台达伺服选型

台达伺服电机驱动器B2型号总结
外部接线图：
图设置参数需要断掉VDD与COM+不然无法成功保存
注意：当电源切断时,因为驱动器内部大电容含有大量的电荷,请不要解除R,S,T及U,V,W这6条大电力线,请等待充电灯熄灭方可操作.
一些用到的参数设置如下：
P2-08为10：参数初始化.
P1-55为每分钟最大转速的上限
P1-44为电子齿轮比分子N
P1-45为电子齿轮比分母M
电子齿轮比的计算方法：你想要多少个脉冲转一圈电子齿轮比=马达转一圈所需要的脉冲数,电子齿轮比加倍,那么转速和行程都会加倍,反之亦然;例脉冲齿轮比16,每秒脉冲1000这样子就是0.1圈,如果是要0.2圈那么把每秒脉冲电子齿轮比等于2倍马达转一圈的脉冲数,注意脉冲最高限定5000
更多参数设置查询手册及其他资料
程序简介
END。

台达伺服电机ecma手册选型直角行星减速机蜗轮蜗杆减速机松下三菱台达西门子安川KFR系列直角伺服行星减速机：具有高精度、高钢性、高负载、高效率、高速比、高寿命、低惯性、低振动、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、精确定位等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。

适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接,如：松下、台达、安川、富士、三菱、三洋、西门子、施耐德、法那克、科比、科尔摩根、AMK、帕克等等。

KFR系列直角伺服行星减速机：为经济型与实用型设计，型号分：KFR40、KFR60、KFR90、KFR115、KFR140、KFR160机座型号。

速比：3~100有20种比速可选择;分一、二减速传动;精度：一级传动精度在6-12弧分，二级传动精度在8-15弧分，等500多种规格。

应用领域：伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于中等精度程度的工业领域。

如：印刷机床、火焰切割、激光切割、数控机床、工具机械，食品包裝、自动化产业、工业机器人、和自动化的机电产品行业。

性能和特点：KFR系列直角伺服行星减速机提供了高性价比，应用广泛、经济实用、寿命长等优点，在伺服控制的应用上，发挥了良好的伺服刚性效应，准确的定位控制，在运转平台上具备了中低背隙，高效率，高输入转速，高输入扭矩，运转平順，低噪音等特性，外观及结构设计轻小。

使用终身免更换的润滑油，及无论安装在何处,都可以免维修操作全封闭式设计，并且具有IP65的保护程度，因此工作环境差时亦可使用。

KFR系列伺服减速机性能参数：KFR系列伺服减速机转动惯量：350-10000.15 0.32 1.29 12.2 16.3 28.5配备电机 LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动） L2(二级传动） L3(三级传动）200W 70 4-M4 ф11(F7） 35 ф50(H7） 5 64 89 107 125 400W704-M4ф14(F7）35ф50(H7）56489107125配备电机 LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动） L3(三级传动）400W 70 4-M4 14F7 35 50(H7) 5 90 116 134 152 750W 90 4-M5 19F7 35 70(H7) 5 90 116 134 152 1500W1454-M822F755110(H7)5130116134152750W 90 4-M6 19F7 55 70(H7) 10 130 146 176 1961500W 145 4-M8 22/24F7 65 110(H7) 10 130 146 176 1963000W 165 4-M10 32F7 65 130(H7) 10 150 146 176 196配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 200 246 287 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 200 246 287 4200W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 190 200 246 287KS50 KS63 KS75 KS90 KS110 KS130 KS150枫信KS精密伺服蜗轮减速机：具有间隙小、效率高、速比大、寿命长、振动低、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、定位精确等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达减速传动。

台达伺服B2系列电机驱动器型号说明、型号对应表
一、台达伺服ASDA-B2系列电机型号说明（型号命名规则）：
应用范围
机械加工中心的刀库控制、分度装配系统、封口机、剪床机、送料机、车床、高速卷绕机、检测机、切割机、PCB点胶机、成型机、充填设备、放电加工机、印刷设备、勾边机、雕刻机。

二、台达伺服ASDA-B2系列驱动器型号说明（型号命名规则）：
专业承接自动化工程项目及提供PLC程序的设计改造应用、伺服驱动、变频器安装调试维护，想了解改造自动化工程、采购蓝天数控系统、台达变频器PLC伺服电机人机界面就找常州耀德机电，价格合理，优惠多多！如需要安装调试电话联系0519-********，我们期待与您合作！
三、台达伺服ASDA-B2系列产品马达与驱动器型号对应表：
台达ASDA交流伺服系统以掌握核心的电子技术为基础，针对不同应用机械的客户需求进行研发；提供全方位的伺服系统产品。

全系列产品之控制回路均采用高速数字信号处理器(DSP)，配合增益自动调整、指令平滑功能的设计以及软件分析与监控，可达到高速位移、精准定位等运动控制需求。

应用范围
机械加工中心的刀库控制、分度装配系统、封口机、剪床机、送料机、车床、高速卷绕机、检测机、切割机、PCB点胶机、成型机、充填设备、放电加工机、印刷设备、勾边机、雕刻机。

每种型号伺服电机的规格项内均有额定转矩、最大转矩及伺服电机惯量等参数各参数与负载转矩及负载惯量间必定有相关联系存在，选用伺服电机的输出转矩应符合负载机构的运动条件要求，如加速度的快慢、机构的重量；机构的运动方式（水平、垂直旋转）等；运动条件与伺服电机输出功率无直接关系，但是一般伺服电机输出功率越高，相对输出转矩也会越高。

