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制作机器人实验报告二心得第一篇：制作机器人实验报告二心得机器人实验报告二仿生机器人、人形机器人运动控制[实验目的]熟悉仿生机器人、人形机器人运动控制方法。
制作仿生机器人取物品的动作，制作人形机器人行走动作。
【实验方法】1.首先观察机器人行走的每一个动作，并记录动作是怎么样执行的，并且记录舵机的位置。
2.打开robot软件接入机器人，进行对人形机器人调节每一个动作，达到行走的目的。
【实验器材】电脑、人形机器人、下载线、电源。
【实验步骤】一．检测仿生机器人设备能不能正常运行。
二．启动仿生机器人控制软件，并且连接机器人。
三．编辑人形机器人的动作。
1.添加人形机器人的初始位置。
2.添加人形机器人的动作。
3.添加人形机器人的循环动作。
4.设置人形机器人的结束动作。
5.保存和尚在编辑完的动作。
6.演示人形机器人所编辑的动作。
7.对不符合的动作进行修正。
【注意事项】1.在用人形机器人时，首先要充满电。
2.在下载程序时不要动机器人。
3.在编辑时两个动作不能跨度过大。
4.在演示时以防机器人摔倒。
【实验结论】用控制软件的编程可以使机器人达到行走的目的。
【实验体会和心得】通过本实验加深我们对机器人的了解，更进一步的掌握了各部件之间的功能特性。
让我们在以后更多的实验中能灵活应用探究方法和操作能力。
除此，我们在机器人教学中培养了我们的兴趣，创新能力，分析能力和动手操作能力，激发了我们学习、探索、掌握和运用智能机器人技术的兴趣，提高我们爱科学、学科学、用科学的积极性，丰富我们的课余文化生活，增强我们的探究意识、进取意识、团队意识和竞争意识。
特别是在机器人的编程和调试方面，我们通过亲手装配、实验、编程和实施机器人项目、直至达到我们所需要的结果。
这过程使们们获得发自内心的快乐，同时也培养了我们的动手实践能力、创新思维能力、综合应用能力和团结协作能力。
通过机器人实验我们觉得自己变得更从容、更自信、更具有成就感。
通过实验操作，我们的能力在动手操作和探究方面都得到较大的提升。
机器人实训课学习日志星期二7.1一、舵机的工作原理舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。
电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。
另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。
但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。
舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。
也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。
舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。
由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。
比方说机器人的关节、飞机的舵面等。
二、PWM（舵机的脉冲宽度调制）1.主函数#include <lpc213x.h>#include "servo.h"int main(void){Servo(2,0);//调用伺服子函数（舵机2，角度0）Servo(2,0);}2.