机械手控制1

机械手开机操作步骤
开机准备：
1.接通机械手及液压设备的电源、气源。

2.启动液压机，并把液压机上、下模调回正常位置，修边机相同，
处理后把设备全部转入自动生产模式。

3.打开机械手急停开关，等待机械手自动定位完成，并转入自动生
产模式。

启动前操作：
1.补充工件：
1）在液压机模具上放上一个工件；
2）在二道机械手的工件位置上补齐3个工件；
注：缺少工件时，机械手将报警，如可以按“复位”键恢复运行。

2.检查一道机械手滚油输送带上是否有1张圆片，如果没有则人工
补充1张圆片。

启动操作
按下一道机械手的“启动按钮”或点击控制屏上的“启动”键，即可启动。

报警处理
一道拉伸失效：
检查模具上是否有一张圆片，如有，人工按下液压机拉伸按钮进行一次工件拉伸，即可自动回复生产。

一道计量失效：
检查计量托台上是否有多张圆片或者没有圆片，请人工处理计量托台上只有1张圆片后，点击控制屏上的“复位运行”键，即可回复生产。

二道真空吸件失效：
检查对应的吸盘，是否出现不合格工件，如有则人工清除掉该工件之后，点击二道控制屏上的“复位”键，即可回复生产。

注：如不熟练报警处理方法，请停机处理后，再重新启动生产。

江苏信息职业技术学院毕业设计报告毕业设计报告课题：机械手的PLC控制系部：机电系专业：电气自动化班级：电气1332姓名：王琪学号：2013321026指导老师：贾君贤2016-6摘要机械手是工业自动化系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。

机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、传感器、等电子器件组成。

该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。

本文介绍的机械手是由PLC 输出三路脉冲，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。

本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

关键词：机械手 PLC 交流电机目录摘要 (1)引言 (3)第一章机械手机械结构 (4)1．1传动机构 (4)1．2机械手夹持器和机座的结构 (6)第二章机械手PLC及电机的应用 (8)2．1 PLC简介 (8)2．2 PLC内部原理 (10)2．3 机械手PLC选择及参数 (12)2．4 机械手电机的选用 (13)第三章机械手PLC控制系统设计 (14)3．1 机械手的工艺过程 (14)3．2PLC控制系统 (16)致答谢词 (21)参考文献 (21)引言在现代工业中，随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。

