《工业机器人技术与应用》试卷A

工业机器人技术与应用测试题（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、快排阀是使执行元件的运动速度达到最快而使排气时间最短，因此需要将快排阀安装在方向控制阀的排气口。

A、正确B、错误正确答案：B2、电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

A、正确B、错误正确答案：B3、相对而言，高速液压马达的转矩大，低速液压马达的转矩小。

A、正确B、错误正确答案：B4、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。

A、正确B、错误正确答案：A5、电路中触头的串联关系可用逻辑或，即逻辑乘关系表达。

A、正确B、错误正确答案：B6、ABB机器人RobotStudio 中，路径的创建有“空路径”和“自动路径”两种方法，“空路径”是创建一个无指令的新路径，而“自动路径”是从几何体边缘创建一条路径或曲线。

A、正确B、错误正确答案：A7、格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。

A、正确B、错误正确答案：B8、机器人常用驱动方式主要是液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基A、正确B、错误正确答案：A9、进行工作站机器人系统安装施工时，按照设计布局图，先将机器人整机固定于预定位置后，即可通电调试，安全防护措施及其他传输设备的安装可同步进行。

A、正确B、错误正确答案：B10、机器人没有标定零点且没有SRVO-062时可以移动移动关节坐标系。

A、正确B、错误正确答案：A11、寻址方式是指获得操作数的方式，STEP7有4种寻址方式：立即寻址、直接寻址、存储器间接寻址和寄存器间接寻址。

A、正确B、错误正确答案：A12、P1+P2表示直交坐标系下位置的叠加运算。

A、正确B、错误正确答案：A13、换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A14、液控单向阀控制油口不通压力油时，其作用与普通单向阀相同。

A、正确B、错误正确答案：A15、ABB机器人RobotStudio ，如果虛拟工作站中同样的设备有多个，在为这些设备制作动态仿真效果时，只需制作一个 smart 组件，然后复制该 smart 组件，对其个别子组件的属性稍加修改即可。

《工业机器人技术与应用》试卷（A）一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代_______机器人、_______机器人和_______机器人。

2．机器人行业所说的四巨头是__________、__________、__________、__________。

3．机器人常用的驱动方式主要有__________、______和__________三种基本类型。

4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为______、_和工装轴，________和工装轴统称_______。

5．从结构形式上看，搬运机器人可分为__________、__________、__________、__________和关节式搬运机器人。

6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为_____、_______、_______和四进四出等形式。

7．装配机器人常见的末端执行器主要有_____、_______、_______和。

8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由、送丝机、和气瓶等组成。

9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂装机器人和涂装机器人，其中手腕机器人更适合用于涂装作业。

二、判断（每题2分，共20分） （）1．涂装机器人的工具中心点（TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。

（ ）2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组成。

（）3.工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。

（）4．工业机器人的腕部传动多采用RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。

（）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。

（）6．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。

（）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。

（）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。

工业机器人技术与应用考试模拟题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.输入采样阶段，PLC的CPU对各输入端子进行扫描，将输入信号送入输入映像寄存器（PII）。

A、正确B、错误正确答案：A2.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。

A、正确B、错误正确答案：A3.在PWMT调制中，脉冲宽度越小，脉冲的间隔时间越大，输出的电压平均值就越小。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B4.换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A5.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

A、正确正确答案：B6.越来越多的本地公司开始在他们业务中引入机器视觉，一些是普通工控产品的代理商，一些事自动化系统集成商。

A、正确B、错误正确答案：A7.机器视觉是计算机视觉在工业场景中的应用，目的是替代传统的人工。

A、正确B、错误正确答案：A8.线性运动过程中轨迹可控，工具姿态不会改变，因此方便操作员的直观操作。

A、正确B、错误正确答案：A9.机器人常用驱动方式主要是液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。