因此不但机构重量会影响伺服电机的选用，运动条件也会改变伺服电机的选用。

惯量越大时，需要越大的加速及减速转矩，加速及减速时间越短时，也需要越大的伺服电机输出转矩。

选用伺服电机规格时，依下列步骤进行。

（1）明确负载机构的运动条件要求，即加/减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。

（2）依据运行条件要求选用合适的负载惯量计算公式计算出机构的负载惯量。

（3）依据负载惯量与伺服电机惯量选出适当的假选定伺服电机规格。

（4）结合初选的伺服电机惯量与负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。

（5）依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效效率计算出负载转矩。

（6）初选伺服电机的最大输出转矩必须大于加速转矩＋负载转矩；如不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符符合要求。

（7）依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩计算出连续瞬时转矩。

（8）初选伺服电机的额定转矩必须大于连续瞬时转矩，如，如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。

（9）完成选定。

1.台达2006年刚出品伺服，早期的产品系列ASD-B（100w-2kw；相应频率250Hz；编码器分辨率2500P/R）功能简单确实是低档品，2011年即将停产。

2.台达2007年推出AB系列伺服(100-3KW；相应频率450Hz，编码器分辨率2500P/R）性价比较高，目前市场占有率还是很高的。

3.台达2008年推出A+系列伺服（3kw-7.5kw；相应频率550Hz；编码器分辨率1280000ppr）用于大型机械设备。

4.台达2009年推出A2系列高端伺服（100w-15kw；相应频率1000Hz；编码器分辨率1280000ppr）自带CAN及电子凸轮功能，可行自行实现高端运动控制追剪，飞剪，点胶机等
5.台达2010年推出B2系列中端伺服（100w-3kw；相应频率550Hz；编码器分辨率160000ppr）用于精密机械中。

6.台达2010年推出A2-L系列中端伺服（100w-15kw；相应频率1000Hz；编码器分辨率1280000ppr），取消电子凸轮功能，针对中国市场开发，具有380V供电的型号。