伺服子函数#include <lpc213x.h>#include "servo.h"/*------------------------------------------------------- Motor_PortNo:舵机端口Motor_Angle：舵机角度/速度（0--0.5ms，90--1.5ms，180--2.5ms）--------------------------------------------------------*/ void Servo(unsigned int Motor_PortNo,unsigned intMotor_Angle)// 伺服子函数有两个入口参数（舵机编号，转动角度）{switch(Motor_PortNo){case 1:PINSEL1=(PINSEL1&(~(0x03<<10)))|(0x01<<10);break; //选择PWM5 P0.21 舵机1case 2:PINSEL0=(PINSEL0&(~(0x03<<14)))|(0x02<<14);break; //选择PWM2 P0.7 舵机2case 3:PINSEL0=(PINSEL0&(~(0x03<<16)))|(0x02<<16);break; //选择PWM4 P0.8 舵机3case 4:PINSEL0=(PINSEL0&(~(0x03<<18)))|(0x02<<18);break; //选择PWM6 P0.9 舵机4case 5:PINSEL0=(PINSEL0&(~(0x03<<0)))|(0x02<<0); break; //选择PWM1 P0.0 舵机5case 6:PINSEL0=(PINSEL0&(~(0x03<<2)))|(0x02<<2);break; //选择PWM3 P0.1 舵机6default: break;}PWMPR=0x0; //时钟不分频PWMMCR=0x02; //设置PWMMR0匹配时复位PWMTCRPWMPCR=0x7e00; //允许PWM1-6输出，单边PWMMR0=11059200/1000*20; //设置匹配速率 20ms产生的PWM脉冲数switch(Motor_PortNo){//舵机0--0.5ms 90--1.5ms 180--2.5ms//每转1°的脉宽=（2.5-0.5）/180=1/90mscase 1:PWMMR5=11059200/(1000000/(100*Motor_Angle/9+500));break;case 2:PWMMR2=11059200/(1000000/(100*Motor_Angle/9+500));break;case 3:PWMMR4=11059200/(1000000/(100*Motor_Angle/9+500));break;case 4:PWMMR6=11059200/(1000000/(100*Motor_Angle/9+500));break;case 5:PWMMR1=11059200/(1000000/(100*Motor_Angle/9+500));break;case 6:PWMMR3=11059200/(1000000/(100*Motor_Angle/9+500));break; //占空比default: break;}PWMLER=0x7f; //PWM0和PWM1-6匹配时锁存PWMTCR=0x02; //复位PWMTCRPWMTCR=0x09; //启动PWM输出}。
机器人制作的收获和感悟在当今社会，机器人技术的发展已经越来越成熟，人工智能的应用也越来越广泛。
作为一名机器人工程师，我有幸参与了机器人制作的过程，不仅收获了技术上的成就，更深刻地感悟到了人与机器之间的关系。
机器人制作给我带来的收获是技术上的。
通过学习和实践，我掌握了机器人的工作原理、编程技巧和各种传感器的应用。
在机器人制作的过程中，我不断克服困难，解决问题，提升了自己的技术水平。
每一次成功的实验都让我充满成就感，每一个失败都让我更加谨慎和坚韧。
通过机器人制作，我学会了团队合作、创新思维和解决问题的能力，这些技能对我的职业发展至关重要。
机器人制作给我带来的感悟是关于人与机器之间的关系。
在机器人制作的过程中，我深刻地感受到了机器人的“冷漠”和“无情”，它们只能按照程序执行任务，没有感情和思考能力。
与人类不同，机器人缺乏情感和创造力，无法体会人类的喜怒哀乐，也无法代替人类在艺术、文学、哲学等方面的创造力。
机器人是人类的工具，是为人类服务的，而不是取代人类的存在。
在与机器人打交道的过程中，我也深刻地体会到了人类的独特性和情感。
