工业机器人基本组成系统

工业机器人的名词解释
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由
度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。

它能够接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

控制系统用来发出指令和执行指令，相当于人类的大脑；驱动系统通过接收指令来行走和工作，相当于人的手和脚。

工业机器人的应用范围很广，涵盖电子、物流、化工等各个工业领域。

它能够提高生产效率、降低成本、保证产品质量，并且能够完成危险或难以进行的劳作，为人类带来诸多便利。

此外，工业机器人能力的评价标准包括智能、机能和物理能等方面。

智能指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能指变通性、通
用性或空间占有性等；物理能指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。

总的来说，工业机器人是一种重要的自动化生产工具，能够为现代工业生产带来巨大的变革和发展。

工业机器人的系统组成及各部分作用一、引言工业机器人是一种自动化操作装置，主要用于工业生产中重复性高、作业环境危险的工作。

它的出现不仅提高了生产效率，而且还减少了人力成本和劳动强度。

要了解工业机器人的系统组成及各部分作用，我们需要从整体系统结构、各部分功能和作用等方面进行深入分析。

二、系统组成1. 机械结构机械结构是工业机器人的主体框架，它由基座、臂部、手部等部分组成，用于支撑和连接其他各部分。

其中，基座是机器人的底部支撑，臂部是机器人的动作执行部分，手部是机器人的操作器具，通过各部件的灵活组合，可以完成各种工业操作任务。

2. 控制系统控制系统是工业机器人的大脑，包括传感器、控制器、执行器等组成部分。

传感器用于获取外部环境的信息，控制器用于对机器人的动作进行指令和控制，执行器则是根据控制器的指令完成各项操作任务。

三、各部分作用1. 机械结构机械结构的作用是支撑和连接机器人的各部分，使之能够进行灵活的运动和操作。

通过合理的结构设计，可以实现机器人的高效作业和灵活操作，提高生产效率。

2. 控制系统控制系统的作用是实现机器人的自动化操作，传感器用于获取外部环境信息，控制器通过对信息的处理和分析，指挥执行器完成任务。

这种自动化操作不仅可以提高生产效率，还可以降低人力成本和减少劳动强度，同时也能保证生产过程中的安全性。

四、个人观点和理解通过对工业机器人的系统组成及各部分作用进行全面分析，我们可以深刻理解工业机器人的工作原理和作用。

我认为，工业机器人的出现标志着人类生产方式的进步和自动化水平的提高，它不仅可以大幅度提高生产效率，还可以降低生产成本，实现可持续发展和智能制造。

五、总结与展望通过本文的探讨，我们对工业机器人的系统组成及各部分作用有了更深入的了解。

在未来，随着科技的发展和人工智能技术的应用，工业机器人的性能和作用将会不断提升，我们期待工业机器人能够在更多领域发挥作用，为人类生活和生产带来更多便利。

工业机器人的系统组成及各部分作用是一个复杂而又精密的系统工程，它的实现对于提高整个生产效率和改善生产环境起着至关重要的作用。

机器人系统的组成机器人系统通常由以下几个组成部分构成：1. 机械结构：包括机器人的物理外形和各个部件的机械结构，如关节、链条、连接器、传感器等。

这些结构决定了机器人的动作范围和运动能力。

2. 电气控制系统：包括电机、驱动器、传感器、计算机等电子设备，用于控制机器人的运动和感知环境。

电气控制系统接收来自计算机的指令，并将其转化为机械动作。

3. 计算机控制系统：包括嵌入式系统、单片机、PLC等，用于控制机器人的运动和执行任务。

计算机控制系统负责运算、决策和监控机器人的各种功能。

4. 感知系统：包括各种传感器，如摄像头、激光雷达、红外传感器等，用于感知机器人周围的环境信息。

感知系统可以获取到环境中的物体位置、距离、光照强度等数据，以辅助机器人的决策和动作。

5. 控制算法：包括路径规划、运动控制、动作规划等算法，用于指导和控制机器人的各项动作。

控制算法可以使机器人对特定任务做出适当的反应和行动。

6. 用户界面：通常是一台显示屏或者计算机界面，与机器人进行通信，可以通过界面对机器人进行控制和监控。

用户界面还可以提供机器人的工作状态、故障报警等信息。

这些组成部分相互配合，共同组成一个完整的机器人系统，实现使用者对机器人的控制和监控，并执行各种任务。

另外还有一些可选的组成部分，可以根据具体的机器人应用需求进行选择和配置：1. 操作系统：机器人可能运行一个特定的操作系统，如Linux 或Windows，用于管理和协调机器人系统的各项功能。

