FANUC伺服第四轴调试

FANUC第四轴参数调试FANUC第四轴参数调试是指根据具体需求进行参数设置和优化，以确保机器人第四轴的运动性能和精度满足用户的要求。

该过程需要综合考虑机械结构、电机特性、传动装置等因素，通过合理的参数调试，可以使第四轴的运动更加准确、稳定和高效。

首先，在FANUC机器人控制器的操作界面上，选择进入参数编程菜单，并找到与第四轴相关的参数。

通常，这些参数包括最大速度、加速度、减速度、误差补偿、回零速度等等。

根据机器人的具体型号和工作环境，可以根据需要对这些参数进行调整。

在调试第四轴参数时，一般需要先对最大速度进行设置。

最大速度直接影响到机器人第四轴的运动速度，如果设置得过低，会导致机器人运动速度过慢；而设置得过高，则可能超出机器人的运动能力，引起不稳定或者机械故障。

正确设置最大速度需要根据具体应用需求和机器人自身条件来判断。

接下来，需要调节加速度和减速度参数。

加速度和减速度直接影响到机器人第四轴的加速和减速过程。

设置得过低，会导致机器人加减速慢，影响工作效率；设置得过高，会增加机器人运动惯性，容易导致超调和振动。

因此，需要根据具体要求和机器人条件来适当调整这两个参数，以达到加减速平稳、效率高的要求。

误差补偿是指根据机器人运动时产生的误差进行补偿，使机器人运动更准确。

第四轴的误差补偿参数有多个，包括零位误差、回零误差、周期误差等。

通过测试和调试，可以获得这些误差的数据，并将其输入到参数中进行补偿，以提高机器人的定位精度和重复定位精度。

最后，回零速度也是需要调试的一个参数。

回零速度指的是机器人第四轴回到初始位置时的速度。

设置得过高，可能会导致机械冲击和超调，设置得过低，则可能会增加回零时间。

根据机器人的具体情况和需求，需合理调整回零速度，以达到准确回零和高效运动的目标。

综上所述，FANUC第四轴参数调试是一个综合考虑机械结构、电机特性和传动装置等因素的过程，需要根据具体要求进行参数设置和优化。

通过合理调整最大速度、加速度、减速度、误差补偿和回零速度等参数，可以提高机器人第四轴的运动性能和精度，从而满足用户的需求。

系统类型、系统功能及硬件需求首先，针对最新的0i-F系统而言，开通第四轴是不需要额外追加任何系统功能的，因为0i-F系统标配“5轴4联动”的功能，也就是说如果您需要的话，使用0i-F系统随时可以开通五个轴使用。

但对于0i-D以及0i-C以及31i-B等其他任何系列的系统而言，开通第四轴是系统的“选项功能”，也就是说如果系统本身并未开通第四轴或对应轴扩展功能，那在使用该功能之前需要先通过北京发那科追加购买。

当然购买时需要提供系统对应的序列号及ID信息，这些在系统中都可以轻松的查找到。

必须说明的是，开通第四轴需要额外追加系统功能的系统，在购买前还需要先确认该系统所使用的轴卡本身是否支持四轴，否则就必须先行购买并更换轴卡，随后再追加相应的系统功能，继而才能开通和使用。

其他硬件：放大器、电机、相关电缆。

①首先，通过修改参数增加系统控制的伺服轴数量。

0i-F或者31i-B系统对应的伺服轴数量参数为No.987，而0i-D系统对应的伺服轴数量参数为No.8130。

②切断电源。

③重新上电后，系统会出现FSSB、伺服参数相关的报警，此时需要先行设置基础轴属性以及FSSB相关的参数。

基础轴属性相关的参数可以通过SYSTEM按键三次后进入“参数设定支援画面”：1622 切削进给的加减速时间常数插补轴设定一致④同样在“参数设定支援”画面下，通过“FSSB放大器”以及“FSSB轴”两个菜单进行第四轴放大器的识别和设定。

在此之前首先修改并确认参数No.1902#0 #1均为0，随后在“FSSB 放大器”以及“FSSB轴”两个画面下分别找到对应的第四轴放大器或者第四轴电机并设定相应的放大器号和伺服轴号，最后通过点击“设定”按键完成设定并断电重启即可。

