腹腔镜机器人手术共29页

特点
具有创伤小、恢复快、术后疼痛 轻等优点，广泛应用于腹部外科 、妇科、泌尿科等领域。
腹腔镜手术的历史与发展
01
02
03
起源
腹腔镜手术起源于20世纪 初，最初用于简单的诊断 性检查。
发展
随着技术的进步，腹腔镜 手术逐渐应用于更复杂的 手术，如胆囊切除、阑尾 切除等。
现状
目前，腹腔镜手术已经成 为许多疾病的标准治疗方 法，且不断有新的技术和 器械涌现。
输尿管切开取石术
利用腹腔镜技术取出输尿管结石，恢复尿路通畅。
胸外科腹腔镜手术
肺大泡切除术
通过腹腔镜手术切除肺大泡，治疗肺大泡相 关疾病。
纵隔肿瘤切除术
通过腹腔镜手术切除纵隔肿瘤，治疗相关疾 病。
食管裂孔疝修补术
利用腹腔镜技术修补食管裂孔疝，恢复食管 正常位置。
胸腺瘤切除术
在腹腔镜辅助下切除胸腺瘤，治疗胸腺相关 疾病。
疗。
拓展至更多领域
提高基层医疗水平
腹腔镜手术的应用范围将进 一步拓展至妇科、泌尿外科 、胸外科等领域，为更多患
者提供微创治疗选择。
随着腹腔镜技术的普及和推 广，基层医疗机构也将逐步 提高其微创手术能力，为患 者提供更好的医疗服务。
THANKS。
腹腔镜手术并发症的预防
严格掌握手术适应症和禁忌症
确保手术指征明确，降低手术风险。
预防性应用抗生素
预防术后感染，根据情况可预防性应用抗生素。
ABCD
提高手术技巧
医生需经过专业培训，熟练掌握腹腔镜操作技巧 ，降低操作失误。
合理建立气腹
掌握建立气腹的方法和技巧，避免气腹相关并发 症。
腹腔镜手术并发症的处理
子宫肌瘤剔除术
利用腹腔镜技术剔除子宫肌瘤，保留子宫完 整性。

02 手术适应症与禁忌症
适应症筛选标准
肿瘤可切除性
患者肿瘤应局限于胰腺内或仅侵 犯周围器官/血管，且未发生远处 转移，可通过腹腔镜或机器人辅
助手术实现根治性切除。
患者身体状况
患者需具有良好的心肺功能，能耐 受气腹和手术创伤。同时，患者的 凝血功能、肝功能等也应符合手术 要求。
术前影像学评估
通过增强CT、MRI等影像学检查， 明确肿瘤位置、大小、与周围血管 的关系等，为手术方式的选择提供 依据。
专家共识制定目的与意义
1 2
规范胰腺癌手术治疗
通过制定专家共识，规范胰腺癌手术治疗的操作 流程和技术标准，提高手术治疗的水平和质量。
推动新技术应用与发展
专家共识的制定有助于推动腹腔镜与机器人辅助 技术等新技术在胰腺癌治疗中的应用与发展。
3
为临床医生提供指导
专家共识可为临床医生提供胰腺癌治疗的参考意 见和指导建议，有助于提高治疗效果和患者生活 质量。
胰腺癌发病率逐年上升
个体化治疗需求迫切
胰腺癌是一种高度恶性的肿瘤，近年 来其发病率逐年上升，给社会和患者 带来了巨大的负担。
不同患者的胰腺癌病情差异较大，因 此需要针对个体情况制定精准的治疗 方案。
传统治疗手段有限
目前胰腺癌的治疗手段主要包括手术 、放疗和化疗等，但传统手术创伤大 、恢复慢，且对于晚期患者效果有限 。
术前准备
选择合适的机器人手术系 统，进行术前模拟和规划 ，确保手术顺利进行。
术中操作
利用机器人手术系统的精 准度和灵活性，进行精细 的胰腺切除和淋巴结清扫 。
术后处理
与腹腔镜手术相似，需要 密切观察患者病情变化并 及时处理并发症。
手术并发症预防与处理措施