2. 数据存储和通信设备：机器人可能需要具备一定的存储和通信能力，以便存储和传输数据。

例如，机器人可以存储感知到的环境信息和任务执行过程中的数据。

3. 电源系统：机器人通常需要电源来驱动各个部件的工作，可以采用电池、电源适配器等不同形式的供电方式。

4. 人机交互接口：机器人可以配备触摸屏、声音识别、手势识别等人机交互设备，以便用户能够与机器人进行沟通和交互。

需要注意的是，不同类型的机器人系统在组成部分上可能会有所不同。

工业机器人本体的基本组成
工业机器人本体的基本组成通常包括以下几个部分：
1. 机械结构：这是机器人的主体框架，包括底座、腰部、臂部、腕部和末端执行器等组成部分。

机械结构的设计需要考虑到机器人的负载能力、运动范围、精度要求等因素。

2. 驱动系统：驱动系统是为机器人提供动力的关键组件，它可以根据需要调节机器人的运动速度和方向。

常见的驱动方式有电动、液压、气压和伺服电机等。

3. 传感系统：传感系统用于感知机器人周围环境的变化，例如位置、速度、力/扭矩、温度等参数。

常用的传感器包括编码器、激光雷达、摄像头、红外线传感器等。

4. 控制系统：控制系统是机器人的“大脑”，负责接收传感器反馈的数据并进行处理，然后发出指令来控制机器人的动作。

控制系统通常由嵌入式处理器、操作系统、编程语言和人机界面等组成。

5. 执行机构：执行机构是机器人完成特定任务的关键组件，例如抓手、喷涂枪、焊接头等。

执行机构通常与末端执行器相连，可以根据需要进行调节和更换。

6. 配套软件和设备：除了机器人本体外，还需要相应的配套软件和设备来支持机器人的运行和维护。

例如机器人操作系统、编程软件、调试工具、维护手册等。

综上所述，工业机器人本体的基本组成包括机械结构、驱动系统、传感系统、控制系统、执行机构和配套软件和设备等多个部分，它们相互协作，共同实现机器人的功能和任务。

工业机器人控制系统的组成及功能简介文章标题：工业机器人控制系统的组成及功能简介摘要：工业机器人在现代制造业中扮演着重要的角色。

要实现高效、可靠的工作，机器人的控制系统是至关重要的。

本文将介绍工业机器人控制系统的组成和功能，以及对于现代制造业的意义。

1. 引言工业机器人已经被广泛运用于汽车制造、电子产品组装、物流和仓储等领域。

而要使机器人能够按照人类的要求进行工作，控制系统的设计和功能至关重要。

2. 工业机器人控制系统的组成工业机器人控制系统由以下几个主要组成部分构成：a. 控制器：控制器是机器人控制系统的中枢，负责接收和解析命令，并控制机器人的运动和工作。

控制器通常由硬件和软件组成，硬件包括计算机、处理器等，软件则是机器人控制程序。

b. 传感器：传感器是控制系统中重要的组成部分，用于感知环境和机器人状态。

常见的传感器包括视觉传感器、触觉传感器、力传感器等，它们可以提供实时的环境信息给控制器。

c. 执行器：执行器是机器人控制系统中负责执行任务的部件。

常见的执行器包括伺服电机、液压系统等，它们能够根据控制信号控制机器人的运动和操作。

d. 通信接口：通信接口用于机器人和外部设备之间的数据交换和通信。

它可以是有线的或无线的，可以包括以太网、CAN总线等通信协议。

3. 工业机器人控制系统的功能工业机器人控制系统具有多项重要功能，以确保机器人工作的高效和可靠：a. 运动控制：控制系统能够精确地控制机器人的运动速度、轨迹和姿态，以满足不同工作任务的需要。