人类拥有自由意志和创造力，能够思考复杂的问题、感知美丽的事物、体验丰富的情感。
人类之所以伟大，不仅在于其智慧和技术的发展，更在于其拥有爱、友情、同情等情感，能够体验生命的意义和价值。
机器人虽然可以帮助人类完成繁重的工作，但永远无法取代人类的感情和思想。
通过机器人制作，我深刻地认识到了人类与机器的关系，明白了人类的独特性和情感的珍贵。
在未来的发展中，人类应当充分发挥自己的创造力和情感，与机器人相辅相成，共同促进社会的进步和发展。
只有在人机合作的基础上，人类才能实现更加美好的未来。
机器人制作不仅让我获得了技术上的成就，更让我深刻地认识到了人类的独特性和价值，这将成为我未来工作和生活的重要指导。
我在暑假班的机器人制作暑假一到，我妈就给我报了个机器人制作的暑假班，说是能锻炼我的动手能力和思维能力。
哼，我心里可不太乐意，这大热天的，还不如在家吹空调吃西瓜呢。
不过，当我走进那个教室，看到满桌子的零件和工具时，好奇心还是被勾了起来。
第一天上课，老师先给我们介绍了各种零件的作用，什么螺丝啦、齿轮啦、电路板啦，听得我脑袋都大了。
这时候，旁边一个小胖子悄悄跟我说：“这也太复杂了，我都想回家了。
”我白了他一眼说：“别这么没出息，咱得做出个厉害的机器人给大家看看！”开始动手制作了，我拿起一个零件，左看看右看看，不知道该往哪儿装。
这时候，老师走过来，笑着说：“别着急，先看看图纸。
”我赶紧翻开图纸，仔细研究起来。
“哎呀，这个螺丝拧不进去啊！”我急得直冒汗。
同桌的小姑娘凑过来，说：“我来帮你看看，是不是你拧反了？”还真被她给说中了，在她的帮助下，我终于把螺丝拧好了。
经过几天的努力，我们的机器人终于有了雏形。
可就在我们准备测试的时候，机器人却一动不动。
“这是咋回事啊？”我抓耳挠腮。
小胖子说：“是不是电池没电啦？”我们赶紧换了新电池，可还是不行。
大家围在一起，七嘴八舌地讨论着。
最后，还是老师出马，发现是一根电线接错了。
经过一番调整，当我们再次按下开关，机器人终于动起来啦！我们高兴得又蹦又跳。
在这个暑假班，我不仅学会了制作机器人，还结识了一群小伙伴。
虽然过程中有困难，有争吵，但更多的是欢笑和成就感。
暑假结束的时候，我抱着自己制作的机器人回家，心里别提多自豪了。
我跟妈妈说：“你看，这就是我在暑假班的成果！”妈妈笑着说：“真棒，儿子！”现在回想起来，这个暑假班还真是有趣又难忘呢！。
制作一个简单的机器人并不难。
舵机+舵机支架+控制板+电源就能让你的机器人走起来。
机械部分由舵机和各种各样的支架构成。
这一篇讲一下支架的制作。
看上图是我做的“飞鸿二号”机器人的三维设计装配图。
图中神色的部分是舵机，浅色的部分是支架，整个机械部分就是用各种形状的支架把舵机连接固定起来。
一．获得支架的途径有三种：1、直接购买。
如果你用的是MG995等这样的舵机，它的尺寸都是标准的，这种舵机的支架网上都有卖的。
对于计算机、电子类专业，或者怕麻烦的朋友可以考虑购买。
在淘宝上搜“舵机支架”就会出来很多。
买的舵机支架尺寸精度高，做出的机器人性能也好。
现在的价格比一年前便宜多了，但是一套下来也花费不少。
2、自己设计工厂加工。
很多机械类的在校学生可能考虑这种途径。
但是，我觉得这个方式不大好。
机械的东西，如果专门定做，去工厂加工，费用是相当高的，比你买现成的贵很多。
3、自己设计自己加工这是今天要讲的重点，很多人考虑第二种方式是觉得身边没有机械设备没法弄。
其实我的机器人也是手工完成的，条件一样简陋。
只要有兴趣，一切困难都是可以克服的。
我把支架的制作过程分成两部分来讲解吧，设计和制作。
一．设计在动手之前肯定要先经过一番思考和规划。
对于新手来说，并不知道舵机是怎么连接起来的。
如果你会三维制图软件可以根据舵机的外形尺寸来设计，那是最好的了。
不过不会也没关系，同样可以做出漂亮的作品。
你可以参考一下做法。
看别人的机器人是什么结构，这个时候要到网上广泛搜集机器人的图片，一个有效的途径是淘宝网，在淘宝网上搜机器人，不用你买，但是你可以看他的介绍图片。