A、正确B、错误正确答案：A10.关节式码垛机器人本体与关节式搬运机器人没有任何区别，在任何情况下都可以互换。

B、错误正确答案：B11.在生产现场，存在着大量的模拟量，如压力、流量、温度等参数，可以用标准库中的FC105和FC106进行工程转换。

A、正确B、错误正确答案：A12.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是占用生产时间。

A、正确B、错误正确答案：A13.在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。

A、正确B、错误正确答案：B14.若将带传动的中心距 a 减小，则所设计的带传动传动能力降低，带的寿命提高。

A、正确B、错误正确答案：B15.液压油的粘度随温度升高而增大。

A、正确正确答案：B16.变量VAR在程序执行过程中和停止时会保持当前值，在程序指针被移到主程序时，当前仍然保持。

工业机器人技术与应用练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.在标准配置中，I/O电源由内部电源给定，约1.5A的DC24V的内部电源可供输入/输出控制使用。

使用中若超出 1.5A电流时，应使用24V的外部电源。

A、正确B、错误正确答案：A2.液压传动的工作原理是帕斯卡定律。

A、正确B、错误正确答案：A3.机械位移传感器是用来测量位移、距离、位置、尺寸等几何量的一种传感器。

A、正确B、错误正确答案：B4.ABB 机器人DSQC651标准板提供8个数字输入信号，地址范围是0-7。

A、正确B、错误正确答案：A5.2：1是缩小比例。

A、正确B、错误正确答案：B6.对称三相Y接法电路，线电压最大值是相电压有效值的3倍。

A、正确B、错误正确答案：B7.换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。

A、正确B、错误正确答案：A8.安装线槽时必须使用至少两个带垫圈的螺丝。

A、正确B、错误正确答案：A9.直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。

A、正确B、错误正确答案：A10.ABB标准I0板DSCQ651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出。

A、正确B、错误正确答案：B11.直⾓坐标机器⾓的⾓作范围为圆柱形状。

A、正确B、错误正确答案：B12.液压系统的工作压力决定于外负载。

A、正确正确答案：A13.ABB机器人可以长时间进行工作，无需定期重启系统。

A、正确B、错误正确答案：A14.直流电机只能顺时针方向旋转。

A、正确B、错误正确答案：B15.球面坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和横移3个自由度确定。

A、正确B、错误正确答案：A16.通过示教器直接按下posn可以查看机器人当前轴位置。

A、正确B、错误正确答案：A17.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

A、正确B、错误正确答案：A18.交流伺服电机由于结构简单、成本低廉、无电刷磨损、维修方便，被认为是一种理想的侗服电机。

工业机器人技术与应用考试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、机器人紧急停止操作优先于任何其它机器人的操作控制。

A、正确B、错误正确答案：A2、四自由度运动即指工作台升降、手指伸缩、气爪夹紧/松开和沿垂直度旋转的四维运动。

A、正确B、错误正确答案：A3、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。

A、正确B、错误正确答案：B4、在机器人坐标系的判定中。

我们用食指指向Z轴。

A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵工作时的压力就是其额定压力。

A、正确B、错误正确答案：B6、光电式传感器属于接触觉传感器。

A、正确B、错误正确答案：B7、承载能力是指机器人在工作范围内特定位姿上所能承受的最大质量。

A、正确B、错误正确答案：B8、PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。

A、正确B、错误正确答案：A9、晶闸管输出方式的模块不能带交流负载。

A、正确B、错误正确答案：B10、电气图是根据国家电气制图标准，用规定的图形符号、文字符号以及规定的画法绘制的，常用的电气图有3种：电路图（原理图、线路图）、接线图和元件布置图。

A、正确B、错误正确答案：A11、轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。

A、正确B、错误正确答案：A12、可以将用户程序或部分程序作为STL源文件，源文件可以包括多个程序块代码，源文件不需要编译后可以生成所有包含的程序块。

A、正确B、错误正确答案：B13、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B14、PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。

A、正确B、错误正确答案：B15、RAPID程序控制中，圆弧插补指令，需要通过起点、中间点、终点3点定义圆弧。

A、正确B、错误正确答案：A16、继电器分类有电压继电器、电流继电器、中间继电器、时间继电器、热继电器、温度继电器、速度继电器和制动继电器、特种继电器等。

工业机器人技术与应用考试模拟题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、通常机器人和相机socket通讯，机器人作为 client端，在机器人系统建立时加入 pc-interface 选项。