b. 任务编程：控制系统允许操作员通过编程界面设定机器人的任务和工作流程，实现自动化的生产过程。

c. 感知与决策：传感器的数据可以帮助机器人控制系统感知环境和工作状态，根据这些信息做出智能决策，并调整机器人的动作。

d. 安全保护：控制系统能够监测机器人的工作状态，当出现异常情况时及时停止机器人的运行，以确保操作人员和设备的安全。

e. 远程监控与维护：控制系统可以实现对机器人的远程监控和维护，及时发现和解决问题，提高机器人的可用性和维护效率。

第一章课后习题：3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。

答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。

三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。

六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

各部分之间的关系可由下图表明：4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。

工作速度一般指工作时的最大稳定速度。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。

第二章课后习题：1、答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。

具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。

大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。

4、答：R关节是一种翻转(Roll)关节。

B关节是一种折曲(Bend)关节。

Y关节是一种偏转(Yaw)关节。

具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。

5、答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。

无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。

轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。

步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。

第三章课后习题：1、点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

工业机器人的组成及其作用工业机器人是一种能够自动化地执行各种工业应用任务的智能机器人，它们由多种部件组成。

本文将介绍工业机器人的组成及其作用。

一、机器人机械结构工业机器人的机械结构主要包括机械臂、关节、末端执行器等。

机械臂是工业机器人的主体结构，通常是一个具有多个关节的可运动自由度臂体。

关节是机器人的关键部件之一，它们连接机械臂和末端执行器，使机器人能够精确控制和定位。

末端执行器则负责将机器人的动作转换成物理操作，例如旋转、夹紧和切割等。

二、电子控制系统电子控制系统是工业机器人的重要组成部分，由控制器、传感器、执行器和伺服驱动器等多种组件组成。

控制器是机器人的大脑，它能够控制机械臂和末端执行器完成复杂的动作。

传感器能够实时监测机器人的状态和环境，从而更加精确地进行控制。

执行器则是机器人运动的实际载体，伺服驱动器能够更好地控制执行器的运动精度。

三、软件系统软件系统是工业机器人的核心，它通常包括控制软件、应用软件和教学软件等。

控制软件可以实现机器人的运动和操作控制，应用软件则用于特定的工作和任务，例如焊接、搬运和装配等。

教学软件则可以模仿人体动作，并使工业机器人完成功能控制和操作。

四、工业机器人的应用工业机器人的应用非常广泛，例如在汽车制造、电子生产、食品加工和医疗行业等。

在制造业中，工业机器人可用于自动化生产线，提高生产效率和质量，并实现无人化生产。

在医疗行业中，工业机器人可以被用来进行手术和治疗，提供更加可靠和准确的治疗方案。

总之，工业机器人的组成与作用非常复杂和广泛，它们不仅可以提高生产效率和质量，还可以改善工作环境和保障工人的安全。

未来随着技术的进步，工业机器人在各个领域的应用将会越来越广泛。

工业机器人控制系统的组成HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】工业机器人控制系统的组成1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。

一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。

2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。

4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。

5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。

6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。

7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。

9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。

10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。

11、网络接口1）Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

2）Fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

?工业机器人控制系统分类1、程序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。

2、自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。

一．工业机器人组成系统工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执行机构，包括腰部、肩部、肘部和手腕部，其中手腕部有3个运动自由度。

驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。

控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。

点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。

示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

几个问题：（1）巨轮机器人JLRB20KG机器人是点位型还是连续轨迹型？（2）能不能编写一个简单程序，使机器人能够的末端能够走一个圆？（3）能不能控制机器人中每一个电机的输出功率或扭矩？（4）机器人每一个关节从驱动电机到执行机构的传递效率有没有？二．工业机器人的主体机器人本体由机座、腰部、大臂、小臂、手腕、末端执行器和驱动装置组成。

共有六个自由度，依次为腰部回转、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕回转、手腕俯仰、手腕侧摆。

机器人采用电机驱动，电机分为步进电机或直流伺服电机。

直流伺服电机能构成闭环控制、精度高、额定转速高、但价格较高，而步进电机驱动具有成本低、控制系统简单。

工业机器人控制系统组成及典型结构一、工业机器人控制系统所要达到的功能机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。