同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。

机械手控制原理
机械手控制原理是指通过控制系统对机械手进行操作和控制的基本原理。

机械手控制原理的核心是将运动控制信号传递给机械手中的执行机构，从而实现机械手的精确定位和运动。

机械手控制原理主要涉及以下几个方面：
1. 传感器：机械手控制系统中的传感器用于获取机械手和工件的位置、速度、加速度等数据信息。

常用的传感器包括编码器、光栅尺、位移传感器等。

2. 运动规划：机械手控制系统需要通过运动规划算法来计算机械手的轨迹和动作序列。

运动规划算法可以根据特定的任务需求，计算机械手的运动轨迹和动作序列，使机械手能够按照预定的路径和速度进行运动。

3. 控制算法：机械手控制系统中的控制算法用于根据传感器获取的数据信息，计算出机械手的控制信号。

常用的控制算法包括PID控制算法、模糊控制算法、自适应控制算法等。

4.执行机构控制：机械手的执行机构包括电机、减速器、传动
装置等，通过控制信号将运动控制信号传递给执行机构，控制机械手的运动。

执行机构的控制方式可以是开关控制、速度控制或位置控制等。

5. 数据通信：机械手控制系统中的控制器和执行机构之间需要进行数据通信，常见的方式包括以太网通信、控制总线通信等。

通过以上一系列的控制原理，机械手可以实现精确、高速、高效的操作和控制。

机械手自动上下料控制系统的组成及工作原理机械手自动上下料控制系统是由多个组件组成的，包括机械手、传感器、控制器、执行器、电源等。

机械手是整个系统的核心部件，其负责实现对工件的抓取和放置。

传感器可以检测工件的位置、重量等信息，控制器则根据传感器的反馈来控制机械手的动作。

执行器是用来控制机械手运动的，电源则是提供系统所需的电能。

机械手自动上下料控制系统的工作原理是：传感器检测工件的位置和重量，将这些信息传输给控制器。

控制器根据这些信息来控制机械手的动作，使其准确地抓取或放置工件。

执行器负责控制机械手的运动，将其送到目标位置。

在整个过程中，电源提供所需的电能。

通过这种自动化的系统，可以大大提高生产效率、降低人力成本，同时还能减少因人为因素而产生的错误率。

因此，在现代工业生产中，机械手自动上下料控制系统已经广泛应用。

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机械手控制舵机章节一：引言随着机械工业的发展，机械手在工业领域中扮演着越来越重要的角色。