可喜的是台达伺服目前市场占有率在前3名.
工程选型推荐新品：低端采用AB系列；中端采用B2;A2-L系列；高端采用A2系列;等.。

伺服电机选型指南伺服电机是一种能够精准控制位置、速度和加速度的电动机，广泛应用于机器人、自动化设备、数控机床、医疗设备等领域。

选型合适的伺服电机对于机械设备的性能和稳定性有着重要的影响。

本文将从电机的参数、性能、适用环境等方面介绍伺服电机的选型指南。

一、电机参数1.功率：功率是电机输出能力的重要指标，根据设备的工作负载和所需功率大小选择合适的电机功率。

一般来说，电机的额定功率应大于设备最大负载功率的1.2倍左右。

2.转矩：电机转矩是指电机输出的扭矩大小，与设备的负载特性密切相关。

根据设备所需的最大转矩选择合适的电机转矩。

一般来说，电机的额定转矩应大于设备最大负载转矩的1.2倍左右。

3.转速：电机转速是指电机输出的转速大小，与设备运动速度有关。

根据设备所需的最大转速选择合适的电机转速。

一般来说，电机的额定转速应大于设备最大运动速度的1.2倍左右。

4.控制精度：伺服电机能够实现更高的控制精度和位置重复性，根据设备所需的控制精度选择合适的伺服电机。

一般来说，控制精度为±0.01°的伺服电机可以满足大多数应用的需求。

二、电机性能1.动态响应：动态响应是指伺服电机在响应控制指令时的速度和加速度特性。

对于需要快速响应和高加速度的应用，选择具有较好动态响应性能的伺服电机。

2.脉冲宽度调制（PWM）频率：PWM频率决定了电机控制的精度和稳定性，一般来说，选择具有较高PWM频率的伺服电机可以实现更精准的控制效果。

3.调速范围：伺服电机的调速范围指的是从最低转速到最高转速的比值，较大的调速范围能够满足更广泛的应用需求。

4.效率：电机的效率是指电机输出功率与输入功率之比，高效率的电机能够降低能源消耗和热量排放。

三、适用环境1.温度：伺服电机的工作温度范围应与设备所处环境温度相匹配，一般来说，工作温度范围为-20°C到40°C的伺服电机可以适应大多数应用环境。

2.湿度：对于湿度较高的工作环境，选择具有较高防潮性能的伺服电机。

伺服电机选型方法伺服电机是一种高性能驱动装置，具有位置、速度和力矩控制的特点。

在机械系统中，伺服电机广泛应用于工业机械、飞行器、机器人等领域。

因此，正确选择合适的伺服电机对于保证系统性能和运行稳定性非常重要。

本文将介绍伺服电机的选型方法。

1.确定负载特性：首先，需要确定负载的特性，包括需要控制的位置、速度和力矩范围。

负载的质量、惯性和摩擦等参数也需要考虑。

这些参数对于电机的选型具有重要影响。

2.确定运行条件：确定伺服电机的工作条件，如环境温度、湿度和海拔等情况。

这些因素也会影响电机的性能和选择。

3.选用正确的电机类型：根据负载特性和运行条件，选择合适的电机类型，如直流伺服电机、交流伺服电机或步进电机。

直流伺服电机通常适用于需要高精度和高速度控制的应用，而交流伺服电机适用于需要高扭矩输出和适应不同负载的应用。

4.计算负载转矩要求：根据负载的特性和应用要求，计算所需的转矩范围。

这可以通过测量或计算负载的惯性、阻力和力矩来实现。

5.评估电机性能：选择多个候选电机后，需要评估其性能参数，如额定扭矩、额定转速、额定电压和额定电流。

还需要考虑电机的动态响应特性，如响应时间和精确度。

6.选用合适的控制器：根据选定的电机类型和性能参数，选择合适的控制器。

控制器应具有与电机相匹配的控制模式和通信接口。

7.选择适当的电源：考虑到伺服电机的功耗和性能要求，选择适当的电源。

电源应能够提供所需的电压和电流。

8.考虑成本和可靠性：选择伺服电机时，还需要考虑其成本和可靠性。

质量好、性能稳定的电机可能更贵，但在长期使用中可能更可靠，减少维护和更换的成本。

9.进行实验验证：在选择电机之前，可以进行实验验证，通过实际测试来验证伺服电机是否能够满足负载和应用的要求。

综上所述，伺服电机的选型需要综合考虑负载特性、运行条件、电机类型、负载转矩要求、电机性能、控制器选择、电源选择、成本和可靠性等因素。

通过合理的选型，确保伺服电机能够满足系统的性能和应用要求。

A2和B2的电机型号都以ASD开头.
A2和B2的电机的安装尺寸是一样的.
A2和B2的CN接头是不一样的。

A2系列的型号如下：
1.5KW伺服电机（2000r/min，不带刹车,带M6螺纹孔，带键槽）ECMA—E11315RS 1.5KW伺服驱动器ASD-A2-1521-M CN1接头及含线（线长2米）CN1接头及含线CN2接头及含线（线长3米）CN2接头及含线
CN3接头及含线（线长2米) 驱动器D型接口与PLC200的RS485通讯线
UVW插头及含线（线长3米) UVW插头及含线
B2系列的型号如下：
1.5KW伺服电机(2000r/min,不带刹车,带M6螺纹孔，带键槽) ECMA-E21315RS 1。

5KW伺服驱动器ASD-B2-1521-M CN1接头及含线（线长2米,B2系列）CN1接头及含线CN2接头及含线（线长3米，B2系列）CN2接头及含线
CN3接头及含线(线长2米) 驱动器D型接口与PLC200的RS485通讯线
UVW插头及含线（线长3米，B2系列）UVW插头及含线
0.75KW台达B2的伺服驱动器的型号是:ASD—B2—0721-B
0.75KW台达B2的伺服电机的型号是:ECMA-C20807RS，其中C表示220V，2表示B2系列，08表示马达框尺寸为80mm，07表示750W，R表示有键槽和螺纹孔，有油封。

1表示A2，2表示B2；
A2系列有M，而B2系列只有B；。

所谓的PUU (Pulse of User Unit)用户单位，为一个经过电子齿轮比的用户单位，这样的设计，可以让使用者不必自行转换外部实际物理Encoder回授量与电子齿轮间的关系。

例如：ASDA-A2的encoder，每转一圏，物理量将回授1280000个脉波，如果想要改变马逹走一圏时的回授脉波数，例如100000个脉波当作一圏，则可以设P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，当马逹转完一圏时，ASDA-A2会收到100000个脉波，这个经过电子齿轮比运算的100000，其单位即为PUU，如果要在控制器内部下逹马逹走两圏的命令时，只需根据所定义的PUU下200000个PUU命令，控制器内部会自动换回其实际的物理量，这个用法很直觉，下图为其运算原理。

一般一直认为同样的负载、同样的惯量（切刀伺服），使用同等1. 并不是高惯量就一定好，低惯量就一定差，要看其应用场合。

T= I x α (扭力= 惯量x 角加速度)P= T x ω (功率= 扭力x 角速度)P = I x α x ω所以，同样的功率之下，若惯量提升，加速度必下降，即加减速的特性变差了，当然，角速度也会相对变化，在此我们先假设其运转速度不变。

I是固定的，当一个系统设定好后(如飞刀系统，因为飞刀不变，但如果用于输送带，惯量则会变，当输送带上的物品变多时，拖的力量需加大)。

所以，你可以利用T= I x α 来估其加减速的大小及所需的扭力α = (目标转速- 初始速度) / (初始速度到目标速度所需时间)若一个系统需1 N-m的扭力，则高惯量与低惯量的马逹皆可逹成时，如果要其反应快一点，转快一点，则低惯量会是比较理想的选择。

