机器人电路图

单片机自动清洁机器人设计(电路图+原理图+流程图+源程序)-课程设计单片机自动清洁机器人设计最近在电视看到一款能够遥控移动的吸尘器，圆形的和遥控汽车差不多，我感觉到如果再不把自己的想法写出来，自己的创意会被很多人实现，我几年前就想设计一款能够打扫卫生的机器人，直到看到电视里的那个东西，我意识到，我要自己做一个出来。

移动机构是清洁机器人的主体，决定了清洁机器人的运动空间，一般采用轮式结构。

传感器系统一般采用超声波传感器、红外光电传感器、接触传感器等构成多传感器系统。

随着近年来控制技术、传感技术以及移动机器人技术等技术的迅速发展,智能清洁机器人控制系统的研究和开发已具备了坚实的基础和良好的发展前景。

吸尘系统在原理上与传统立式吸尘器相同，主要是在结构设计上更多考虑结构尺寸、集成度以及一些辅助机构的合理布置和利用，以此来提高能源利用率和工作效率。

现在的智能清洁机器人通过软硬件的合理设计，使其能够自动避开障碍物，实现一般家居环境下的自主清洁工作。

它的主要功能有: 1 能够自动熟悉地形，了解房间布局，感知自己的方位，记录和分析环境卫生状况，容易脏的地方多打扫，干净的地方少打扫，节省能源。

2能够自动补充能量。

当检测到电源不足时，自动找到电源，并充电。

充电结束自动专为待机状态。

3当垃圾装满后自动打包，并将垃圾放到主人指定的地点。

4能够检测主人是否在家，只有当主人不在家时，才出来打扫卫生，主人在家时机器人休息。

保证不影响主人的正常生活。

可行性分析:1应用超声波测距和滚轮定位就可以测到自己的位置，给据吸入垃圾量的多少，就可以分析出，那干净那里脏.2应用简单的空中加油技术就可以把自动充电搞定。

检测电源能量多少，和是否充满就更简单了.3垃圾打包只用简单的打包技术就可以解决.4机器人上装上热释红外探测器就知道主人在不在了..5剩下的功能，好多玩具里都有，只要把吸尘器和遥控车结合起来就搞定了1 系统整体方案设计1．1 制作清洁机器人的任务与要求：任务: 清洁机器人在场地上任意运动并吸尘，当遇到障碍物时，可自主避开障碍物绕道继续运动（轨迹由团队设定）。

课程设计任务书学生姓名：冀阳博专业班级：电气1001指导教师：龚跃玲工作单位：自动化学院1、题目: 机器人行走电路设计任务：设计一个能前进、后退的机器人行走控制电路。

要求：1)接通电源，机器人前进，行走一段时间后，机器人自动后退，退行一段时间后自动前行，周而复始。

2)机器人行走动力只能使用干电池，不能使用动力电源。

3)机器人前进、后退时间可调。

4）对设计电路进行仿真。

2、初始条件1.实验室提供万用表、信号发生器、直流稳压电源、示波器等设备。

2.学生已学习了大学基础课程和《电路》、《模拟电子技术》、《数字电子技术》、《电力电子变流技术》等专业基础课程。

3.主要参考文献1)《新编电子电路大全》第1、2、3、4卷中国计量出版社2)《传感器及其应用电路》何希才编著电子工业出版社3)《电力电子变流技术》黄俊王兆安编机械工业出版社4)《集成电路速查手册》王新贤主编山东科学技术出版社5)《集成电路速查大全》尹雪飞陈克安编西安电子科技大学出版社6)《晶体二极管手册》各种版本皆可7)《晶体三极管手册》各种版本皆可3、要求完成的主要任务1.课程设计结束时每个学生要交一份按统一格式要求撰写的课程设计说明书，并装订成册。