A、正确B、错误正确答案：A2、ABB工业机器人语言更改后，需要重启系统才能实现示教器界面语言的更改。

A、正确B、错误正确答案：A3、制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。

A、正确B、错误正确答案：A4、关节位置数据的每一个元素数值是以弧度为单位的。

A、正确B、错误正确答案：A5、ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的DeviceNet地址。

A、正确B、错误正确答案：A6、比例是指图样与实物相应要素的线性尺寸之比。

( )。

A、正确B、错误正确答案：B7、传感器是功能把外界的各种信号转换成电信号的元件。

A、正确B、错误正确答案：A8、伺服系统是输出量以一定准确度随时跟踪输入量变化的控制系统，因此也称作随动系统。

A、正确B、错误正确答案：A9、机器人控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。

A、正确B、错误正确答案：A10、移位寄存器指令每当EN端由0变1时，寄存器按要求移位一次。

A、正确B、错误正确答案：A11、ABB IRB120 机器人2-3轴之间有同步带。

A、正确B、错误正确答案：B12、控制柜断电后需要测量指定螺杆上的电压，当电压小于直流50V后才能更换伺服放大器。

A、正确B、错误正确答案：A13、行程开关可用来检测系统工作压力和行程位置。

A、正确B、错误正确答案：B14、Fie指令连接的2个动作比Dly指令更加连贯。

A、正确B、错误正确答案：A15、ABB标准I/O模板都是下挂在DeviceNET现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNET现场总线进行通信。

A、正确B、错误16、工业机器人末端操作器是手部。

工业机器人技术与应用复习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.气动系统的组成包括：气源装置、执行元件、控制元件和辅助元件。

A、正确B、错误正确答案：A2.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。

A、正确B、错误正确答案：A3.ABB机器人常量CONST在程序中也可赋值。

A、正确B、错误正确答案：B4.关节i的效应表现在i关节的末端。

A、正确B、错误正确答案：B5.机器人重新定位工作站中的工件时，同一工件在不同位置，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。

A、正确B、错误正确答案：A6.机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。

A、正确B、错误正确答案：A7.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

A、正确B、错误正确答案：B8.S7-300系列PLC中CPU213可以扩展8个信号模块。

A、正确B、错误正确答案：B9.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

A、正确B、错误正确答案：B10.步进电机可以像普通变频电机一样过负载运行。

A、正确B、错误正确答案：B11.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

A、正确B、错误正确答案：B12.机器人没有标定零点且没有SRVO-062时可以移动移动关节坐标系。

A、正确B、错误正确答案：A13.ABB机器人RobotStudio，在smart组件中，lLinearMove2是进行线性运动。

A、正确B、错误正确答案：B14.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A、正确B、错误正确答案：A15.机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。

A、正确B、错误正确答案：B16.ABB机器人为获得TCP的六点法操作，其中第五点是用工具的参考点垂直于固定点。

A、正确B、错误正确答案：B17.在获取工具数据时，工业机器人4个点位姿位置相差越小，最终获取的TCP精度越高。

工业机器人技术与应用试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、输出电压波形失真度是指UPS输出波形中谐波分量所占的比率。

常见的波形失真有：削顶、毛刺、畸变等。

失真度越小，对负载可能造成的干扰或破坏就越小。

A、正确B、错误正确答案：A2、示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A3、润滑油的粘度越大，则内摩擦阻力越小。

A、正确B、错误正确答案：B4、若双头蜗杆传动中，蜗轮齿数为50，转动速度为28.8r/ min ，则蜗杆的转速为1440r/ min。

A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。

输出流量可根据需要调节，称为变量泵。

输出流量无法调节的称为定量泵。

A、正确B、错误正确答案：A6、机器人关节参考坐标系是用来表示机器人每个独立关节运动的坐标系。

A、正确B、错误正确答案：A7、光电式传感器可以调节检测距离。

A、正确B、错误正确答案：A8、工业机器人系统由四大部分组成:机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。

A、正确B、错误正确答案：A9、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6 。

A、正确B、错误正确答案：B10、机器人在自动运行状态下，如果运行速度非常低时，其力量不大，可以安全的进行人工配合作业。

A、正确B、错误正确答案：B11、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

A、正确B、错误正确答案：A12、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。

A、正确B、错误正确答案：B13、机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B14、OB35是定时中断组织块，可以被设定为定时执行。