用以上的公式，也可以轻而易举的解释，因为低惯量马逹，其转子惯量比较低，转子比较轻，所以要停下来，回生的能量比较少，以同样的速度撞墙，胖子撞的力量会比瘦的大。

总而言之，如果要反应快，加减速特性好，如果扭力值够的话，选用低惯量的马逹会比较理想，如果要求是要大扭力的，如举重物，则可能要选用高惯量的马达。

台达伺服各系列区别ASDA-AB系列產品特色本系列是台達進階泛用型之伺服驅動產品。

支援低、中、高三種慣量之伺服馬達，可解決客戶在不同扭力應用上的需求。

提供與ASDA-A系列相同的多種應用功能, 便利客戶在不同產業應用上使用，或是不同機型的性能提升。

支援標準Modbus通訊讀寫，可與台達PLC, HMI 構成通訊控制架構。

本機種可適用於各式機械加工行業或產業機械。

產品規格?輸出功率範圍：單相/三相≦1.5kW；三相 2kW ~ 3kW?輸入電源：AC 100V ~ 115V (＜ 400W) , AC 200V ~ 230V (100W ~ 3kW)?響應頻率為450Hz?搭配增量型 2500ppr光學式編碼器?內建位置 / 速度 / 扭矩控制模式?內含八組位置控制暫存器 (點對點定位控制)?內藏多種應用控制模式 (與ASDA-A系列相同) ?搭配從1000r/min到3000r/min額定轉速，不同慣量之伺服馬達?提供煞車、油封等馬達選配件，便利不同產業應用?支援標準Modbus通訊讀寫格式，介面支援RS-232/RS-485/RS-422應用實例工具機台之刀庫控制、分度裝配系統、封口機、送料機、雕刻機、車床、高速捲繞機、切割機ASDA-A2系列產品說明針對現今工控市場對於運動控制的高性能標準要求，滿足設備開發商和系統整合商對於精準定位控制的渴望，台達電子秉持著精益求精的態度，推出ASDA-A2高機能型伺服驅動系列產品。

內建運動控制模式，支援多種軸控操作需求，完全取代中型PLC的Motion功能；內含電子凸輪功能（CAM function），便利機台之行程規劃；ASDA-A2符合新型化的伺服產品發展，速度迴圈的響應頻率為1kHz，搭配20-bit 解析度編碼器，提供精準定位及平順控制特色。

台達電子ASDA-A2系列伺服驅動器，絕對是您在跨進高階控制領域的第一選擇！ASDA-B2系列產品說明為滿足泛用產業機械的功能需求，並大幅提升台達中階伺服產品的性價比，台達機電事業部藉由技術的不斷突破，推出全新大作– ASDA-B2系列。

序号参数名称
设定值说明
备注1
P2-17121出厂设置上电后出现急停报警AL013，更改后
报警解除
出厂设置212
P2-16123出厂设置上电后出现正向运转禁止极限报警
AL015，更改后报警解除
出厂设置233
P2-15122出厂设置上电后出现逆向运转禁止极限报警
AL014，更改后报警解除
出厂设置224
P2-10001不用接线的情况下打开伺服使能功能
出厂设置1015
P1-441280000电子齿轮分子，电机转动一圈输出脉冲
1280000个脉冲
出厂设置16
P1-451000电子齿轮分母
出厂设置17
P1-020010打开扭矩限制功能
出厂设置00008
P2-12016
出厂设置116
9
P2-13117出厂设置11710
P1-12
30
扭矩限制30%
出厂设置100
碧茂科技（苏州）有限公司 谢晓
台达ASDA-A2伺服驱动器设置参数（PT模式）
驱动器型号：ASDA-A2-0221-M
电机型号：ECMA-CA0602RS 扭矩限制功能命令的来源 00： 模拟电位器 01：P1-12 10：P1-13 11：P1-14。

序号参数名称
设定值说明
备注1
P2-17121出厂设置上电后出现急停报警AL013，更改后
报警解除
出厂设置212
P2-16123出厂设置上电后出现正向运转禁止极限报警
AL015，更改后报警解除
出厂设置233
P2-15122出厂设置上电后出现逆向运转禁止极限报警
AL014，更改后报警解除
出厂设置224
P2-10001不用接线的情况下打开伺服使能功能
出厂设置1015
P1-441280000电子齿轮分子，电机转动一圈输出脉冲
1280000个脉冲
出厂设置16
P1-451000电子齿轮分母
出厂设置17
P1-020010打开扭矩限制功能
出厂设置00008
P2-12016
出厂设置116
9
P2-13117出厂设置11710
P1-12
30
扭矩限制30%
出厂设置100
碧茂科技（苏州）有限公司 谢晓
台达ASDA-A2伺服驱动器设置参数（PT模式）
驱动器型号：ASDA-A2-0221-M
电机型号：ECMA-CA0602RS 扭矩限制功能命令的来源 00： 模拟电位器 01：P1-12 10：P1-13 11：P1-14。

xx伺服基本参数设置1．新伺服驱动器一般会报警。

如：ALE13（紧急停止）解除方法P2-15参数值设为122ALE14（逆向极限异常）解除方法P2-16参数值设为0ALE15（正向极限异常）解除方法P2-17参数值设为02．脉冲设置P1-00设为2（伺服OFF时设置有效）3．电子齿轮比设置。

（1）xx伺服速比12.5丝杆导程10mmP1-44分子＝编码器线数X减速比=2500X12.5P1-45分母=每毫米脉冲数X螺距=1000X10（2）山洋速比150旋转轴P1-44分子＝编码器线数X减速比=131072X150P1-45分母=每毫米脉冲数X360=1000X360（3）台达伺服速比20同步带314 m m /转P1-44分子＝编码器线数X减速比=2500X20P1-45分母=每毫米脉冲数X314=1000X3144.马达平滑度调节，主要调P2-00（位置控制比例增益初值35）（速度控制增益初值500），使P2-00P2-04值慢慢调大。