在线示教包括示教盒和导引示教两种。

3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。

5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

二、工业机器人控制系统的组成1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。

一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。

2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。

4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。

5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。

6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。

7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。

9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。

10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。

11、网络接口1）Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

工业机器人的基本组成结构1.机械结构：机械结构是工业机器人的骨架，支撑和保护其他组件。

它通常由铝合金、钢材等材料制成，并具有足够的刚度和强度。

机械结构包括机器人的臂、手和底座等部分。

-臂：机器人的臂是由多个关节连接而成，类似于人的手臂。

每个关节可以执行旋转或者移动操作，使机器人能够在三维空间内实现多个自由度的运动。

-手：机器人的手是用来抓取、操作和处理工件的部分。

手的结构和数量根据具体的任务需求而定，有些机器人的手是用来紧握工件的爪子，而有些则是专为特定任务设计的工具。

-底座：机器人的底座是连接机械臂和其它部分的基座，在一些情况下也可以作为机器人的移动平台。

底座通常具有旋转功能，以便使机器人能够在工作空间内转动。

2.控制系统：控制系统是工业机器人的大脑，负责指挥和控制机器人的运行。

控制系统由硬件和软件两部分组成。

-硬件：控制系统的硬件包括中央处理器（CPU）、内存、输入输出接口、传感器接口等。

它们协同工作，使得机器人能够接收指令、处理数据并控制运动。

-软件：控制系统的软件是机器人操作的核心。

它包括机器人的操作系统、运动控制算法、路径规划算法等。

软件可以使机器人自动执行预先编程的任务，也可以响应外部输入进行实时调整。

3.传感器：传感器是工业机器人获取外部信息的重要组件，它可以使机器人感知和反馈环境信息，从而实现自主决策和适应性处理。

常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器、温度传感器等。

-视觉传感器：通过摄像头或激光传感器等录取影像信息，用于实现目标识别、测量、定位等任务。

-力传感器：测量和记录机器人在与外部物体交互时的力和压力，用于力控制、力学分析等应用。

-触觉传感器：用于检测机器人的接触感知，例如检测机器人手指是否碰触了物体以及物体的质地、形状等。

4.执行机构：执行机构是工业机器人的动力源，它通过驱动机械结构实现机器人的运动。

执行机构通常由电动机、减速器、传动机构等组成。

-电动机：提供动力以驱动机器人的运动。

简述工业机器人控制系统的基本组成及其功能1. 引言工业机器人已经成为许多工业领域中的重要助手，能够完成各种任务，提高生产效率和产品质量。

而机器人的控制系统是实现机器人工作的核心部分。

本文将简要介绍工业机器人控制系统的基本组成及其功能。

2. 机器人控制系统的基本组成2.1 主控制器主控制器是机器人控制系统的核心，负责接收和处理各种输入信号，控制机器人执行特定的任务。

主控制器通常由计算机和专门的控制软件组成，具有高性能的处理能力和丰富的功能。

它可以通过与其他设备的接口进行通信，实现与外部设备的配合工作。

2.2 传感器传感器在机器人控制系统中起着至关重要的作用，它可以感知和获取环境信息，并将其转换为数字信号，提供给主控制器分析和判断。

常见的机器人传感器包括视觉传感器、力传感器、接触传感器等，它们能够使机器人获取周围物体的位置、形状、颜色等信息，从而实现对环境的感知和理解。

2.3 执行机构执行机构是机器人完成具体任务的关键部件，它根据主控制器的指令，通过电动机或气动元件来驱动机器人执行所需的动作。

执行机构种类繁多，如电动机、伺服电机、液压驱动器等，它们能够使机器人进行精确的定位和运动控制。

2.4 通信网络通信网络是机器人控制系统中不可或缺的一部分，它能够实现主控制器与其他设备之间的信息传递和数据共享。

常见的通信技术包括以太网、控制总线等，通过这些技术，机器人可以与工厂的其他自动化系统进行连接，实现自动化的生产流程。

3. 机器人控制系统的功能3.1 运动控制机器人控制系统能够实现对机器人运动的精确控制，包括位置控制、速度控制和力控制等。

通过对执行机构的控制，主控制器可以使机器人按预定的轨迹进行运动，完成各种复杂的工作任务。

3.2 任务编程主控制器具有丰富的编程功能，可以支持多种编程方式，如在线编程、离线编程等。

操作人员可以使用编程语言对机器人进行任务编程，将具体的工作要求转化为机器人可以执行的指令。

3.3 传感器数据处理机器人控制系统可以接收和处理传感器所提供的数据，将其转化为机器人可以理解的信息。

工业机器人控制系统的组成1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。

一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。

2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作,拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作。

4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器.5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出.6、打印机接口：记录需要输出的各种信息.7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。

9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等.10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行接口等。

11、网络接口1）Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s,可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

2）Fieldbus接口:支持多种流行的现场总线规格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus—s、profibus-DP、M—NET等。

工业机器人控制系统分类1、程序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。

2、自适应控制系统：当外界条件变化时,为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。

这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。

3、人工智能系统:事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。

工业机器人控制系统组成及典型结构一、工业机器人控制系统所要达到的功能机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。

在线示教包括示教盒和导引示教两种。

3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。

5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

二、工业机器人控制系统的组成1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。

一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。

2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。

4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。

5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。

6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。

7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。

9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。

10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。

11、网络接口1）Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。