下载下来，慢慢分析整体的结构，各个部分是怎么衔接的。
上面这些图片都是在淘宝搜到的，别人已经产品化的东西肯定有很多优秀的地方，我们都可以借鉴。
整体结构有个大概之后，对于制作来说，最关键的还是细节的设计，即各个支架的结构，这个是我们在动手制作中要用到的。
支架的结构可以用同样的方法。
支架的尺寸却要认真考虑。
机器人制造基础学习日志第一篇：机器人制造基础学习日志竞赛机器人制造技术基础学习日志这个学期，我们接触了一门新课程，竞赛机器人制造技术基础。
今天是上课的第一天，很期待也有些许困惑，到底是一门什么样的选修课能在周末的黄金时段占用我们一上午时间。
到了机器人基地，进入这件将会陪伴我们三十多个课时的大屋子，才发现这里有非常多的东西需要我们去掌握和学习。
现在最多的事情还是疑问。
随后，机器人中心的杨老师登场，正是由他给我们带这门课。
首先进行的内容便是介绍这门课。
是学院出于对卓越班能力的培养，为我们选了这门课程。
在这里，我们可以提高动手实践的能力，利用难得的机会提升团队协作的能力，了解机器人以及理工大的机器人团队，拓宽自己的视野。
之后，便是杨老师为我们介绍机器人。
我们总是能通过身边的媒体了解到机器人，但是很多人对于机器人的好多概念是错误的。
以前的印象中，只有长得像人一样的智能机器才被称为机器人。
这个理解是非常片面的的，这样的机器人仅仅是机器人的一种，称为仿生机器人。
真正能被称为机器人的机器还有很多，就像我们焊接专业的焊接机械手，为了功能的需要，完全没有必要做成人形，仿生的部分仅仅是手臂。
以后我会称我们学习工作的地方叫中心。
中心的多媒体设备还算丰富，这样我们可以通过看一些视频大概的了解机器人。
理工大参加机器人竞赛已经好多年了，从2008年至今，奖项斩获颇丰。
我们在杨老师讲解的同时观看了一些中心的机器人在比赛时的视频，有的霸气十足，有的萌态百出。
在我看来，中心的机器人大多数可以被划分为智能车类，是以轮式为主。
看过视频后，我们在中心的各个场地先后观看了五种功能不同的机器人的表演。
它们分别是灭火机器人，擂台挑战机器人，反恐机器人，擂台机器人，服务机器人，在表演的同时，五个机器人的制造者，都会为大家细致地介绍各个机器人的工作原理、功能及其基本构造。
这个过程也是我们挑选机器人的过程，因为我们所有人要被分配到不同的机器人组，跟上助教学长们学习机器人制作的最基本部分。
我在暑假的机器人制作
暑假一到，我那颗不安分的心就开始琢磨着要搞点大事情。
嘿，这不，我决定要自己动手制作一个机器人！
一开始，我就像个没头的苍蝇，在各种零件和工具面前晕头转向。
我把老爸拉过来，可怜巴巴地望着他说：“爸呀，这可咋办？我完全摸不着头脑。
”老爸笑着拍拍我的肩膀说：“儿子，别着急，咱慢慢来。
”
于是，我俩坐在那堆零件前，开始研究起来。
我拿起一个小轮子，自言自语道：“这玩意能装哪儿呢？”老爸凑过来，指了指图纸说：“你看，这儿好像是它的位置。
”我将信将疑地装上去，嘿，还真像那么回事！
老妈也时不时过来瞅瞅，每次都撇撇嘴说：“你们爷俩能整出个啥呀？”我不服气地回道：“老妈，您就等着瞧好吧！”
在制作的过程中，我不小心把一个螺丝拧滑丝了，急得直跺脚。
老爸赶忙安慰我：“没事，儿子，咱们再找一个。
”经过几天的折腾，我们的机器人终于有了个雏形。
当我把最后一个零件安装好，按下启动按钮，看着它摇摇晃晃地动起来时，我兴奋得跳了起来，大喊着：“成功啦！成功啦！”老爸老妈也都围过来，脸上洋溢着笑容。
这个暑假，因为这个机器人，变得格外精彩。
它不仅让我学到了很多知识，还让我感受到了和家人一起努力的快乐。
暑假快要结束的时候，我看着这个亲手制作的机器人，心里满是不舍。
但我知道，这段美好的回忆会一直留在我心里。
发明机器人日记大全600字5篇您想知道我为什么要发明这个机器人吗?因为，妈妈做家务很辛苦，所以，我要发明这个勤劳的机器人……小编带你了解更多相关内容，接下来要给大家提供的是：发明机器人日记600字，希望你认真看完，会对你有帮助的!发明机器人日记600字1这就是我发明的机器人，将要在家里投入使用。
瞧，他多么威武，多么机灵，又多么聪明，多么可爱。
