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坐标变换总结Clark变换和Park变换⼀个坐标系的坐标变换为另⼀种坐标系的坐标的法则。
由于交流异步电动机的电压、电流、磁通和电磁转矩各物理量之间是相互关联的强耦合，并且其转矩正⽐与主磁通与电流，⽽这两个物理量是随时间变化的函数，在异步电机数学模型中将出现两个变量的乘积项，因此，⼜为多变量，⾮线性系统（关键是有⼀个复杂的电感矩阵），这使得建⽴异步电动机的准确数学模型相当困难。
为了简化电机的数学模型，需从简化磁链⼊⼿。
解决的思路与基本分析：1.已知，三相( ABC )异步电动机的定⼦三相绕组空间上互差120度，且通以时间上互差120ω的旋转磁场。
度的三相正弦交流电时，在空间上会建⽴⼀个⾓速度为1⼜知，取空间上互相垂直的（α，β）两相绕组，且在绕组中通以互差90度的两相平衡交流电流时，也能建⽴与三相绕组等效的旋转磁场。
此时的电机数学模型有所简化。
2. 还知, 直流电机的磁链关系为：F---励磁绕组轴线---主磁通的⽅向，即轴线在d轴上,称为直轴(Direct axis)。
A---电枢绕组轴线---由于电枢绕组是旋转的，通过电刷馈⼊的直流电产⽣电枢磁动势，其轴线始终被限定在q轴，即与d轴成90度，称为交轴(Quadrature axis)。
由于q轴磁动势与d轴主磁通成正交，因此电枢磁通对主磁通影响甚微。
换⾔之，主磁通唯⼀地由励磁电流决定，由此建⽴的直流电机的数学模型⼗分简化。
如果能够将三项交流电机的物理模型等效的变换成类似的模型，分析和控制就变得⼤⼤简单了。
电机模型彼此等效的原则：不同坐标系下产⽣的磁动势(⼤⼩、旋转）完全⼀致。
关于旋转磁动势的认识：1) 产⽣旋转磁动势并不⼀定⾮要三相绕组不可。
结论是：除了单相电机之外，两相、三相或四相等任意对称（空间）的多相绕组，若通以平衡的多相电流，都可产⽣旋转磁动势。
根据这⼀道理，利⽤其在空间上互差90度的静⽌绕组，并通以时间上互差90度的平衡交流电流，同样可产⽣旋转磁场（或磁动势F），因⽽可等效代替三相绕组的作⽤。
电⼒拖动运动控制系统平时作业答案第⼀章1、请画出运动控制系统及其组成的框图。
答：运动控制系统由电动机、功率放⼤与变换装置、控制器及相应的传感器等构成，其框图如下：2、如果请你设计⼀辆电动滑板车，请问这个电动滑板车的构成？答：由刹车开关、电池电压取样、限流保护、驱动电路、直流有刷电机、霍尔调速⼿柄等===================================================================== 第⼆章1、请写出直流电动机的稳态转速公式，并分析转速与电枢电压的关系。
答：直流电机的稳态转速公式转速n=U-(IR+L*di/dt)/Kφ，I是电枢电流，R是电枢回路的电阻φ是励磁磁通，k是感应电动势常数所以从公式可以看出，要想对直流电机进⾏调速，⼀般的⽅法有两种：⼀种是对励磁磁通φ进⾏控制的励磁控制法，⼀种是对电枢电压U进⾏控制的电枢电压控制法。
2、什么是调速范围和静差率？调速范围、静态速降和最⼩静差率之间有什么关系？为什么说“脱离了调速范围，要满⾜给定的静差率也就容易多了”？3、某⼀直流调速系统，测得的最⾼转速特性为=1500 r/min, 最低转速特性为=150 r/min。
电动机额定转速为，带额定负载时的速度速降 =15r/min，且在转速下额定速降如不变，试问系统能够达到的调速范围D是多少？系统允许的静差率s是多少？解：4、转速单闭环调速系统有那些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速，为什么？如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压⽐是否能够改变转速，为什么？如果测速发电机的励磁发⽣了变化，系统还有克服什么⼲扰的能⼒？答：1）转速单闭环调速系统有以下三个基本特征①只⽤⽐例放⼤器的反馈控制系统，其被被调量仍是有静差的。
②反馈控制系统的作⽤是：抵抗扰动，服从给定。
扰动性能是反馈控制系统最突出的特征之⼀。
③系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。
2）改变给定电压会改变电动机的转速，因为反馈控制系统完全服从给定作⽤。