手术机器人技术在腹腔镜手术中的应用研究引言随着科技的不断进步，医疗技术也在不断的得到改进。

手术机器人技术是近年来快速发展的一项技术，在医疗领域得到了广泛应用。

手术机器人能够在手术操作中为手术医生提供精细的操作控制和高视野的支持。

尤其在腹腔镜手术中，手术机器人技术的应用更为广泛。

本文将探讨手术机器人技术在腹腔镜手术中的应用研究。

手术机器人技术概述手术机器人是一种通过机器人系统进行手术的技术。

手术机器人是由几个部件构成的，包括操作台、机器手、三维立体高清摄像机和专用的手术工具。

操作台是由一台电脑控制的工作台，控制着机器手的操作。

机器手是由电磁机构和推拉杆构成的手臂，可以通过操作台的指令进行移动和操作。

三维立体高清摄像机是手术机器人系统中的必备组成部分，可以提供精细的手术视野。

手术机器人在腹腔镜手术中的应用可以使手术医生得到更加精细和准确的手术操作。

腹腔镜手术腹腔镜手术是一种介入性微创手术方法，是相对传统的大开腹手术而言的。

腹腔镜手术是通过在腹部小切口处插入高清摄像头和手术工具，以达到与传统大开腹手术相同的治疗效果。

相比传统手术方法，腹腔镜手术具有双重优势：一是手术创伤小，二是手术恢复快。

因此，腹腔镜手术成为了目前越来越广泛的手术选择。

手术机器人技术在腹腔镜手术中的应用手术机器人技术在腹腔镜手术中的应用已经得到了广泛的认可。

手术机器人可以在手术过程中为手术医生提供高精度的操作和高视野的支持。

手术机器人的医疗应用目前主要包括抽取器操作、吻合操作和镜下手术操作。

手术机器人技术的应用不仅可以提高手术效果，还可以减少手术过程中的创伤和疼痛，并促进患者的快速康复。

手术机器人技术在抽取器操作中的应用：手术机器人可以通过高精度的操作，实现更精准的切断和缝合，从而减少手术过程中患者的损伤，并缩短恢复时间。

手术机器人技术在吻合操作中的应用：手术机器人可以利用其多自由度的机械力臂，实现对微小组织的准确吻合，并避免缝合不容易感知的损伤。

腹腔镜机器人手术引言腹腔镜机器人手术是一种通过外科机器人辅助完成的腹腔镜手术。

它结合了腹腔镜手术的优点和机器人技术的精确性和灵活性，被广泛应用于各种外科手术中。

本文将介绍腹腔镜机器人手术的原理、应用和发展趋势。

原理腹腔镜机器人手术由三个主要组成部分组成：手术机器人系统、手术台和手术控制系统。

1.手术机器人系统：手术机器人系统通常由多个机械臂和一个控制台组成。

机械臂是通过切口插入患者体内，类似于传统腹腔镜手术。

机械臂具有多自由度和精确运动控制的能力，可以模拟人手的运动并完成手术操作。

2.手术台：手术台用于固定和支撑机器人的机械臂和其他辅助设备。

它通常具有可调节的高度和角度，以方便医生进行手术。

手术台还可以通过冷光源提供光照，以帮助医生在手术过程中观察和操作。