A、正确B、错误正确答案：A15、对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。

《工业机器人》期末考试试卷A卷--答案-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。

2、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。

二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。

（√）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。

（√）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。

（√）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。

（√）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。

（√）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。

（√）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（ A ）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成（ B ）。

A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（ B ）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（ A ）。

A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（ D ）。

①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？工业机器人工具中心点（TCP）为机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心。

工业机器人技术与应用考试题+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、V形滚珠导轨的优点是接触应力较小，刚性较大。

A、正确B、错误正确答案：B2、ABB机器人标准IO板是通过DeviceNet网络与机器人控制器进行通信的。

A、正确B、错误正确答案：A3、传感器的精度越高越好。

A、正确B、错误正确答案：B4、作用在活塞上的推力越大，活塞的运动速度越快。

A、正确B、错误正确答案：B5、伺服系统的性能不会影响到数控机床加工零件的表面粗糙度值。

A、正确B、错误正确答案：B6、二联件由开关阀和调压阀（减压阀）组成。

A、正确B、错误正确答案：B7、RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能。

A、正确B、错误正确答案：A8、金属膜位移传感器优点是无限分辨率，接触电阻小，耐热性好，耐热温度可达到90℃。

A、正确B、错误正确答案：B9、ABB 机器人新建的工具坐标，重量值为﹣1，必须修改为正值后才能调用例行程序测量工具重心。

A、正确B、错误正确答案：A10、在PWMT调制中，脉冲宽度越小，脉冲的间隔时间越大，输出的电压平均值就越小。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B11、机器人的重定位运动是机器人绕着第六轴法兰盘上的工具TCP点做姿态调整。

A、正确B、错误正确答案：A12、进行控制柜保险丝熔断的故障处理，只要换上同样规格的保险丝即可。

A、正确B、错误正确答案：B13、光传感器是利用半导体的光电导效应。

A、正确B、错误正确答案：B14、关节位置数据的每一个元素数值是以弧度为单位的。

A、正确B、错误正确答案：A15、在同一个PROFIBUS-DP网络中，所有操作部件的节点地址必须不一致，通信波特率必须一致。

A、正确B、错误正确答案：A16、使用顺序控制继电器指令时，可以在SCR段内使用FOR、NEXT或END 指令。

A、正确B、错误正确答案：B17、设置数字量输入信号时，主要设置的参数包括信号名称，信号类型，信号所属板卡，信号地址。

1工业机器人从入门到应用》试卷（A ）一、填空（每空2分，共40分）1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 机器 人、 机器人和 机器人。

2．机器人行业所说的四巨头是 、 、 、__________。

3．机器人常用的驱动方式主要有 、 和 三种基本类型。

4．谐波减速器主要由 、 、 三个基本部件构成。

5．工业机器人的基本技术特点： 、 、 。

6．工业机器人控制系统需要有 、 、 和辅助控制电路等控制部件。

7．通过基座轴、工装轴的运动，可实现机器人、工件的整体位置移动，故又称为 。

二、判断（每题2分，共10分）（ ）1．工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。

（ ）2．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。

（ ）3．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。

（ ）4．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。

（ ）5．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。

三、不定项选择（每题4分，共20分）1．工业机器人的机械部件主要包括（ ）。

A. 机器人本体B. 变位器C. 末端执行器D. 控制器 2．工业机器人控制系统主要包括（ ）。

A. 控制器B. 驱动器C. 操作单元D. 上级控制器3．根据关节间的连接形式，多关节工业机器人的典型结构形态主要有（ ）。

A. 垂直串联型B. 水平串联型C. 并联型D. 混连型4．操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。

它主要哪由几部分组成？（ ）A. 机械臂B. 驱动装置C. 传动单元D. 内部传感器 5．工业机器人常见的坐标系有（ ）。

A. 关节坐标系B. 直角坐标系C. 工具坐标系D. 用户坐标系四、名词解释（每题3分，共6分） 1．自由度2．承载能力班级 姓名 学号---------------------------------------------密-------------------------------------封---------------------------------线-----------------------------------------2五、简答（每题8分，共24分）1． 简述滚珠丝杠的结构原理。