控制电机（2版）思考题与习题参考答案（机械工业出版社，李光友等编着）第1章直流伺服电动机1.一台直流电动机，其额定电压为110V ，额定电枢电流为0.4A ，额定转速为3600r/min ，电枢电阻为50Ω，空载阻转矩015.0T 0=N ·m ，试问电动机的额定负载转矩是多少？ 解：,=120,2.093N ·m ，a 和电枢电阻a R 。
解：,,1003.矩.0T 0=a R 。
解：100，4.75Ω。
当发电机空载时，电动机电枢加110V 电压，电枢电流为0.12A ，机组的转速为4500r/min 。
试求：（1）发电机空载时的输出电压为多少？（2）电动机仍加110V 电压，发电机负载电阻为1kΩ时，机组的转速为多少?解：（1）（2）由得，,=0.12A,n=4500r/min. 接负载时，U=，解得=4207r/min5.试用分析电枢控制时的类似方法，推导出电枢绕组加恒定电压，而励磁绕组加控制电压时直流伺服电动机的机械特性和调节特性。
并说明这种控制方式有哪些缺点?答：磁场控制时电枢电压保持不变。
机械特性是指励磁电压不变时电动机转速随电磁转矩变化的关系，即=。
由公式可知，当控制电压加载励磁绕组上，即采用磁场控制时，随着控制信号减弱，减小，k n与6.答：电枢控制时，若励磁电压下降，减小，7.I流a答：励磁电压不变，可近似认为不变。
负载转矩减小时，由，8.?答：直流伺服电动机的机械特性为当控制电压和励磁电压均不变时，都是常数，转速和电磁转矩之间是线性关系，且随着电磁转矩放大器的内阻对机械特性来说，与电枢电阻是等价的，电阻越大，直线斜率9.直流伺服电动机在不带负载时，其调节特性有无死区？调节特性死区的大小与哪些因素有关答：有死区。
,死区电压与起始负载转矩，电枢电阻，励磁电压，电机结构有关。
10.当直流伺服电机运行在电动机、发电机、反接制动、能耗制动四个状态时，电磁转矩与转速的方向成什么关系？它们的能量流向有什么特点?答：电动机：电磁转矩与转速方向相同，电能转化为机械能。
电力拖动自动控制系统—运动控制系统7.3 坐标变换主要内容n坐标变换的基本思路n三相-两相变换n静止两相-旋转正交变换7.3 坐标变换n 异步电动机数学模型的复杂性在于n 磁链方程和转矩方程n要简化数学模型，须从简化磁链关系入手。
n 借助坐标变换对数学模型进行简化。
A ABAC Aa Ab Ac A B BA BC Ba Bb Bc B C CA CBCa Cb Cc C a aA aBaC ab ac AA BBCC aa b a b bA bBbC ba bc b c cA cB cC ca c c c b c b L L L L L L L L L i L L L L L i L L L L L i L L L L L i L L L L L i L L L L L i L L ψ⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥ψ⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥ψ=⎢⎥⎢⎥⎢⎥ψ⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥ψ⎢⎥⎢⎥⎢⎥ψ⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦()sin(120()sin(120[]()in ))s A b B c C A c B a C e p m a b s A a B b C c i i i i i i i i i i i i i T L i i n i i i ++θ-++θ+-++θ︒+︒=+n 直流电动机磁链关系n F 为励磁绕组，A 为电枢绕组，C 为补偿绕组。
F 和C 都在定子上，A 在转子上；n F 轴线称作d 轴，A 和C 的轴线则称为q 轴。
图7-2 二极直流电动机的物理模型F—励磁绕组 A—电枢绕组 C—补偿绕组qdn当电刷位于磁极的中性线上时，电枢磁动势的轴线始终被电刷限定在q轴位置上，其效果象一个在q轴上静止的绕组。
n电枢绕组实际上是旋转的，会切割d轴的磁通而产生旋转电动势。
n这种等效的静止绕组称作“伪静止绕组”。
qdn电枢磁动势对主磁通的作用可以用补偿绕组磁动势抵消,n直流电动机的主磁通基本上由励磁绕组的励磁电流决定，这是直流电动机的数学模型比较简单的根本原因。