他有1.65的身高，像一个力大无比的武士。
脚上穿着旱冰鞋，行动敏捷，他头上长着三个“角”，那是机器人的接收器。
黄色的一根是声控器，红色的一根温度传感器，蓝色的一根是卫星电视信号接受器。
声控接收器能接收人的指令。
他能听懂四国语言。
当接收到人发出的指令后，经过“大脑”里面的中心处理器，分析后，再发出指令，让它的手、脚、嘴完成动作;温度传感器是检测周围温度的。
当温室内度较高时，他会启动家里的空调，开启冰箱;当温度低了，还会启动热空调，关掉冰箱。
卫星电视信号接收起的功能就更大了。
它储存了300个电视节目。
能根据人的要求自动选择电视节目。
胸前的电视屏幕虽然不是很大，但特别清晰，嘴里是个电视机的喇叭，声音可随环境自动调节。
这个接收器还接收电话信号，能帮主人接听电话。
如果主人不在，机器人会自动开启电话录音;更奇妙的是还能接收人的心理电波，当主人心情不愉快，它会娓娓动听地劝解你，还会给你播放动听的音乐;当主人劳累的时候，又会给你捶背，推拿呢!他的眼睛是个扫描仪。
当他看到周围的一切，会自动作出分析判断，并帮助主人做些家务杂活。
我奶奶说：“它是我家多面手。
更是我们家的好帮手，好朋友。
我的家人都喜欢我发明的机器人。
发明机器人日记600字2一天课间，我趴在课桌上等着上课。
忽然一个同学过来喊我：“快走!和新冠病毒的战斗开始了!”我听了，一蹦三尺高，急忙跟同学们一起去操场上列队。
到了操场，马老师给我们整好队，依次给我们发放了武器和缩小药水。
我领到的是一把狙击步枪。
我背好武器，服下缩小药水。
风之秀队机器人制作过程日志日子过的好快，从决定参加机器人到现在才短短的20天，今天已经算是上“战场”了，回顾这些天，从招人到组队以及收集一手的参考材料，也算是费尽心机。
不管怎样，都开始了，那么就应该全力以赴的争取最好的成绩。
上午由谢芳老师给我们做了机器人硬件方面的培训，主要是利用PROTAL SE 99软件电路的原理图、PCB图的制作。
有些技巧、注意事项现在总结如下：利用PROTeL SE 99建立SCH。
D 的原理图，然后是建立PCB-D。
建立完原理图，要调整画布大小，选择默认的B。
1，小技巧：PAGE UP/DOWN可以放大缩小画布。
2，在编辑原理图时，使用E+D可以删除节点和线部件。
3，使用TOOL—ERC:可以快速检查编辑的错误。
4，DESIGN—UPDA TE.PCB 可以生成PCB图。
5，在编辑PCB 图时，用鼠标点住部件，右键，可对PCB进行微调。
6，在编辑PCB图时使用END可消除移动留下的痕迹。
907，建立好原理图，要添加“元件库”，在BROWSE.SCH---默认库（MISCE….D..FB）—元器件（双击可改变属性）举例说明了电阻RES2的属性: part: r10 ; 读电阻，如102，实际电阻值为10乘以（10的2次方）；8，元件旋转：右键点住器件+空格，可360度旋转。
右键点住器件+X，可水平旋转；右键点住器件+Y，可垂直旋转。
9，小技巧：NET ：自动连线（连线两端必须命名相同）10，关于接地：电源地vcc和GND均在一个按钮上，只需改变属性。
11，PCB画边框：方框里有双波浪的按钮，点住不放。
测量工具：report—m..12，PCB：红色区域表示正面，蓝紫色为反面13，编辑PCB时，一定要手工布线14，铺通：Design—rules—ruoting15，熟悉芯片AS1117.要求在7月6—10日，做出PCB图，设计出特殊机器人的机构和剧本。
下午由研究生高尚和陈涛为我们做了一些软件方面的培训，主要是编程软件的介绍、程序的结构、以及舵机的原理与控制。
1 引言机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果，已经广泛应用于国民生产的各个领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面。
对于步行机器人来说，它只需要模仿人在特殊情况下(平地或己知障碍物)完成步行动作，这个条件虽然可以使机器人的骨骼机构大大降低和简化，但也不是说这个系统就不复杂了，其步行动作一样是高度自动化的运动，需要控制机构进行复杂而巧妙地协调各个关节上的动作。