3.手术控制系统：手术控制系统是医生用来控制机器人操作的主要界面。

医生坐在控制台前，通过操纵杆和脚踏板控制机械臂的运动。

手术控制系统还配备了高清摄像头和显微镜，以便医生观察手术过程。

应用腹腔镜机器人手术在许多外科领域都有广泛应用。

1.肿瘤切除手术：腹腔镜机器人手术在肿瘤切除手术中具有明显的优势。

机器人的精确运动控制能力可以帮助医生更好地探测和切除肿瘤，减少损伤周围组织的风险。

2.结直肠手术：腹腔镜机器人手术在结直肠手术中也得到了广泛应用。

机器人的灵活性可以帮助医生完成更复杂的结直肠切除术，并减少术后并发症的发生。

3.妇科手术：腹腔镜机器人手术在妇科手术中也有很大的应用潜力。

由于机器人的精确性和灵活性，它可以帮助医生进行更加精细的子宫切除或卵巢切除手术。

发展趋势腹腔镜机器人手术在过去几十年中得到了快速发展，并在医院中得到了广泛应用。

未来，腹腔镜机器人手术有几个发展趋势。

1.进一步的精确性和灵活性：随着技术的进步，腹腔镜机器人手术系统的精确性和灵活性将进一步提高。

这将使得机器人可以更精确地操作，同时减少对患者的创伤。

2.智能化和自动化：随着人工智能技术的发展，腹腔镜机器人手术将趋向于智能化和自动化。

未来研究应进一步扩大样本量，延长研 究时间，并进行长期随访，以更全面地 评估机器人手术在早期卵巢癌治疗中的
效果和安全性。
针对不同患者群体，如年龄、疾病分期 、身体状况等，进行分层分析和研究， 以更精确地评估机器人手术在个体化治
疗中的优势和效果。
进一步研究和探讨机器人手术在早期卵 巢癌治疗中的操作技巧、术后护理及与 药物治疗的联合应用等方面的内容，为 临床医生和患者提供更加全面和有效的
精确度高
腹腔镜手术系统具有高精度操作能力，能够 准确识别和切除病变组织。
手术时间短
熟练的医生能够更快地完成腹腔镜手术，缩 短手术时间。
恢复快
由于手术创伤小，患者能够更快地恢复健康 。
腹腔镜手术治疗早期卵巢癌的手术技巧与步骤
麻醉
建立手术通道
切除卵巢及其周围 组织ຫໍສະໝຸດ 淋巴结清扫缝合伤口
患者需接受全身麻醉或 硬膜外麻醉。
研究方法包括文献综述、病例收集与筛选、临床试验、数据 整理与分析等。
02
早期卵巢癌概述
早期卵巢癌的诊断与分期
诊断方法
早期卵巢癌通常无特异性症状，因此诊断时需要借助多种检查方法，如盆腔检 查、肿瘤标志物检测、影像学检查等，以综合判断是否为卵巢癌。
分期系统
早期卵巢癌通常按照国际妇产科联盟（FIGO）分期系统进行分期，分为Ⅰ、Ⅱ 、Ⅲ、Ⅳ期，根据肿瘤的大小、浸润深度、淋巴结转移等情况来确定。
复发率
与传统开腹手术相比，腹腔镜手术治疗早期卵巢癌的复发率较低。
患者生活质量
由于手术创伤小、恢复快，患者的生活质量得到明显提高。
05
机器人手术与腹腔镜手术 治疗早期卵巢癌的比较分
析
手术时间比较分析
机器人手术组