机械手的灵活性和准确性使其在装配、焊接、搬运等任务中得到广泛应用。

而机械手中的舵机控制更是机械手运动的关键。

本文旨在探讨机械手中舵机的控制方法，并提出一种基于反馈控制的舵机控制策略。

章节二：舵机控制原理舵机是一种常用的控制机械手关节运动的设备。

它由电机、减速器和位置反馈装置组成。

电机提供动力，减速器使输出转速减慢，位置反馈装置用于测量转轴位置，以便控制角度。

舵机的工作原理是通过电脉冲信号来控制转轴位置，通过改变脉冲信号的占空比来控制转轴的位置和速度。

章节三：舵机控制策略为了实现机械手的准确控制，舵机需要采用合适的控制策略。

在本文中，提出了一种基于反馈控制的舵机控制策略。

该策略首先通过位置传感器获取当前转轴位置，并与目标位置进行比较。

然后，根据误差进行反馈控制，调整脉冲信号的占空比，使得转轴向目标位置移动。

通过不断地调整脉冲信号的占空比，舵机可以快速而准确地控制转轴位置和速度。

章节四：实验结果和讨论为了验证基于反馈控制的舵机控制策略的有效性和性能，进行了一系列实验。

在实验过程中，使用了一个机械手模型，模拟了机械手的运动。

实验结果表明，基于反馈控制的舵机控制策略能够实现机械手的准确运动和位置控制。

通过调整脉冲信号的占空比，可以控制机械手的运动速度和加速度，实现不同任务的要求。

综上所述，本文研究了机械手中舵机的控制方法，并提出了一种基于反馈控制的舵机控制策略。

实验结果表明，该策略能够实现机械手的准确运动和位置控制。

同时，本文的研究对于机械手的运动控制和舵机的设计具有一定的参考价值。

章节一：引言随着机械工业的发展，机械手在工业领域中扮演着越来越重要的角色。

机械手的灵活性和准确性使其在装配、焊接、搬运等任务中得到广泛应用。

而机械手中的舵机控制更是机械手运动的关键。

本文旨在探讨机械手中舵机的控制方法，并提出一种基于反馈控制的舵机控制策略。

机械手原理
机械手是一种能够模拟人手动作的装置，由控制系统、机械结构和执行机构组成。

其原理是通过机械结构和执行机构实现多个关节的运动，控制系统则负责控制关节的运动，从而使机械手完成特定的操作任务。

在机械手中，关节的运动是通过驱动装置驱动的。

驱动装置可以是电机、液压或气动装置等。

控制系统接收用户输入的指令，然后将指令转化为对各个关节运动的控制信号。

这些信号传送给各个执行机构，通过驱动装置使机械手完成所需的动作。

机械手的机械结构和执行机构是实现关节运动的关键部分。

机械结构包括各个关节的连接方式和机械臂的结构形式。

执行机构则负责具体的动作执行，如抓取、放置、旋转等。

机械手应用广泛，在工业生产中常被用于自动化生产线上，可以完成重复、繁琐和危险的工作任务。

此外，机械手还可以用于医疗手术、军事作业、科学研究等领域。

总之，机械手的原理是通过控制系统、机械结构和执行机构实现关节的运动控制，从而使机械手完成各种操作任务。

目录功能概述 (1)安装注意事项 (1)第一章系统配置及安装 (2)1.1 配置及说明 (2)1.2 控制系统的安装及调试 (2)第二章按键说明 (3)2.1 操作面板按键位置图 (3)2.2 手动状态下操作说明 (4)2.3 自动状态下操作说明 (5)2.4 功能操作说明 (6)2.4.1 待机页面 (6)2.4.2 中英文切换 (6)2.4.3 功能选择 (6)2.4.4 特殊功能 (7)2.4.5 单双臂选择 (8)2.4.6 模组选择 (9)2.4.7 教导................................................................................ (9)2.4.8 时间 (10)2.4.9 I/O监视 (11)2.5 标准动作程式 (12)2.5.1 单臂动作程式……..…………………………..…………...….....…...…...12-13 2.5.2 双臂动作程式……..…………………………..…………...…....….……..14-18 2.6 故障说明…….. …………………………..………….....……….……...19-26功能概述JM863机械手控制系统专为立式、卧式注塑机、斜臂式机械手专用。

本控制器支持单臂和双臂使用。

内存17组程式供客户选择；70组故障警报提示；I/O监视及教导功能；并具有中英文切换等功能；安装事项A．安装使用及维护前，须熟读本说明书及一切安全注意事项并需专业人士作业；B．安装地点请远离可燃物体及强磁点；C．环境温度需在0℃-70℃，不宜在恶劣环境下使用；第一章系统配置及安装1.1 配置及说明1．显示部分：(一套)1）显示板2）键盘板2．主机部分：(一套)1）主机板3．电源部分：(一套)1）开关电源4．其它1）37芯线一根1.2 控制系统的安装及调试1、控制系统的安装及注意事项1)．安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。