（参考值P2-0080-120P2-04800-1400）山洋RS2伺服基本参数设置1.Group C00设为01(00为绝对式，01为相对式)2.Gr102设为60（位置环比例增益1，初值35，调整马达平滑度，慢慢调整）3.Gr103设为600（位置环比积分时间常数1，初值1000，调整马达反应，慢慢调整）4.Gr113设为100（速度环比例增益1，初值50，调整马达平滑度，慢慢调整）5.Gr114设为30（速度环比积分时间常数1，初值20.0，调整xx反应，慢慢调整）6.Gr800设为00（位置，速度，转矩指令输入极性）7.Gr810设为02（位置指令脉冲选择）8.Gr813设为电子齿轮比的分子9.Gr814设为电子齿轮比的分子10.Gr900设为0C（正转超程功能）11.Gr901设为0A（逆转超程功能）12.Gr905设为01（伺服ON功能）。

台达伺服驱动器参数设置⼀览表台达伺服驱动器的参数设置分为⼋⼤群组。

从P0到P7，参数群组定义如下：1. 群组 0：监控参数（例：P0-xx）2. 群组 1：基本参数（例：P1-xx）3. 群组 2：扩展参数（例：P2-xx）4. 群组 3：通讯参数（例：P3-xx）5. 群组 4：诊断参数（例：P4-xx）6. 群组 5：Motion 设定（例：P5-xx）7. 群组 6：Pr 路径定义（例：P6-xx）8. 群组 7：Pr 路径定义（例：P7-xx）台达伺服驱动器的控制模式有四种，分别如下：1. Pt 为位置控制模式（位置命令由端⼦输⼊）。