2.课程设计说明书中每个题目要求有方案比较、绘制方框图、电原理图，阐述电路工作原理、每个元器件的主要参数、设计电路的性能指标及电路仿真效果图等。

3.说明书中除个人签名外，其它文字、符号、图形或表格一律用计算机打印。

4.文字、符号、图形等必须符合国家标准。

5.独立完成设计任务，严禁相互抄袭。

4、时间安排设计时间为二周（6月25日—7月6日），安排如下：1．6月25日上午，指导教师讲授课程设计的有关基本知识等。

2．6月25日下午——7月1日学生查阅资料，完成初步设计。

3．7月2日——7月3日检查设计进度，答疑、质疑。

4．7月4日——7月5日完善设计，形成设计说明书电子文档。

4．7月5日——7月6日课程设计打印、装订、提交。

巡线教程巡线教程1.简介1.1 概述本教程旨在介绍巡线的基本原理和实现方法。

1.2 目标使读者了解巡线的原理，并能够自己实践并构建巡线。

2.巡线传感器2.1 原理巡线传感器是通过感知地面颜色的变化来识别线路的。

2.2 硬件选择推荐使用红外线传感器，常见的有TCRT5000和QRE1113等。

2.3 连接和配置将巡线传感器与控制器进行连接，并配置相应的引脚。

2.4 数据处理读取传感器的数值，通过比较阈值判断是否在线上。

3.控制器3.1 ArduinoArduino是一种常用的开源硬件平台，适用于巡线的控制。

3.2 控制逻辑设定的运行逻辑，如遇到交叉口、转弯等情况的处理。

3.3 程序设计使用Arduino的开发环境进行程序的编写和。

4.电机驱动4.1 选择根据的需求，选择合适的电机和驱动器。

4.2 连接和配置将电机与驱动器进行连接，并配置引脚和电源。

4.3 控制通过控制器控制电机的转动方向和速度。

5.搭建5.1 材料准备准备搭建所需的零件包括底盘、电机、轮子等。

5.2 组装步骤根据说明书或相关教程进行的组装。

5.3 连接电路将巡线传感器、控制器和电机进行连接。

6.调试和测试6.1 确定线路将放置在巡线路径上，确保传感器正确感知线路。

6.2 调整阈值通过实验和观察调整传感器的阈值，使其能够准确判断线路。

6.3 优化控制根据实际情况优化控制逻辑，使能够顺利行驶。

附件：1.示意图：巡线示意图。

2.电路图：巡线的电路连接图。

3.代码样例：Arduino控制巡线的示例代码。

法律名词及注释：1.巡线：一种能够通过巡线传感器识别线路并按照预定逻辑进行控制的。

2.巡线传感器：用于感知地面颜色的传感器，可用于巡线的导航。

3.Arduino：一种开源的单板微控制器，可用于巡线的控制和编程。

一、设定IO信号为常用信号操作1、设定说明这里把已经建立的IO信号设定为常用信号，主要是为了方便我们在示教器输入输出中查看信号和对信号进行各种操作。

机器人断电重启以后一般会在输入输出中显示常用IO信号，手动自动状态人不干预情况下都可以显示默认状态显示的常用IO信号。

2、设定步骤（1）ABB菜单——>控制面板——>常用IO配置——>进行配置常用IO信号并应用确认，之后再在ABB菜单——>输入输出中查看——>默认查看常用信号。

（2）具体操作图片A:ABB菜单——>控制面板B:控制面板——>常用IO配置C:进行配置常用IO信号并应用确认D:在ABB菜单——>输入中查看——>默认查看常用信号D：默认查看常用信号画面二、信号查看方式1、查看路劲在ABB菜单——>输入中查看——>默认查看常用信号，一般设定常用信号以后，**次查看信号都是看到默认设定的信号，如果开始没设定常用IO信号，则开始进去是不显示信号，直到点击右下角视图的查看方式以后才会显示对应的信号选项。

这里还有2、查看方式（1）进入常用信号画面：系统默认常用信号（2）信号查看方式：视图中按照需要查看类型选项选择（3）按信号IO设备查看（4）按照信号的名称、类别设置查看信号三、信号的强制仿真1、输入信号的仿真功能操作（1）仿真功能介绍ABB机器人（其他工业机器人同）的仿真功能，是对建立好的IO信号进行虚拟仿真，可以设定对应信号为需要的设定值，但是这些信号处于仿真状态时候，设定的输出信号值对外部真实设备无效，或者输入信号不是外部真实信号有输入，信号仿真就是对信号的虚拟状态，仅仅在机器人系统编程中起作用，不对真实设备起作用，所以称为信号的仿真功能。