双足机器人的研究工作开始于上世纪60年代末，只有三十多年的历史，然而成绩斐然。
如今已成为机器人领域主要研究方向之一。
最早在1968年，英国的Mosher．R 试制了一台名为“Rig”的操纵型双足步行机器人[1]，揭开了双足机器人研究的序幕。
该机器人只有踝和髋两个关节，操纵者靠力反馈感觉来保持机器人平衡。
1968~1969年间，南斯拉夫的M.Vukobratovic提出了一种重要的研究双足机器人的理论方法，并研制出全世界第一台真正的双足机器人。
双足机器人的研制成功，促进了康复机器人的研制。
随后，牛津大学的Witt等人也制造了一个双足步行机器人，当时他们的主要目的是为瘫痪者和下肢残疾者设计使用的辅助行走装置。
这款机器人在平地上走得很好，步速达0.23米/秒。
日本加藤一郎教授于1986年研制出WL－12型双足机器人。
该机器人通过躯体运动来补偿下肢的任意运动,在躯体的平衡作用下，实现了步行周期1.3秒，步幅30厘米的平地动态步行。
法国Poitiers大学力学实验室和国立信息与自动化研究所INRIA机构共同开发了一种具有15个自由度的双足步行机器人BIP2000，其目的是建立一整套具有适应未知条件行走的双足机器人系统。
它们采用分层递解控制结构，使双足机器人实现站立、行走、爬坡和上下楼梯等。
此外，英国、苏联、南斯拉夫、加拿大、意大利、德国、韩国等国家，许多学者在行走机器人方面也做出了许多工作。
国内双足机器人的研制工作起步较晚。
风之秀队机器人制作过程日志07月04日日子过的好快，从决定参加机器人到现在才短短的20天，今天已经算是上“战场”了，回顾这些天，从招人到组队以及收集一手的参考材料，也算是费尽心机。
不管怎样，都开始了，那么就应该全力以赴的争取最好的成绩。
上午由谢芳老师给我们做了机器人硬件方面的培训，主要是利用PROTAL SE 99软件电路的原理图、PCB图的制作。
有些技巧、注意事项现在总结如下：利用PROTeL SE 99建立SCH。
D 的原理图，然后是建立PCB-D。
建立完原理图，要调整画布大小，选择默认的B。
1，小技巧：PAGE UP/DOWN可以放大缩小画布。
2，在编辑原理图时，使用E+D可以删除节点和线部件。
3，使用TOOL—ERC:可以快速检查编辑的错误。
4，DESIGN—UPDATE.PCB 可以生成PCB图。
5，在编辑PCB 图时，用鼠标点住部件，右键，可对PCB进行微调。
6，在编辑PCB图时使用END可消除移动留下的痕迹。
907，建立好原理图，要添加“元件库”，在BROWSE.SCH---默认库（MISCE….D..FB）—元器件（双击可改变属性）举例说明了电阻RES2的属性 : part: r10 ; 读电阻，如102，实际电阻值为10乘以（10的2次方）；8，元件旋转：右键点住器件+空格，可360度旋转。
右键点住器件+X，可水平旋转；右键点住器件+Y，可垂直旋转。
9，小技巧：NET ：自动连线（连线两端必须命名相同）10，关于接地：电源地vcc和GND均在一个按钮上，只需改变属性。
11，PCB画边框：方框里有双波浪的按钮，点住不放。
测量工具：report—m..12，PCB：红色区域表示正面，蓝紫色为反面13，编辑PCB时，一定要手工布线14，铺通：Design—rules—ruoting15，熟悉芯片AS1117.要求在7月6—10日，做出PCB图，设计出特殊机器人的机构和剧本。
下午由研究生高尚和陈涛为我们做了一些软件方面的培训，主要是编程软件的介绍、程序的结构、以及舵机的原理与控制。
下面是一些应该注意的点：1，使用Keil c51编写程序，用stc-isp做程序下载。
2，在用stc-isp时，应设置：最高波特率：38400，最低波特率：1200；外部晶振或时钟选择yes; 最后下载。
3，为保证每个动作在单片机中只执行一次，在动作结束时加一个while(1),保持姿势。
舵机的运动角为185度，此为其极限值，但是在实际使用中，只使用180度。