2. Pr 为位置控制模式（位置命令由内部寄存器提供）。

3. S 为速度控制模式。

4. T 为扭矩控制模式。

代号简称功能初始值单位适⽤控制模式PtPrS TP0-00★VER固件版本⼯⼚设定N/A O O O OP0-01■ALE驱动器错误状态显⽰（七段显⽰器）N/A N/A O O O O P0-02STS驱动器状态显⽰00N/A O O O O P0-03MON模拟输出监控01N/A O O O O P0-08★TSON伺服启动时间0Hour P0-09★CM1状态监控寄存器1N/A N/A O O O O P0-10★CM2状态监控寄存器2N/A N/A O O O O P0-11★CM3状态监控寄存器3N/A N/A O O O O P0-12★CM4状态监控寄存器4N/A N/A O O O O P0-13★CM5状态监控寄存器5N/A N/A O O O O P0-17CM1A选择状态监控寄存器1的显⽰内容0N/A P0-18CM2A选择状态监控寄存器2的显⽰内容0N/A P0-19CM3A选择状态监控寄存器3的显⽰内容0N/A P0-20CM4A选择状态监控寄存器4的显⽰内容0N/A P0-21CM5A选择状态监控寄存器5的显⽰内容0N/A P0-25MAP1映射参数#1不需初始化N/A O O O OP0-26MAP2映射参数#2不需初始化N/A O O O O不需初P0-27MAP3映射参数#3始化N/A O O O O P0-28MAP4映射参数#4不需初始化N/A O O O OP0-29MAP5映射参数#5不需初始化N/A O O O OP0-30MAP6映射参数#6不需初始化N/A O O O OP0-31MAP7映射参数#7不需初始化N/A O O O OP0-32MAP8映射参数# 8不需初始化N/A O O O O P0-35MAP1A映射参数 P0-25 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-36MAP2A映射参数 P0-26 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-37MAP3A映射参数 P0-27 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-38MAP4A映射参数 P0-28 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-39MAP5A映射参数 P0-29 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-40MAP6A映射参数 P0-30 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-41MAP7A映射参数 P0-31 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-42MAP8A映射参数 P0-32 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O 0N/A O O O OP1-04MON1MON1 模拟监控输出⽐例100%(fullscale)O O O OP1-05MON2MON2 模拟监控输出⽐例100%(fullscale)O O O OP1-06SFLT模拟速度指令加减速平滑常数0msec O　P1-07TFLT模拟扭矩指令平滑常数0msec OP1-08PFLT位置指令平滑常数010msecO O P1-25VSF1低频抑振频率（1）100.00.1Hz O O P1-26VSG1低频抑振增益（1）0N/A O O P1-27VSF2低频抑振频率（2）100.00.1Hz O O P1-28VSG2低频抑振增益（2）0N/A O O P1-29AVSM⾃动低频抑振模式设定0N/A O O P1-30VCL低频摆动检测准位500pulse O O P1-34TACC速度加速常数200msec　O O　P1-35TDEC速度减速常数200msec　O O　P1-36TSL S 形加减速平滑常数0msec　O O　P1-59MFLT模拟速度指令线性滤波常数00.1ms O　P1-62FRCL摩擦⼒补偿0%O O O O P1-63FRCT摩擦⼒补偿0ms O O O O P1-68PFLT2位置命令 Moving Filter0ms O O P1-75FELP 全闭环位置检测器与半闭环位置检测器误差低通滤波器时间常数100msec O O P2-23NCF1共振抑制 Notch filter（1）1000Hz O O O O P2-24DPH1共振抑制 Notch filter 衰减率（1） 0dB O O O O P2-43NCF2共振抑制 Notch filter（2）1000Hz O O O O P2-44DPH2共振抑制 Notch filter 衰减率（2） 0dB O O O O P2-45NCF3共振抑制 Notch filter（3）1000Hz O O O O P2-46DPH3共振抑制 Notch filter 衰减率（3） 0dB O O O OP2-47ANCF⾃动共振抑制模式设定1N/A O O O O P2-48ANCL⾃动共振抑制灵敏度设定100N/A O O O OP2-25NLP共振抑制低通滤波 2 or 50.1ms O O O O P2-33▲INF输⼊滤波器简易设定0N/A O O O O P2-49SJIT速度检测滤波及微振抑制0sec O O O O P2-00KPP位置控制增益35rad/s O O P2-01PPR位置控制增益变动⽐率100%O O P2-02PFG位置前馈增益50%O O P2-03PFF位置前馈增益平滑常数5msec O O P2-04KVP速度控制增益500rad/s O O O O P2-05SPR速度控制增益变动⽐率100%O O O O P2-06KVI速度积分补偿100rad/s O O O O P2-07KVF速度前馈增益0%O O O O P2-26DST外部⼲扰抵抗增益00.001O O O O P2-27GCC增益切换条件及切换⽅式选择0N/A O O O OP2-28GUT增益切换时间常数1010msecO O O OP2-29GPE增益切换条件1280000pulseKppsr/minO O O OP2-31■AUT1⾃动及半⾃动模式设定80Hz O O O O P2-32▲AUT2增益调整⽅式0N/A O O O OP1-01●CTL控制模式及控制命令输⼊源设定0pulser/min N-MO O O OP1-02▲PSTL速度及扭矩限制设定0N/A O O O O P1-12 ~P1-14TQ1 ~ 3内部扭矩限制 1 ~ 3100%O O O O P1-46▲GR3检出器输出脉冲数设定2500pulse O O O O P1-55MSPD最⼤速度限制rated r/min O O O OPulseP1-72FRES光学尺全闭环的分辨率5000/rev O O P1-73FERR光学尺全闭环反馈位置和电机编码器之间位置误差过⼤的错误保护范围30000pulse O O P1-74FCON光学尺全闭环功能控制开关000h-O O P2-50DCLR脉冲清除模式0N/A O O 外部脉冲控制命令(Pt mode)P1-00▲PTT外部脉冲列输⼊型式设定0x2N/A O P1-44▲GR1电⼦齿轮⽐分⼦（N1）1pulse O O P1-45▲GR2电⼦齿轮⽐分母（M）1pulse O O P2-60▲GR4电⼦齿轮⽐分⼦（N2）1pulse O O P2-61▲GR5电⼦齿轮⽐分⼦（N3）1pulse O O P2-62▲GR6电⼦齿轮⽐分⼦（N4）1pulse O O 内部暂控制命令(Pr mode)P6-02 ~ P7-27PO1 ~PO63内部位置指令 1 ~ 630N/A　O P5-60 ~ P5-75POV1 ~POV15内部位置指令控制 0 ~ 15 的移动速度设定20 ~30000.1r/min　O P5-03PDEC事件的减速时间0XF00FFFFFN/A O O O OP5-04HMOV原点回归模式0N/A O O P5-05HSPD1第⼀段⾼速原点回归速度1000.1r/minO O O OP5-06HSPD2第⼆段低速原点回归速度设定200.1r/minO O O OP5-07PRCM Pr 命令触发寄存器0N/A　O P5-20 ~ P5-35AC0 ~AC15加／减速时间200 ~30ms　O P5-40 ~ P5-55DLY0 ~DLY15位置到达之后的 Delay 时间0 ~5500ms　O P5-98EVON事件上沿触发 Pr 程序编号0N/A　O P5-99EVOF事件下沿触发 Pr 程序编号0N/A　O 设定0x0N/A O O O O P5-16AXEN轴位置－电机编码器N/A N/A O O O O P5-17AXPC轴位置－脉冲命令N/A N/A O O O O P5-18AXAU轴位置－辅助编码器N/A N/A O O O O P5-08SWLP软件极限：正向+231PUU　O P5-09SWLN软件极限：反向-231PUU　O P1-01●CTL控制模式及控制命令输⼊源设定0pulser/min N-MO O O OP1-02▲PSTL速度及扭矩限制设定0N/A O O O O P1-46▲GR3检出器输出脉冲数设定1pulse O O O O P1-55MSPD最⼤速度限制rated r/min O O O O P1-09 ~10000.1P1-11SP1 ~ 3内部速度指令 1 ~ 3~ 3000r/min O O P1-12 ~P1-14TQ1 ~ 3内部扭矩限制 1 ~ 3100%O O O O P1-40▲VCM模拟速度指令最⼤回转速度rated r/min O O P1-41▲TCM模拟扭矩限制最⼤输出100%O O O O 定5500r/min O O O O P2-63TSCA⽐例值设定0times O O O　P2-64TLMOD扭矩混合限制模式0N/A O O O　P1-01●CTL控制模式及控制命令输⼊源设定0pulser/min N-MO O O OP1-02▲PSTL速度及扭矩限制设定0N/A O O O O P1-46▲GR3检出器输出脉冲数设定1pulse O O O O P1-55MSPD最⼤速度限制rated r/min O O O OP1-09 ~ P1-11SP1~3内部速度限制 1~3100~ 300r/min O OP1-12~ P1-14TQ1~3内部扭矩指令 1~3100%O O O O P1-40▲VCM模拟速度限制最⼤回转速度rated r/min O O P1-41▲TCM模拟扭矩指令最⼤输出100%O O O O P3-00●ADR站号设定0x7F N/A O O O O P3-01BRT通讯传输率0x0203bps O O O O P3-02PTL通讯协议6N/A O O O O P3-03FLT通讯错误处置0N/A O O O O P3-04CWD通讯超时设定0sec O O O O P3-05CMM通讯功能0N/A O O O O P3-06■SDI输⼊接点（DI）来源控制开关0N/A O O O O P3-07CDT通讯回复延迟时间01ms O O O O P3-08MNS监视模式0000N/A O O O O P3-09SYC CANopen 同步设定0x57A1N/A O O O O (★) 唯读寄存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及P4-00 等(▲) Servo On 伺服启动时⽆法设定，例如：P1-00、P1-46 及P2-33 等(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及P3-00(■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及P3-06返回列表。