工业机器人技术与应用考试题（含答案）一、单选题（共106题，每题1分，共106分）1.在光的作用下，电子吸收光子能量从键合状态过渡到自由状态，引起物体电阻率的变化，这种想象称为（）。

A、磁电效应B、声光效应C、光生伏特效应D、光电导效应正确答案：D2.光线传感器由检测头、光纤和（）组成。

A、光电转换器B、电源模块C、放大器D、适配器正确答案：C3.在何处找到机器人的序列号?（）。

A、操作面板B、控制柜铭牌C、驱动控制器D、示教器正确答案：B4.那条指令是延时指令（）。

A、WaitDiB、WaitDoC、DiWaitD、WaitTime正确答案：D5.一个完整的工业机器人弧焊系统由机器人系统、焊枪、焊接电源、（）焊接变位机等组成。

A、送丝机B、水冷系统C、防护系统D、烟尘净化器正确答案：A6.ABB120机器人5轴同步皮带点检时，更换新皮带的张力范围是（）为合格。

A、12.5~14.3NB、18~19.7NC、7.6~8.4ND、5.3`6.1N正确答案：C7.在电容传感器中，若采用调频法测量转换电路，则电路中（）。

A、电容和电感均为变量B、电容是变量，电感保持不变C、电感是变量，电容保持不变D、电容和电感均保持不变正确答案：BD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。

A、1B、2C、3D、4正确答案：B9.ABB120机器人本体底座处接口不包括（）。

A、压缩空气B、SMB电缆C、电机动力电缆D、示教器电缆正确答案：D10.在 ABB 工业机器人中修改工具坐标系参数，选中需要定义的工具坐标系，在“编辑”选项中点击（）进行后续设定。

A、更改值B、更改申明C、定义D、重新设置正确答案：A11.液压泵与电机的连接应采用（）联轴器，传动轴的同轴度误差应小于0.1mm。

A、挠性B、直连式C、液力D、刚性正确答案：A12.并联谐振式逆变器的换流（）电路并联。

A、电容与电阻B、电感与负载C、电容与负载D、电感与电阻正确答案：C13.在输出扫描阶段，将（）寄存器中的内容复制到输出接线端子上。

工业机器人技术与应用练习题（附参考答案）一、单选题（共100题，每题1分，共100分）1、ABB机器人采用（）电机。

A、伺服B、恒速C、变频D、同步正确答案：A2、对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为（）。

A、中速B、高速C、低速D、微动正确答案：C3、关于提高功率因数的说法，正确的是（）。

A、在感性负载上并联电容可以提高功率因数B、在阻性负载上并联电容可以降低功率因数C、在感性负载上并联电容可以降低功率因数D、在阻性负载上并联电感可以提高功率因数正确答案：A4、关于机器人操作，下列说法错误的是（）。

A、工作结束时，应将机器人置于零位位置或安全位置B、不要佩戴手套操作示教盒C、操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具D、操作人员必须经过培训上岗正确答案：C5、ABB机器人RobotStudio 中，创建系统时，如果要使用区域检测（ WorldZones ）功能，则需要添加（）选项；。

A、608-1 WorldZonesB、611-1 PathRecoveryC、885-1 SoftMoveD、616-1 PCInterface正确答案：A6、S7-300 PLC中Graph的动作（Action）NC属于（）。

A、与interlock有关的标准动作B、与interlock无关的标准动作C、与interlock有关的基于事件的动作D、与interlock无关的基于事件的动正确答案：A7、若整数的加减法指令的执行结果发生溢出则影响（）位。

A、SM1.3B、SM1.2C、SM1.0D、SM1.1正确答案：D8、我国生产的机械油和液压油采用40℃时的（）其标号。

A、动力粘度， Pa .sB、运动粘度 mm2/sC、恩氏度 OED、赛氏秒正确答案：B9、“TOD#21:23:45.12”表示（）。

A、16位TIME型数据B、16位TIME-OF-DAY型数据C、32位TIME型数据D、32位TIME-OF-DAY型数据正确答案：D10、按照臂部关节沿坐标轴的运动形式,工业机器人通常可分为（）①直角坐标机器人;② 圆柱坐标机器人;③ 球(极)坐标机器人;④ 关节型机器人;⑤ SCARA。