腹腔镜机器人手术腹腔镜机器人手术，这可是当今医疗领域里一项相当厉害的技术！我先跟您讲讲我之前遇到的一个事儿。

有一回，我去医院探望一位生病的朋友，正巧碰上医生们在讨论一台腹腔镜机器人手术的方案。

那场景，可严肃又紧张了。

我在旁边听着，虽然不太懂那些专业术语，但能感觉到大家对这个手术寄予了厚望。

腹腔镜机器人手术啊，简单来说，就是医生通过操控一个像机器人一样的设备来给患者做手术。

您可能会想，这和传统手术有啥不一样？嘿，差别可大了去了！传统手术往往需要在患者身上开个大口子，那创伤大得哟，术后恢复起来可费劲了。

但腹腔镜机器人手术就不一样啦，它只需要在患者身上打几个小小的孔，就像钥匙孔那么大。

通过这些小孔，把细长的器械和摄像头伸进去，医生就能在屏幕上看到患者身体内部的情况，然后操控机器人的“手”来进行手术操作。

这机器人的“手”可灵活了，能 360 度无死角地转动，比咱们人的手还厉害呢！而且它的动作特别精准，不会有一丝一毫的偏差。

想象一下，医生就像是在玩一场超级高科技的电子游戏，只不过这游戏的输赢关乎着患者的健康和生命。

做这个手术的时候，医生坐在控制台前，眼睛紧紧盯着屏幕，手里握着操作杆，那专注的神情，仿佛整个世界都只剩下他和患者。

手术室内的气氛安静又紧张，只有仪器发出的轻微声音。

还有啊，腹腔镜机器人手术的好处可不止伤口小、恢复快这一点。

因为它的视野特别清晰，医生能看到很多以前看不到的细节，这就大大提高了手术的成功率。

比如说，在切除肿瘤的时候，能更精准地把肿瘤切掉，同时又不伤害到周围的正常组织。

不过，腹腔镜机器人手术也不是没有挑战。

首先，这设备可老贵了，不是所有医院都能配备得起。

而且，操作这玩意儿需要医生经过专门的培训，可不是随随便便谁都能上手的。

但不管怎么说，腹腔镜机器人手术的出现，真的是给患者带来了新的希望。

就像我朋友那次，手术非常成功，恢复得也特别好，没多久就又生龙活虎的了。

总之，腹腔镜机器人手术是医疗技术不断进步的一个有力证明。

机械臂自动更换。
整个系统小型化，价格低廉化。
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手术机器人手术演示
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手术机器人展望
Computer Motion may be opening an
era in which operating with anything
less than machine precision will be
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23
手术机器人的改进方向
加入精细动作的动力回馈，并可通过软件设置 和对张力数据的计算机分析，为医生提供手术 提示和报警。
可以在机械手上整合影像学系统，如CT、B超 ，从而帮助医生在不定形手术中判断组织、血 管，决定手术方式。
可以在软件中加入图像分析功能，帮助医生判 读内镜下解剖结构，加快手术进程。
腹腔镜机器人手术
Robot-assisted surgery in urology
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1
手术机器人的定义
手术机器人，是一种 自动的、位置可控的 、具有可编程能力的 多功能机械手。在人 的控制下，机械手借 助计算机，施行外科 手术、靶点定位、药 物注入、损毁病灶等 任务
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2
手术机器人的发展简史
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3
AESOP手术机器人
1994年，FDA首次批准 Computer Motion 公司的 AESOP 1000手术机器人进行 手术。
1996年，AESOP 2000手术 机器人加入声控装置。
AESOP 3000手术机器人的活 动度增大。
到1999年底，已完成AESOP 手术80000例。
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4
ZEUS机器人
2000年初， Computer Motion 公司发展 出了ZEUS机器 人