台达伺服基本参数设置伺服控制系统是自动化设备中常见的控制系统之一，能够实现高精度、高速度的控制和定位。

而台达伺服系统作为一种主流的伺服控制系统，具有广泛的应用领域。

为了能够实现伺服系统的高效运行，我们需要对其基本参数进行设置。

以下是一些关于台达伺服系统的基本参数设置的介绍。

1.位置环参数设置位置环是伺服系统中最基本的环节之一，对伺服系统的定位精度和稳定性有着重要的影响。

位置环参数主要包括比例增益、积分时间和微分时间。

比例增益决定了伺服系统的响应速度和超调量，而积分时间和微分时间则决定了伺服系统的稳定性和抑制震荡的能力。

在设置这些参数时，需要根据具体的应用场景和要求进行调整，以实现最佳的控制效果。

2.速度环参数设置除了位置环之外，速度环也是伺服系统中很重要的一个环节。

速度环参数主要包括比例增益和积分时间。

比例增益决定了伺服系统的响应速度和超调量，而积分时间则决定了伺服系统的稳定性和抑制震荡的能力。

和位置环类似，速度环参数的设置也需要根据具体的应用场景和要求进行调整。

3.加速度限制参数设置伺服系统在进行加速和减速时，往往需要考虑到机械部件的负载情况，以防止因过大的加速度导致机械部件损坏或工件质量下降。

因此，我们可以通过设置伺服系统的加速度限制参数来控制加速度的大小。

一般来说，加速度限制参数应根据具体的机械结构和生产工艺进行调整，以实现最佳的生产效率和质量。

4.滤波器参数设置伺服系统中常常会受到噪声和干扰的影响，这些干扰信号对伺服系统的控制效果会产生重大影响。

为了减少这些干扰信号的影响，我们可以通过设置滤波器参数来进行滤波处理。

滤波器参数包括截止频率和滤波器类型，一般来说，截止频率应根据伺服系统的工作频率和要求进行调整，而滤波器类型则根据信号的特点和干扰源进行选择。

5.基本运动参数设置除了上述的控制参数之外，伺服系统还有一些基本的运动参数需要设置。

比如，位置设定速度和加速度、速度设定速度和加速度、回零速度等。

台达伺服电机ecma手册选型直角行星减速机蜗轮蜗杆减速机松下三菱台达西门子安川台达伺服电机ecma手册选型直角行星减速机蜗轮蜗杆减速机松下三菱台达西门子安川KFR系列直角伺服行星减速机：具有高精度、高钢性、高负载、高效率、高速比、高寿命、低惯性、低振动、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、精确定位等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。

适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接,如：松下、台达、安川、富士、三菱、三洋、西门子、施耐德、法那克、科比、科尔摩根、AMK、帕克等等。

KFR系列直角伺服行星减速机：为经济型与实用型设计，型号分：KFR40、KFR60、KFR90、KFR115、KFR140、KFR160机座型号。

速比：3~100有20种比速可选择;分一、二减速传动;精度：一级传动精度在6-12弧分，二级传动精度在8-15弧分，等500多种规格。

应用领域：伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于中等精度程度的工业领域。

如：印刷机床、火焰切割、激光切割、数控机床、工具机械，食品包裝、自动化产业、工业机器人、和自动化的机电产品行业。

性能和特点：KFR系列直角伺服行星减速机提供了高性价比，应用广泛、经济实用、寿命长等优点，在伺服控制的应用上，发挥了良好的伺服刚性效应，准确的定位控制，在运转平台上具备了中低背隙，高效率，高输入转速，高输入扭矩，运转平順，低噪音等特性，外观及结构设计轻小。