选8位的单片机可以输出256种状态，但只使用250种。
4，控制流程：单片机----（pwm）-----控制舵机运动角。
应对pwm 初始化。
5，舵机使用前需调整到极限值：用手将其调整到极限值后再装到机械机构上。
6，舵机的齿轮共250个格，平均每格占0.745度。
7，在写程序时，顺时针时：position[]—=2; 逆时针时position【】+=2；8，控制手臂的舵机时，要保证舵机相对手臂不动，即如要手臂顺时针动时，那么，舵机应该逆时针转动。
9，编写控制多个动作组合程序时，应该在每个动作完后，进行初始化，以防止误差累计。
凡有动作执行的子程序中均要有pwm()调用。
（于学习）07月07日今天是正式开工的第二天，一大早大家刚来到实验室还都很自在，因为我们的特殊机器人设计方案已经算是定好了，今天就可以全面开工了。
但是，不幸的事还是发生了，9点左右的时候，高尚学长来到实验室作指导，看到我们各组都打算把特殊机器人做成轮式的时，他告诉我们赵老师今年不提供轮式机器人走线、定位用的设施。
也就是说，今年不打算再搞任何与轮式有关的机器人了。
此话一出，各组纷纷呼声四起，幸得我组在定剧本时，留足了设计裕量。
当下再次对剧本内的任务又做些许调整。
我们打算把主人公包拯做成只有半身能动的机器人，让他的下体与道具公堂桌椅连为一体全部自由度都集中在胳膊上和头上。
剧情的安排也稍作调整，由原先的2场改为3场.主要凸显包拯大的公正无私，不惧强权。
所有的工作都在有条不紊的进行着，王莉莉、张驰、刘丹负责做包拯的机械图，于学习、陈天娇、夏扬负责剧本的编排以及前期电路的原理图绘制。
设定的计划是：在明日上午前机械图要完工、电路原理图要画好。
从今天的工作中，我们得到的认识是：分工明确，才能稳步前进。
（于学习）今天上午，昨日设定的计划都已完成，夏扬和陈天娇都以在昨晚提前开始绘制电路的PCB了。
今天的计划是，让做机械图的三人熟悉电路的原理，并开始制作PCB图。
但是在将我们做好的原理图拷贝给他们时，没有预料到的事情发生了，在我电脑上经ERC检查没有任何错误的原理图，居然在他们电脑上报出不同数目的ERROW，最多的达到80多个。
07月08日经过我们的仔细排查，终于找到了各种原因，其一是：原理图中有些元器件是我自己制作的，在他们电脑上为加入我的“原理图元器件库文件”；其二是，某个元器件的封装不正确，直接导致其他的错误迭出，在这其中我们遇到的主要是，做稳压电源用的降压芯片TS1117。
这个芯片的原理图是三个引脚分别分布在矩形三条边上的，其封装形式，我们一开始采用的是与其相似的，默认库中的VOLATAGE电压变换原理图的封装（TO220），但是这个封装在后期生成.NET文件，和在PCB.LIB下转载.NET文件时都会报错，因为他的FOOTPRINT不能找到。
导致这个错误的原因是默认的封装时错误的，应该改为TO-220，不能多字符，也不能少字符。
同样的问题也出现在程序下载模块中，其中使用的PC串口插针DB9的封装默认的是DB-9/M,实际在使用中应该改为DB9/M，去掉中间的横杆。
众多的错误，当我们把这连个封装问题解决后发现，一下子ERROW降到几个。
在这几个错误中，有一个最为棘手，那就是二极管NODE问题，报错说它找不到，其实是原理图中，二极管的引脚封装编号是正极为“1”，负极为“2”，而在PCB图中，其封装是正极为“A”,负极为“K”，二者不一致，导致出错。
改正方法有两种，一种是EDIT其中一个库中的引脚封装编号，使两者相同，另一种方法是在.NET文件中，将二极管引脚的编号改为A\K，例如，编号是D1的二极管，其在.NET文件中显示的D1_1、D1_2,改为D1_A、D1_K保存即可，当再次在PCB中装载时，此错误就没有了。
今日设定的工作目标是：所有人电路原理图做好，并开始做PCB图，明日中午完成PCB图的制作。
今天的心得体会是：改正问题，切不可急躁，应该一步一个脚印，步步为营！（于学习）辛苦了三天，终于今日各项任务都以基本完成。
机械图的设计、电路PCB图的绘制以及剧本的修饰，都已经进入待审核的阶段。