《工业机器人技术与应用》试卷A精品文档收集于网络，如有侵权请联系管理员删除《工业机器人技术与应用》试卷（A ）一、填空（每空1分，共30分）1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。

2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。

3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。

4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。

5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。

6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形式。

7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。

8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。

9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂装机器人和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。

二、判断（每题2分，共20分）（ ）1．涂装机器人的工具中心点（ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。

（ ）2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组成。

（ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。

（ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。

（ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。

工业机器人技术与应用练习题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、液压马达的启动输出转矩要比正常运转输出转矩小。

A、正确B、错误正确答案：A2、弧焊工作站中需要根据材质或焊缝的特性来调整焊接电压或电流的大小及是否需要摆动，用程序数据来控制这些变化的因素通过设定焊接参数、起弧收弧参数、摆弧参数来实现。

A、正确B、错误正确答案：A3、PLC300用‘GET'和'PUT'数据通信时，最大可传输的字节数为400字节。

A、正确B、错误正确答案：B4、压力阀的压力调整手柄或螺钉，顺时针转压力减小，反时钟转压力增大。

A、正确B、错误正确答案：B5、规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。

A、正确B、错误正确答案：B6、行走机构按其行走运动轨迹只有固定轨迹一种方式。

A、正确B、错误正确答案：B7、控制柜断电后需要测量指定螺杆上的电压，当电压小于直流50V后才能更换伺服放大器。

A、正确B、错误正确答案：A8、为提高空压机工作效率，工业中使用的活塞式压缩机通常是多级空压机。

A、正确B、错误正确答案：A9、PLC 由输入部分、输出部分和控制器三部分组成。

A、正确B、错误正确答案：A10、栈装载与指令是将堆栈中的第一层和第二层的值进行逻辑与操作，结果存入栈顶。

A、正确B、错误正确答案：A11、工业机器人一般使用三年以上才需要进行保养。

A、正确B、错误正确答案：B12、按几何结构分划分机器人分为并联机器人、串联机器人以及串并联机器人。

A、正确B、错误正确答案：B13、挠性联轴器可以分为有弹性元件挠性联轴器、无弹性元件性联轴器。

A、正确B、错误正确答案：A14、交流异步电机各相绕组的电势和磁势要对称，电阻和电抗可以各不相同。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B15、ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。

在以下哪些情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作： 1)、更换伺服电机转数计数器电池后。

《工业机器人技术基础》课程试卷A卷参考答案一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1.机器人本体；示教器2.驱动与传动装置；手腕3.球面坐标机器人；并联机器人4.关节变量；力或力矩5.位置；姿态6.液压动力系统；电动动力系统7.位置和位移传感器；力传感器8.集中控制系统；分散控制系统9.多任务功能；操作历史记录功能10.监控状态；执行状态二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11-15 ABCDA16-20BCDAB三、名词解释（21～25题，每小题3分，共15分）21. 工业机器人自由度工业机器人自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器的开合自由度。

22. 工业机器人作业范围工业机器人作业范围是指机器人运动时手臂末端或手腕中心所能达到的位置点的集合。

23. 传感器灵敏度传感器灵敏度是指传感器的输出信号稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。

24. 传感器测量精度传感器测量精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。

25. PWM驱动脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动。

四、简答题（26～28题，每小题5分，共15分） 26. 简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些？答：工业机器人主要由机器人本体、控制器和控制系统、示教器等组成。

其中机器人本体又由机械臂、驱动与传动装置、传感器等组成。

工业机器人技术参数主要有：自由度、分辨率、定位精度和重复定位精度、作业范围、运动速度、承载能力等。

27. 工业机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？答：工业机器人常用的机身和臂部的配置型式主要由：(1) 横梁式 机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。

(2) 立柱式 多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。

(3) 机座式。

可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。

工业机器人技术与应用习题库及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB机器人RobotStudio 中，BaseLink 是运动链的起始位置，它必须是第一个关节的父关节，一个机械装可以有多个 BaseLink 。

A、正确B、错误正确答案：B2.手铰过程中要避免刀刃常在同一位置停歇，否则易使孔壁产生振痕。

A、正确B、错误正确答案：A3.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A4.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A5.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

