的DaimlerChrysler公司和美国的Iteris公司联合开发，2000年6月首次实际应用。

车道偏离预警系统技术简介李南康(一汽海马汽车有限公司，海口，570216)摘 要:本文介绍了汽车安全辅助驾驶系统中的车道偏离预警系统以及功能应用，并简述了国内外一些典型车道偏离预警系统研究的发展现状和趋势。

关键词：安全辅助；车道偏离预警系统；系统应用1 前言安全辅助驾驶系统技术的研究主要集中在车道偏离预警、前方障碍物探测以及驾驶员状态监测等方面。

近20年来，车道偏离预警系统作为安全辅助驾驶研究领域的一个组成部分，已经受到越来越多的关注和重视，很多国家都投入大量的人力、物力和财力进行系统研发。

根据(美国)国家公路交通安全管理局的定义，车辆偏离预警系统(LDWS-Lane Departing Warning System)：是一种通过报警的方式辅助驾驶员避免或减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。

据AssitWare网站的分析结果认为：23%的汽车驾驶员一个月内至少在转向盘上睡着一次；66%的卡车驾驶员自己在驾驶过程中打瞌睡；28%的卡车驾驶员在一个月内有在转向盘上睡着的经历。

四个驾驶员中就有一个驾驶员经历过车道偏离引起的伤亡事故。

车道偏离预警系统可以避免30-70%的车道偏离交通事故的发生。

因此，车道偏离预警系统的研究及应用对提高道路交通安全，减少交通事故引发的人员伤亡和经济损失意义重大。

2 车道偏离预警系统概况车道偏离预警系统是一种汽车驾驶安全辅助系统,该系统旨在帮助驾驶员避免或者减少车道偏离事故。

它通过传感器获取前方道路信息,结合车辆自身的行驶状态以及预警时间等相关参数,判断汽车是否有偏离当前所处车道的趋势。

如果车辆即将发生偏离,并且在驾驶员没有打转向灯的情况下,则通过视觉、听觉或触觉的方式向驾驶员发出警报。

目前国内外已经开发一系列的车道偏离预警系统技术研究，相关系统介绍如下：2.1 国外车道偏离预警系统研究概况2.1.1 AURORA系统AURORA系统是一种基于计算机视觉的横向位置评价系统，该系统由美国卡内基梅隆大学机器人学院子1997年开发成功。

车道偏离警示系统（英文：Lane Departure Warning System，LDWS），是一项汽车驾驶安全辅助系统。

当传感元件侦测到车辆偏离车道时，若驾驶者因精神不济或疏忽而未打下转换车道的方向灯讯号，系统会发出警示讯号以提醒驾驶者返回车道。

历史首次装设车道偏离警示系统是在Nissan Motors 的Infiniti FX 系列和Infiniti M系列，该系列的系统是由Valeo 和Iteris 两车商联合开发，系统的影像传感器是装置在车内照后镜的位置。

2000年，在欧洲是由Iteris 车商为Mercedes Actros 商务车开发使用车道偏离警示系统，现今在全欧洲多数的大型商用车都装有此系统。

后来在2002年，北美的Freightliner卡车才拥有此系统装设。

2007年，日本Mitsubishi Fuso 也随之跟进运用这项系统。

雪铁龙2005年，雪铁龙Citro?n 4 和Citro?n 5 都装设车道偏离警示系统，现今Citro?n 6 也已加装这项系统，Citro?n 的系统是运用装设在前方保险杆上红外线传感器监测路面上车道标志，发生车辆偏离车道时，以振动座椅的方式提醒驾驶返回车道。

Infiniti2008年，Infiniti车系将装设预防车道偏离系统（Lane Departure Prevention，LDP），这系统是运用车身稳定控制系统（ESP）的煞车力控制，协助驾驶将车辆维持在车道内，车道偏离警示系统协同车身稳定控制系统作动时，是以轻柔的煞车力控制，不让驾驶与乘客在乘车感到不适为原则。

Lexus 车商使用多重传感车道保持辅助系统（Multimode Lane Keeping Assist），这系统特点在于使用复数的3D影像传感器，并配合红外线传感器，在物体和影像的多重传感及MCU 运算下，监控车辆保持在车道内。

Lexus LS更提供了视觉警示和控制转向系统使车辆回到车道内。