工业机器人视觉系统组成及介绍PPT课件

7. 光谱响应特性（Spectral Range）：是指该像元传感器对不同光波的 敏感特性，一般响应范围是350nm－1000nm，一些相机在靶面前加了 一个滤镜，滤除红外光线，如果系统需要对红外感光时可去掉该滤镜。
8.接口类型：数字相机有Camera Link接口，以太网接口，1394接口、 USB接口输出，目前最新的接口有CoaXPress接口。
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（1）应用的不同
用在视觉自动检查的方案或行业中一般用CCD工业相机 比较多。 CMOS工业相机由成本低，功耗低也应用越来 越广泛。
（2）分辨率的选择
首先考虑待观察或待测量物体的精度，根据精度选择分 辨率。
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（3）与镜头的匹配
传感器芯片尺寸需要小于或等于镜头尺寸，C或CS安装座也要匹配 （或者增加转接口）。
2. 像素深度（Pixel Depth）：即每像素数据的位数，一般常用的是8Bit，对于 数字相机机一般还会有10Bit、12Bit、14Bit等。
3. 最大帧率（Frame Rate）/行频（Line Rate）：相机采集传输图像的速率， 对于面阵相机一般为每秒采集的帧数（Frames/Sec.），对于线阵相机为每秒 采集的行数（Lines/Sec.）。
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5. 像元尺寸（Pixel Size）：像元大小和像元数（分辨率）共同决定了 相机靶面的大小。数字相机像元尺寸为3μm~10μm，一般像元尺寸越 小，制造难度越大，图像质量也越不容易提高。
6.靶面尺寸：也就是图像传感器感光部分的大小。一般用英寸来表示， 和电视机一样，通常这个数据指的是这个图像传感器的对角线长度， 如常见的有1/3英寸，靶面越大，意味着通光量越好，而靶面越小则比 较容易获得更大的景深。比如1/2英寸可以有比较大的通光量，而1/4英 寸可以比较容易获得较大的景深。
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3.相机的主要参数 4.工业相机与普通相机的区别 5.工业相机选型的依据 （1）应用的不同 （2）分辨率的选择 （3）与镜头的匹配 （4）相机帧数选择 6.几种摄像机的参数实例
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工业相机是机器视觉系统中的一个关键组件，其最本 质的功能就是将光信号转变成有序的电信号。
4. 曝光方式（Exposure）和快门速度（Shutter）：对于线阵相机都是逐行曝 光的方式，可以选择固定行频和外触发同步的采集方式，曝光时间可以与行 周期一致，也可以设定一个固定的时间；面阵相机有帧曝光、场曝光和滚动 行曝光等几种常见方式，数字相机一般都提供外触发采图的功能。快门速度 一般可到10微秒，高速相机还可以更快。
（9）深度的计算方式 单目RGB摄像机、双目摄像机、RGBD摄像机
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1. 分辨率（Resolution）：相机每次采集图像的像素点数（Pixels），对于数字 相机一般是直接与光电传感器的像元数对应的，对于模拟相机机则是取决于 视频制式，PAL制为768*576，NTSC制为640*480，模拟相机已经逐步被数字 相机代替，且分辨率已经达到6576*4384。
灰度值的产生：
N个电子落在 传感器的区域
内
电压经过放大并通 过模数转换数字化
产生wenku.baidu.com度值y
电子-空穴对 形成电荷然后 转换为电压
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（1）芯片类型 CCD相机、CMOS相机 (CCD图像传感器提供较好的质
量，而CMOS图像传感器按电池寿命和低成本来说能 提供更好的性能)
（2）传感器结构特性 线阵相机、面阵相机
By Brad Lucas 2016.4.9
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0.机器视觉系统组成架构 1.工业摄像机 2.镜头 3.照明光源 4.图像采集/处理卡
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模拟相机视觉系统
数字相机视觉系统
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1.相机的概念 2.相机的分类 （1）芯片类型 （2）传感器结构特性 （3）扫描方式 （4）分辨率大小 （5）输出信号方式 （6）输出色彩 （7）输出信号速度 （8）响应频率范围 （9）深度的计算方式
2.工业相机输出的是裸数据(raw data)，其光谱范围也往往 比较宽，比较适合进行高质量的图像处理算法，例如机器 视觉(Machine Vision)应用。而普通相机拍摄的图片，其光 谱范围只适合人眼视觉，并且经过了mjpeg压缩，图像质 量较差，不利于分析处理。
3.工业相机(Industrial Camera)相对普通相机(DSC)来说价 格较贵。
9.触发方式（对于同步非常重要！）：硬触发（控制高低电平来进行 快门曝光的控制），软触发（通过软件主动查询信号或仪器当前状态， 符合条件则控制系统采集信号，精度不如硬触发）。
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CCD & CMOS靶面 越大，则对应的视 野角越大。
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1.工业相机的性能稳定可靠易于安装，相机结构紧凑结实 不易损坏，连续工作时间长，可在较差的环境下使用，一 般的数码相机是做不到这些的。
镜头和摄像机之间的接口有许多不同的类型，工业摄像机常用的包 括C接口、CS接口、F接口、V接口、T2接口、徕卡接口、M42接口、 M50接口等。接口类型的不同和镜头性能及质量并无直接关系，只 是接口方式的不同，一般可以也找到各种常用接口之间的转接口。
C接口和CS接口是工业摄像机最常见的国际标准接口，为1英寸－ 32UN英制螺纹连接口，C型接口和CS型接口的螺纹连接是一样的， 区别在于C型接口的后截距为17.5mm，CS型接口的后截距为 12.5mm。所以CS型接口的摄像机可以和C口及CS口的镜头连接使 用，只是使用CS口镜头时需要加一个5mm的接圈；C型接口的摄像 机不能用CS口的镜头。
（3）扫描方式 隔行扫描相机、逐行扫描相机
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（4）分辨率大小 普通分辨率相机、高分辨率相机
（5）输出信号方式 模拟相机、数字相机
（6）输出色彩 单色相机、彩色相机
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（7）输出信号速度 普通速度相机、高速相机
（8）响应频率范围 可见光（普通）相机、红外相机、紫外相机等