这里不管是数字输入、模拟输入还是组输入信号都可以仿真，同样对于数字输出、模拟输出和组输出信号都可以进行使用仿真功能，这里使用数字输入和数字输出信号进行演示说明。

—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式100张拆机图带你窥探科沃斯CR120扫地机器人内部结构做工流程一样，先还是外观顶面简洁底面自然内容多，随后一一分解贴纸铭牌对比包装箱的贴纸，一共3个产品名称！后面的出风口还有一个直插充电口，标配24V电源可以直插充电底面细节前滚轮和充电片，充电片是自动回家充电，与充电座的充电口接触用的俩扫把之一，右侧位，软的右侧轮子，上下位置有伸缩性，带检测功能：工作时抬起扫地机会停机中部的吸尘进风口前侧底部的悬崖传感器，看样子就是红外反射原理总电源开关前面的保险杠，活动部件，上边是红外滤光窗，下边是橡胶防撞条顶面前部的360度红外接收窗顶面按键区，集成了按键、红外接收器和状态指示灯打开舱盖，黑色的是储灰仓有把手，提出储灰仓后的样子，黑色部分直通吸尘进气口储灰仓比较厚实进气口有挡片，避免灰尘、杂物掉出去出气过滤口过滤片储灰仓是这样打开的全部零部件继续拆主机电池仓在吸尘进气口和前轮之间，取下仓盖12串镍氢电池组参数电池组接口电池组特写和充电钻比比大小拆下两个扫把因旋转方向不同，有左右之分扫把驱动轴拆掉电池、扫把后的主机拆主机前，先要拆前面保险杠上的挡条（挡条用来限制保险杠的活动位置）拆下的保险杠挡条再拆底盘螺丝，拆开了先看上盖按键板取下来中间是红外接收器，LED1是绿+橙光、LED2是红光看符号，缺的是二极管吧。

按键很普通，估计PCB是通用的，这型号有个按键可能没有用剩下的按键帽储灰仓舱盖铰链部分上盖后部是风机拆掉5颗螺丝，螺丝连接部位有橡胶减震垫取下的风机组件电机标识电机PCBA，就是保险和电容出风口扇叶整个一圈密封圈，防漏气用被压扁的电机线再看底盘PCBA电机位置传感器，就是个微动开关充电口连接方式（请无视灰尘）总电源开关接线仔细瞧瞧PCBA主控：意法基于ARM的32位MCU，型号STM32F07这应是右侧电机驱动电路，左侧应是两个MOS管组成的桥左侧的驱动这部分估计是电源/充电部分板子下边没有件，看有很多图形，估计是通用电路板保险杠360度红外接收器PCBA接收窗红外接收器接收窗光学组件，与充电座上的相同保险杠内侧的耐磨塑料片正面的右侧的障碍传感器（也是红外LED对），下面是碰撞连杆敲击微动开关正面的红外对左侧有2组障碍传感器，原因是绕墙角模式是以左转进行的悬崖传感器，这就没拆了最后看看轮子组件另一面电机板测速的光栅全家福装好测试OK顺便拍了下回家的照片对好位，爬向充电座，这是是扫把要慢速转快爬上充电座了到位后就停机，进入充电模式。

┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊目录第1章前言 (2)1.1 智能循迹机器人简介 (2)1.2 设计目的 (2)1.3 设计内容及要求 (2)第2章硬件设计及说明 (3)2.1 系统设计 (3)2.2 电机驱动部分 (4)2.3芯片AT89S51的内部资源及工作介绍 (4)第3章软件设计及说明 (6)3.1 软件系统流程图 (6)3.2 子模块的原理图及过做过程实验代码 (7)第4章智能循迹机器人的功能简介 (28)第 5章设计心得与体会 (29)参考文献 (30)┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊第1章前言1.1 智能循迹机器人简介单片机益智系类—智能循迹机器人是由益芯科技有限公司为科教方便而研发设计的。

根据现代学校对嵌入式系统开发的需求。

依据提高学生实际动手能力和思考能力，以加强学生对现实生活中嵌入式系统的应用为参照。

智能循迹机器人全新的设计模式，良好的电路设计，一体化的机电组合，智趣的系统开发，更是成为加强学生学习兴趣的总动源。

1.2 设计目的1．明确智能循迹机器人的设计原理。

2. 学会智能循迹机器人的组装、焊接方法。

3. 熟悉芯片AT89S51及各个子模块的使用方法，并掌握其工作原理。

4. 编写、调试各个应用程序，实现要求的各种功能。

5. 电子技术课程设计是学习电子技术十分重要的环节之一，对于巩固所学的电子技术理论知识，加强基本的技能训练具有明显的积极作用。

1.3 设计内容及要求1. 分析智能循迹机器人电路原理图、熟识各个电子元器件。

2. 主要技术要求：智能循迹机器人循迹避障、避悬崖、数码显示声控光控停止与行进及蜂鸣报警、红外线遥控等功能，3. 焊接、组装、调试智能循迹机器人4. 写出设计说明书、任务书。

┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊第2章硬件设计及说明2.1 系统设计本组智能小车的硬件主要有以AT89S51作为核心的主控器部分、自动循迹部分、显示部分、电机驱动部分。