机械手组态控制心得体会作为一名机械工程师，机械手组态控制是我的核心技能之一。

通过对这一领域的深入学习和实践，我深刻认识到，机械手组态控制不仅要求我们具备扎实的理论基础，还需要丰富的实践经验和创新思维。

在这篇文章中，我将分享我在机械手组态控制方面的心得体会，希望能对大家有所启发。

首先，机械手组态控制是一个非常庞杂的领域，需要掌握的知识十分广泛。

要想成为一名优秀的机械手工程师，我们必须深入了解机械手的结构、工作原理和运动规律，掌握相关的数学、物理和计算机科学知识，熟悉各种编程语言和软件开发工具等。

只有把这些知识完全掌握，才能设计出高效、精确、稳定的机械手组态控制系统。

其次，机械手组态控制的实现不仅需要理论支持，还需要实践经验。

在现实生产中，机械手需要应用到各种各样的场景中，例如工业生产、医疗卫生、安防监控等等。

不同的场景需要不同的机械手运动规律和控制策略。

在实践中，我们需要根据具体情况进行不断的测试和优化，以确保机械手的性能达到最优状态。

此外，机械手组态控制也需要不断创新，尤其是在应对新的挑战时。

例如，在机器人工业化大趋势下，机械手需要具备更高的智能化、自适应和人性化特性。

这就需要我们不断挑战已有的理论、方法和技术，开发出新的理论和算法，创造新的应用场景和商业模式。

最后，机械手组态控制的成功离不开团队合作和沟通能力。

在机械手项目中，往往需要多个专业领域的人才协力合作，才能完成设计、开发、制造、测试等各个环节。

此外，机械手也需要和其他几个系统和软件进行协助，例如机器视觉、自动化控制等领域。

因此，机械手工程师需要具备良好的人际沟通能力和合作精神，才能更好地推进机械手组态控制项目。

综上所述，机械手组态控制是一个充满挑战、机会和成就的领域。

机械手工程师需要拥有深厚的理论基础、丰富的实践经验、创新的思维和出色的沟通合作能力才能在该领域胜任。

在未来的发展中，机械手组态控制将持续发挥更广泛的应用价值，我们有理由相信，只要不断学习、创新和合作，我们一定能够拓展机械手组态控制的新领域、开创新的发展机遇。

目录功能概述 (1)安装注意事项 (1)第一章系统配置及安装 (2)1.1 配置及说明 (2)1.2 控制系统的安装及调试 (2)第二章按键说明 (3)2.1 操作面板按键位置图 (3)2.2 手动状态下操作说明 (4)2.3 自动状态下操作说明 (5)2.4 功能操作说明 (6)2.4.1 待机页面 (6)2.4.2 中英文切换 (6)2.4.3 功能选择 (6)2.4.4 特殊功能 (7)2.4.5 单双臂选择 (8)2.4.6 模组选择 (9)2.4.7 教导................................................................................ (9)2.4.8 时间 (10)2.4.9 I/O监视 (11)2.5 标准动作程式 (12)2.5.1 单臂动作程式……..…………………………..…………...….....…...…...12-13 2.5.2 双臂动作程式……..…………………………..…………...…....….……..14-18 2.6 故障说明…….. …………………………..………….....……….……...19-26功能概述JM863机械手控制系统专为立式、卧式注塑机、斜臂式机械手专用。

本控制器支持单臂和双臂使用。

内存17组程式供客户选择；70组故障警报提示；I/O监视及教导功能；并具有中英文切换等功能；安装事项A．安装使用及维护前，须熟读本说明书及一切安全注意事项并需专业人士作业；B．安装地点请远离可燃物体及强磁点；C．环境温度需在0℃-70℃，不宜在恶劣环境下使用；第一章系统配置及安装1.1 配置及说明1．显示部分：(一套)1）显示板2）键盘板2．主机部分：(一套)1）主机板3．电源部分：(一套)1）开关电源4．其它1）37芯线一根1.2 控制系统的安装及调试1、控制系统的安装及注意事项1)．安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。

目录功能概述 (1)安装注意事项 (1)第一章系统配置及安装 (2)1.1 配置及说明 (2)1.2 控制系统的安装及调试 (2)第二章按键说明 (3)2.1 操作面板按键位置图 (3)2.2 手动状态下操作说明 (4)2.3 自动状态下操作说明 (5)2.4 功能操作说明 (6)2.4.1 待机页面 (6)2.4.2 中英文切换 (6)2.4.3 功能选择 (6)2.4.4 特殊功能 (7)2.4.5 单双臂选择 (8)2.4.6 模组选择 (9)2.4.7 教导................................................................................ (9)2.4.8 时间 (10)2.4.9 I/O监视 (11)2.5 标准动作程式 (12)2.5.1 单臂动作程式……..…………………………..…………...….....…...…...12-13 2.5.2 双臂动作程式……..…………………………..…………...…....….……..14-18 2.6 故障说明…….. …………………………..………….....……….……...19-26功能概述JM863机械手控制系统专为立式、卧式注塑机、斜臂式机械手专用。

本控制器支持单臂和双臂使用。

内存17组程式供客户选择；70组故障警报提示；I/O监视及教导功能；并具有中英文切换等功能；安装事项A．安装使用及维护前，须熟读本说明书及一切安全注意事项并需专业人士作业；B．安装地点请远离可燃物体及强磁点；C．环境温度需在0℃-70℃，不宜在恶劣环境下使用；第一章系统配置及安装1.1 配置及说明1．显示部分：(一套)1）显示板2）键盘板2．主机部分：(一套)1）主机板3．电源部分：(一套)1）开关电源4．其它1）37芯线一根1.2 控制系统的安装及调试1、控制系统的安装及注意事项1)．安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。