胰腺癌的手术治疗选择腹腔镜手术和机器人辅助手术腹腔镜手术和机器人辅助手术在胰腺癌的治疗中已经成为了常用的选择。

这两种手术方法可以有效地减少患者的创伤，提高手术精确性，并且有助于恢复过程的快速进行。

然而，在选择适合每个患者的手术方法时，医生需要考虑多个因素，如手术复杂性、患者的身体状况和医疗资源等。

接下来，我们将探讨胰腺癌手术治疗中腹腔镜手术和机器人辅助手术的优缺点以及选择的依据。

腹腔镜手术是胰腺癌手术治疗中常用的方法之一。

腹腔镜手术依靠小切口和显微镜下放大视野，医生可以完成对胰腺的切除和缝合等操作。

相较于开腹手术，腹腔镜手术具有创伤小、术后疼痛轻、术后恢复快的优势。

患者术后出血和感染的风险也相对较低。

腹腔镜手术的精确性高，手术创伤小，术后恢复快，因此在符合适应症的情况下，可以成为胰腺癌手术的首选方法。

然而，腹腔镜手术也存在一些局限性。

首先，由于手术中需要使用显微镜和辅助器械，手术时间相对更长。

这也意味着患者在手术过程中需要较长时间的麻醉和体位固定等，因此麻醉风险会有所增加。

其次，由于手术操作仅依赖于医生的手持工具，手术中的某些细微动作可能难以实施。

这些困难可能会加大手术的风险，特别是对于胰腺癌等复杂手术。

最后，腹腔镜手术对医生的技术要求较高，需要具备熟练的腹腔镜操作技巧和较长的相关培训时间。

相比之下，机器人辅助手术在胰腺癌手术治疗中也逐渐得到应用。

机器人辅助手术通过使用机器臂和显微摄像系统，医生可以更加精确地进行操作，也能够实现对较为狭小的解剖空间的探索。

与腹腔镜手术相比，机器人辅助手术的手术操作更加灵活，更贴近医生的手术操作感觉，克服了腹腔镜手术中手术操作的局限性。

同时，机器人辅助手术还提供了放大的三维高清视野，使得医生能够更加清晰地观察手术区域。

这一优点有助于提高手术的精确性和安全性。

然而，机器人辅助手术的成本较高，需要专门的手术设备和培训。

这也导致此类手术在一些地区和医疗机构的应用相对有限。

第三十四章机器人腹腔镜手术近年来腹腔镜技术和设备的逐步发展，使腹腔镜手术的范围不断扩大，需要精细操作而时问较长的腹腔镜手术不断出现。

机器人腹腔镜手术系统可以部分取代枯燥、重复、劳累的操作。

如术中扶持腹腔镜、拉钩等。

机器人系统的出现也使医生可以在比较舒适的位置操作，减轻了医生的疲劳。

利用机器人系统图像的稳定性和精细的器械，可以完成小管道吻合等常规腹腔镜手术时难度较大的操作。

在西方国家，机器人腹腔镜手术系统目前已逐步从实验过渡到临床。

本章介绍机器人腹腔镜手术系统及当前此项技术现状，并简介笔者在纽约Mount Sinai医院完成的机器人辅助的胆囊空肠吻合术的资料。

第一节机器人腹腔镜手术系统机器人腹腔镜手术系统主要有两部分组成：控制台和操作臂。

控制台是机器人系统的核心。

由计算机系统、手术操作监视器、机器人控制监视器、操作手柄及输出设备等组成。

术者坐在控制台前，首先通过控制监视器的触摸屏来调节器械动作的幅度，张开的角度大小，器械闭合后是否锁定等。

当操作臂系统设定完成后，术者就可以看着手术操作监视器，利用操作手柄进行手术操作。

对腹腔镜的控制可以通过声控、手控或踏板进行。

手控或踏板是比较早期的腹腔镜控制形式。

术者利用按钮控制腹腔镜的远近、左右和上下移动。

所以在调节腹腔镜时必须放下手中的操作柄来调节控制按钮。

声控是通过术者的声音来控制腹腔镜的活动。

事先必须在电脑中插入专门的声卡，术者需完成声音训练，使机器人电脑系统熟悉术者的声音。

手术时术者戴上头戴式麦克风，对机器人发出经过训练后专门的指令，根据术野情况操纵腹腔镜的活动。

腹腔镜的活动一般只有六个自由度，即前后、左右和上下。

因此不便于控制30°腹腔镜，多用0°镜进行手术。

操作臂通常有三个：一个用于控制腹腔镜，另两个用于控制器械。

手术前需要对操作臂活动范围(上限和下限)进行设定。

首先于腹壁置入套管。

将腹腔镜与其操作臂连接，经套管置人腹腔，根据手术视野调整好下限，完成腹腔镜臂的设定。

• 随着经济发展和社会进步，我们可以期待，有
一天，机器人辅助内镜手术可能会取代人工内 镜手术，成为外科微创治疗的最佳选择。微创 外科已经进入机器人时代。
腹腔镜机器人手术
3rew
演讲完毕，谢谢听讲!
再见，see you again
2023/10/11
腹腔镜机器人手术
手术机器人的不足之处
• 没有触觉，无法分辨组织的韧度，触摸血
管搏动。
• 没有温热觉，无法分辨不同体内组织间的
温度差异。
• 对大的动作有“力反馈(force feedback) ”
作用，但对精细动作却不起作用。
• 需要助手更换机械臂。 • 控制台与机械臂之间的无线通讯易受到干
扰。
腹腔镜机器人手术
手术机器人的改进方向
腹腔镜机器人手术
手术机器人应用现状
. 美国仅去年一年，机器人就成功完成了
从各种外科手术2万例。其中前列腺切除 (前列腺癌根治) 8000余例，占所有前
列腺切除的10％左右。
. 目前，全世界已经有超过240台达芬奇手
术机器人投入使用。
腹腔镜机器人手术
手术机器人国内应用现状
• 2003年1月，深圳市罗湖区医院完成
• 加入精细动作的动力回馈，并可通过软件设置
和对张力数据的计算机分析，为医生提供手术 提示和报警。
• 可以在机械手上整合影像学系统，如CT 、B超，
从而帮助医生在不定形手术中判断组织、血管， 决定手术方式。
• 可以在软件中加入图像分析功能，帮助医生判
读内镜下解剖结构，加快手术进程。
• 机械臂自动更换。 • 整个系统小型化，价格低廉化。
腹腔镜机器人手术
Da vinci
机