A、正确B、错误正确答案：A6.对机器人各轴状态检查时需要戴防静电手套。

A、正确B、错误正确答案：A7.压电式加速度传感器利用了压电晶体的负压电效应。

A、正确B、错误正确答案：B8.为了减少柱塞泵漏液，在液压系统中要安装蓄势器。

A、正确B、错误正确答案：B9.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

A、正确B、错误正确答案：A10.STOP模式CPU不扫描用户程序，既不可以通过编程装置从CPU 中读出，也不可以下载程序到CPU。

（）。

A、正确B、错误11.液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。

输出流量可根据需要调节，称为变量泵。

输出流量无法调节的称为定量泵。

A、正确B、错误正确答案：A12.关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径一定是直线。

A、正确B、错误正确答案：B13.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

A、正确B、错误正确答案：A14.为了减小扫描时间，未使用的模拟量输入通道应在STEP7组态软件中做屏蔽。

A、正确B、错误正确答案：A15.长为L、截面积为A、电阻率为ρ的金属或半导体丝，其电阻为：R=ρ(L/A)。

工业机器人技术与应用练习题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。

A、正确B、错误正确答案：A2、工业机器人外围设施的电气连接包括防护门的电气连接、静电保护的连接。

A、正确B、错误正确答案：A3、工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。

A、正确B、错误正确答案：A4、CN308是机器人的专用I/O接口，每个接口的功能是固定的。

A、正确B、错误正确答案：A5、ABB机器人DSQC667模板是专用的PROFIBUS通信模板。

A、正确B、错误正确答案：A6、联轴器不对中所引起的振动幅值与设备的负荷无关。

A、正确B、错误正确答案：B7、机械零件在环境介质(水、酸、碱、盐溶液、腐蚀性气体等)作用下，产生金属腐蚀。

A、正确B、错误正确答案：A8、精刮时落刀要轻，起刀要快，每个研点只刮一刀，不能重复。

A、正确B、错误正确答案：A9、图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。

A、正确B、错误正确答案：A10、光电式接近开关主要由光发射器、光控制器和光接收器构成。

A、正确B、错误正确答案：B11、对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节都能在360° 范围以内转动。

A、正确B、错误正确答案：B12、2：1是缩小比例。

A、正确B、错误正确答案：B13、根据控制系统的开放程度，机器人控制柜可分为三类：开放型、封闭性、半开放型。

A、正确B、错误正确答案：B14、自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。

A、正确B、错误正确答案：A15、粗齿锉刀适用于锉削硬材料或狭窄平面。

A、正确B、错误正确答案：B16、ABB 机器人新建的工具坐标， cog 的值全为0，在要求不高的情况下不影响机器人程序的运行。

A、正确B、错误正确答案：B17、焊钳冷却水回路主要进行焊钳、焊钳变压器、焊接用控制装置冷却。

《工业机器人基础与实用》期末试题A 卷 （考试时间：90分钟，满分100分） 考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。

一、选择题（每小题3分共36分） 1、abb 机器人属于哪个国家（C ） A 、美国 B 、中国 C 、瑞典 D 、日本 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B ）个自定义快捷按键。

A 、2 B 、4 C 、6 D 、8 4、机器人系统时间在 B 选项中可以设置。

A 、手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 5、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序进行示教方式是（B ）。

A 、集中示教 B 、分离示教 C 、手把手示教 D 、示教盒示教 6、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D ）。

A 、定位精度 B 、速度 C 、工作范围 D 、重复定位精度 7、DSQC652标准板提供（D ）个数字输入信号，地址范围是0～15。

A 、4 B 、8 C 、12 D 、16 8、标准I/O 板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C ）。

A 、10 B 、24 C 、25 D 、48 9、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为 （D ）。

A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 10、（B ）信号可以用Set 置位指令。

A 、数字量输入信号 B 、数字量输出信号 C 、模拟量输入信号 11、（D ）是时间等待指令。

A 、WaitDI B 、WaitDO C 、WaitUntil D 、WaitTime 12、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A ） A 、有效载荷数据 B 、工具类坐标数据 C 、工件坐标系数据 二、填空题（每空2分共30分） 1、工业机器人控制系统主要包括 精密化、 柔性化、 智能化 等。