使用终身免更换的润滑油，及无论安装在何处,都可以免维修操作全封闭式设计，并且具有IP65的保护程度，因此工作环境差时亦可使用。

KFR系列伺服减速机性能参数：规格单位段数速比KFR40 KFR60 KFR90 KFR120 KFR160 KFR200额定承受扭矩T2N Nm L14 12.2 42 112 210 585 11405 12.2 42 112 210 585 11407 6.6 33 92 168 378 85010 4.8 15 54 85 310 630 L216 12.2 42 112 210 585 114020 12.2 42 112 210 585 114025 12.2 42 112 210 585 114035 12.2 42 112 210 585 114040 12.2 42 112 210 585 114050 12.2 42 112 210 585 114070 6.6 33 92 168 378 850100 4.8 15 54 85 310 630 L364 12.2 42 112 210 585 114080 12.2 42 112 210 585 1140100 12.2 42 112 210 585 1140125 12.2 42 112 210 585 1140140 12.2 42 112 210 585 1140175 12.2 42 112 210 585 1140245 12.2 42 112 210 585 1140280 12.2 42 112 210 585 1140350 12.2 42 112 210 585 1140400 12.2 42 112 210 585 1140500 12.2 42 112 210 585 1140700 6.6 33 92 168 378 8501000 4.8 15 54 85 310 630 最大承受扭矩T2B Nm L1 L2 L3 4-1000 2.0倍额定输出扭矩额定输入转数n1N rpm L1 L2 L3 4-1000 4000 4000 4000 4000 3000 2500 最大输入转数n1B rpm L1 L2 L3 4-1000 6000 6000 6000 6000 5000 4000精密背隙P1arcmin L1 4-10. ≤5≤5≤5≤5≤5≤5 L2 16-100 ≤7≤7≤7≤7≤7≤7 L3 64-100 ≤9≤9≤9≤9≤9≤9标准背隙P2 L1 4-10. ≤10≤10≤10≤10≤10≤10 L2 16-100 ≤12≤12≤12≤12≤12≤12 L3 64-100 ≤15≤15≤15≤15≤15≤15容许径向力F1 N L1 L2 L3 4-10. 300 680 1750 3100 6550 12400 容许轴向力F2 N L1 L2 L3 16-100 150 340 875 1550 3275 6200 使用寿命h L1 L2 L3 64-100 20000效率η％L1 4-10. 97% 97% 97% 97% 97% 97% L2 16-100 94% 94% 94% 94% 94% 94% L3 64-100 91% 91% 91% 91% 91% 91%重量㎏L1 4-10. 0.6 2 5 9 26.5 46 L2 16-100 0.7 2.4 5.5 10.5 32.5 62 L3 64-100 0.8 2.8 6 13 38.5 80噪音dB L1 L2 L3 4-1000 ≤65≤65≤68≤68≤72≤72使用温度℃L1 L2 L3 4-1000KFR系列伺服减速机转动惯量：规格单位段数速比KFR40 KFR60 KFR90 KFR120 KFR160 KFR200转动惯量J kg.cm²L14/5. 0.15 0.48 1.75 12.8 22.4 46.47-10. 0.15 0.42 1.45 11.4 18.6 38.5 L215-40 0.15 0.45 1.52 12.2 18.6 38.550-100 0.15 0.32 1.38 11.5 16.9 28.5 L364-280 0.15 0.32 1.36 12.2 16.3 28.5 350-1000 0.15 0.32 1.29 12.2 16.3 28.5配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）200W 70 4-M4 ф11(F7）35 ф50(H7） 5 64 89 107 125 400W 70 4-M4 ф14(F7）35 ф50(H7） 5 64 89 107 125配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）400W 70 4-M4 14F7 35 50(H7) 5 90 116 134 152 750W 90 4-M5 19F7 35 70(H7) 5 90 116 134 152 1500W 145 4-M8 22F7 55 110(H7) 5 130 116 134 152配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）750W 90 4-M6 19F7 55 70(H7) 10 130 146 176 1961500W 145 4-M8 22/24F7 65 110(H7) 10 130 146 176 1963000W 165 4-M10 32F7 65 130(H7) 10 150 146 176 196配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 200 246 287 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 200 246 287 4200W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 190 200 246 287配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动） L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 214 262 3004200W 215 4-M12 38/42F7 115 180H7 10 192 214 262 3007500W 235 4-M12 55F7 120 200H7 10 220 214 262 300KS系列伺服蜗轮减速机KS50 KS63 KS75 KS90 KS110 KS130 KS150枫信KS精密伺服蜗轮减速机：具有间隙小、效率高、速比大、寿命长、振动低、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、定位精确等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达减速传动。

伺服电机选型计算
1.确定工况参数：
首先，要确定伺服电机所需的工况参数，包括负载惯性、负载转矩、加速度、速度要求等。

这些参数将影响伺服电机的选型和配套。

2.计算运动参数：
根据工况参数，可以计算出运动参数，如转矩、速度曲线等。

可以根据加速度求解出加速时间和加速距离，根据速度要求求解出最高速度，根据负载转矩求解出最低速度。

3.选型计算：
根据运动参数，可以进行伺服电机的选型计算。

首先，需要根据负载惯性和最低速度计算出实际惯性。

然后，可以选择合适的伺服电机类型，如直流伺服电机、交流伺服电机等。

接着，可以根据负载转矩和实际惯性计算出额定扭矩。

最后，可以根据伺服电机的技术参数和选型手册，选择合适的型号和规格。

4.验证及优化：
选型计算完成后，可以进行验证及优化。

可以根据计算结果，验证伺服电机是否满足工况要求，如速度要求、转矩要求等。

如果不满足要求，可以尝试调整工况参数，或者选择其他型号的伺服电机。

在实际计算中，可以使用计算软件辅助进行伺服电机选型计算。

使用软件可以减少计算错误和减少繁琐的计算过程。

可以通过输入工况参数，软件可以自动计算出运动参数和选型结果。

软件通常还可以根据不同的工况要求，提供优化方案，以便选出最优的伺服电机型号和参数。

综上所述，伺服电机选型计算是根据给定的工况参数，计算出合适的伺服电机型号及其参数。

可以通过软件进行自动计算，以节省时间和提高计算准确性。

在计算过程中，需要注意选择合适的伺服电机类型、根据负载惯性和负载转矩计算实际惯性和额定扭矩，并进行验证和优化。