ZEUS机器人
• 2000年初，
Computer Motion 公司发 展出了ZEUS机 器人
.
5
Da vinci 手术机器人
• 2000年6月德国法兰克
福大学医院秘尿外科医 生利用Da vinci手术机 器人完成世界上首例内 窥镜下前列腺切除根治 术
• 2001年6月，FDA批准
Intuitive surgical 公司的 Da vinci 手术机器人用 于腹腔镜的前列腺切除 术（前列腺根除术）
.
13
Da vinci机器人的摄像机械臂
.
14
Da vinci机器人的3D摄像头
.
15
Da vinci机器人的不同机械手
.
16
Da vinci机器人机械手的“内腕”
• Da vinci机器人的
“内腕”为 Intuitive Surgical 的专利技术，它 保证了机械手的7 自由度，使其灵 活度达到或超过 了人手的活动度。
• 结合影像学三维重建技术，可以对复杂
手术在术前进行模拟手术，保证手术的 成功率。
• 可以通过软件预设定手术区域，预防手
术误损伤。
• 可以通过记忆，准确返回上次操作区域
和手术位置。
• 可以通过Internet，实现远程手术。具有
很强的军事意义。
.
22
手术机器人的不足之处
• 没有触觉，无法分辨组织的韧度，触摸血
腹腔镜机器人手术
Robot-assisted surgery in urology
.
1
手术机器人的定义
• 手术机器人，是一
种自动的、位置可 控的、具有可编程 能力的多功能机械 手。在人的控制下， 机械手借助计算机， 施行外科手术、靶 点定位、药物注入、 损毁病灶等任务

手术机器人的不足之处
没有触觉，无法分辨组织的韧度，触摸血 管搏动。 没有温热觉，无法分辨不同体内组织间的 温度差异。 对大的动作有“力反馈（force feedback）”作用，但对精细动作却不起 作用。 需要助手更换机械臂。 控制台与机械臂之间的无线通讯易受到干 扰。
加入精细动作的动力回馈，并可通过软件设置 和对张力数据的计算机分析，为医生提供手术 提示和报警。 可以在机械手上整合影像学系统，如CT、B超， 从而帮助医生在不定形手术中判断组织、血管， 决定手术方式。 可以在软件中加入图像分析功能，帮助医生判 读内镜下解剖结构，加快手术进程。 机械臂自动更换。 整个系统小型化，价格低廉化。ຫໍສະໝຸດ 机器人手术相对腹腔镜的优点
内腕系统，灵活度接近并在某些方面超 过人手，可以完成腹腔镜所不能完成的 动作，甚至可以完成人手所不能到达的 生理曲度。 可以连续完成精密动作而不会产生失误。 可以完成人类无法完成的超精密动作。 手术时间缩短，术后感染几率小。 <0.1%
机器人手术相对腹腔镜的优点
结合影像学三维重建技术，可以对复杂 手术在术前进行模拟手术，保证手术的 成功率。 可以通过软件预设定手术区域，预防手 术误损伤。 可以通过记忆，准确返回上次操作区域 和手术位置。 可以通过Internet，实现远程手术。具 有很强的军事意义。
Da vinci机器人的3D摄像 头
Da vinci机器人的不同机械 手
Da vinci机器人机械手的“内 腕”
Da vinci机器人的 “内腕”为 Intuitive Surgical 的专利技术，它 保证了机械手的7 自由度，使其灵 活度达到或超过 了人手的活动度。
医生操作Da vinci机器人
谢谢！
手术机器人的改进方向