上午，大家都在进行电路PCB板的修饰以及排查错误。
下午的时候，基本上轻松了很多，大家在仔细斟酌剧本台词。
07月09日本以为一切都很顺利，明天就可以成功的交付第一阶段的工作了，没有料到的事情还是发生了，晚上的时候，赵老师来到实验室视察、指导，当看到我们的PCB板时，他很生气的告诉我们，有一个明显的错误！晴空霹雳！没想到我们认真仔细排查过错误的PCB板还是出现了明显的错误---我们竟然把“排阻”的原理图以及封装都搞错了！“排阻”是用在单片机I/O输出引脚的上拉电阻，它的原理图应是单列插针式HEADER 8，并非那画着一排8个电阻的东东，它的封装既是默认的SIP8。
没办法，咱得重做了！看到剧本时，赵老师也给我们打了退堂鼓，他说我们的剧本老套，没有出彩的地方，而且分幕剧无法在比赛现场实现，让我们所有的队伍都回去再准备3到4个备用剧本，明天上午就要审核剧本。
晚上“下班”时，我们不得不回去加班，王莉莉、陈天娇、夏扬回去继续搞PCB图，我、刘丹、张驰回去再找些有创意的剧本。
晚上的时候，赵老师给发来了短信，告诉我们再选剧本时，不要太古板，要放开思路，站在90后的审美观和个性上选择，“要有活力、有朝气，不要搞得死气沉沉的”。
随后又发来一个讲到让我们“考虑一下儿童剧、动画片、街舞、武术类的剧本”，说双足机器人更容易做这方面的剧种，而不再是古典凄美的爱情剧了！看完他的短息，简直吐血了！今天有一件事是最为值得总结的，那就是用错排阻的事，这件事归根到底是因为我们自己没有主动求真的态度，其实这些东西在网上都有说明，但是我们却盲目从风，跟随别人的脚步，而没去求证！这件事足以让我们引以为鉴。
凡事都要主动求真务实！（于学习）07月10日今天上午主要进行了剧本的审查，所有队的的剧本都进行了PPT展示。
由于我们精心的准备，我们队有一个主用剧本，三个备用剧本。
在讲PPT时，由队员王莉莉上台介绍，然而可能由于新意方面我们考虑的不够周全，赵老师对我们提出了相应的修改措施和建议。
然后队员们又一起商量应该在新意方面下点功夫，不能没有自己的创意，要更多的去符合观众的想法，于是大家商量中午回去继续上网查资料或看相关书籍。
下午大家带着自己的想法再次进行商讨，经过一下午的努力，，大家认为沉香救母是个不错的主题，动作方面也可有所创新，于是夏扬和陈天娇同学拟草本，队长进行最终的修改，另外张驰，王莉莉，刘丹同学也在对备用剧本进行完善。
今天可能得到的最大收获就是做事情一定要有所准备，要从各方面考虑问题，不能看问题太狭隘，例如剧本不仅要符合评委的心理需要，还要考虑到观众的角色，要有亮点和新意。
另外分工明确也是一个团队必须注意的事情，不能把事情推给别人，总是等待事情和问题的发生才去解决，如果前期准备工作做得比较充分，可能大家现在就有不止这四个剧本，效率真的很重要。
但同时也知道问题并不可怕，关键是培养和锻炼发现问题和解决问题的能力。
（陈天娇）今天上午我们主要进行焊接的练习和剧本的进一步讨论，其中张驰、刘丹主要练习焊接技术，为下一步的电路板焊接打下基础；其余四人继续进行剧本的讨论，虽然我们已经上交了剧本“沉香救母”，但为了有更好的选择性，我们又经过讨论准备了三个备用剧本——司马光砸缸（由于学习提出并完善）、闻鸡起舞（由夏扬提出并完善）和晏子使楚（由陈天娇提出并完善），其中以司马缸砸缸这个歌舞剧为主，表现一种欢快的气氛，而且孩子的童声更让人感到轻快和舒服。
07月11日下午来到实验室后，由于我们第一阶段的工作已基本完成，所以大家开始提前准备下一步的工作，张驰和刘丹继续焊接技术的练习，在这个过程他们慢慢积累了一些经验，学会了一些技巧；余下四人开始提前熟悉动作程序的编辑，有些程序不太懂得，大家就一起相互讨论，并根据人体动作来帮助理解机器人的动作程序，再结合机器人的舵机对应端口图，让我们更容易理解机器人的动作过程。
今天晚上在继续动作程序的学习过程中，我们发现源程序中一个舵机的转动方向和我们理解的不一样，一开始我们以为自己错了，然而我们经过讨论发现是源程序写错了，因为舵机顺时针转动时是进行减运算，反之进行加运算，源程序中把舵机的方向搞反了。