⑤最后，消除了基础的轴属性及FSSB相关的报警之后，就可以直接根据电机型号进行电机的初始化操作了。

⑥进行通常的参考点设定操作.。

SERVO GUIDE -1伺服调试的步骤伺服调试的步骤连接设定连接设定1．打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：图1 ：主菜单2．点击图1 的“通信设定”，出现以下菜单。

连接设定连接设定图2：通讯设定连接设定连接设定NC 的IP 地址检查如下：图3：CNC的IP地址设定连接设定连接设定电脑的IP 地址检查：图4：PC 的IP 地址设定连接设定连接设定如果以上设定正确，在测试后还没有显示OK，请检查网线连接是否正确。

图5：NC-PC 正确连接连接设定连接设定注意：对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，如果是这样的，则耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了。

下拉参数页面下拉参数页面1，点击主菜单（图）上面的“参数”，如下：图6：参数初始画面下拉参数页面下拉参数页面点击“在线”，如果正确（NC 出于MDI 方式，POS 画面），则出现下述参数画面。

注意：CNC 型号选择，必须和你正在调试的系统一致，否则所显示的参数号可能和实际的有差别。

下拉参数页面下拉参数页面2，参数初始画面及系统设定图7：参数系统设定画面下拉参数页面下拉参数页面参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的高速高精度功能和加减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改。

频率响应测定频率响应测定通过频率响应测量各轴的共振点，并用滤波器参数来抑制共振。

在满足波形要求，保证共振点被抑制的情况下，提高速度环路增益。

图8：频率响应频率响应测定频率响应测定在图形画面，按“工具”-〉“频率响应”，然后按“测量”，选择需要测量的轴（X，Y，Z 等），然后按“开始”就可以自动侧量了。

通过观察上述图形，可以看到共振点的中心频率等，在参数画面上设定。

如下：图9：滤波器设定频率响应测定频率响应测定注意：设定参数时一定要选择相应的轴。

设定完后一定要再测一遍。

图10 加滤波器后的频率响应曲线如果有两个或以上共振点，可以使用多个滤波器来抑制（每个轴有四个滤波器）。

控制器形式：FAUNC OIMD
参数设定步骤：
1．开第四轴参数：
1．1 =4 （总轴数控制）
开关机轴画面会出现4轴的参数
2.设定伺服马达型式参数:
3.设定伺服初始化参数:
=4
#1设0
#0=1
#1=0
NC→OFF→ON
NC自动设定伺服马达相关参数且伺服初始化参数#1也自动设为
1,( 相关伺服马达代码,参数参阅FAUNC AC SERVO MOTOR a series
PARAMETER MANUAL)
4．依次设定下表所列之参数
以上参数设好后再设第四轴供应商提供的参数,可以不设,2020按照实际马达规格而设,另外尽量按照第四轴供应商提供的参数设.
注!设的不对可能造成关机后每次回原点都不准,具体设置如下: 1821=360*四轴减速比（四轴铭牌上有刻印）*1000
P1902#0：0 FSSB自动设定
1 FSSB 手动设定
P1902#1：1 FSSB自动设定完成
P14476#0：0为0IMD专用
1为0IMC兼容
3004#5: 0:过行程检测有效
1：过行程检测无效（通常设为0为了机床的安全考虑）。

FANUC第四轴安装调试控制器形式：FAUNC OIMC参数设定步骤：1．开第四轴参数：1．1 NO.8130=4 （总轴数控制）由于新的OIMC控制器隐藏了9000号系统参数，第四轴系统参数已经开启，故只要开8130，18IMB还要开9944.2=0 可能还要开启NO.9943.3=11.2 开关机轴画面会出现B轴2.设定伺服马达型式参数: NO.2020( a4/4000i=273，a8/3000i=277，a12/3000i=293，)3.设定伺服初始化参数:3.1 NO.1023=43.2 NO.2000#1设0注意0i-MD系统下：14476#0 设1 1902#1 设0修改系统里面电机的地址需要将13112#1 修改后读取电机ID3.3 开关机NC自动设定伺服马达相关参数且伺服初始化参数NO.2000#1也自动设为1,( 相关伺服马达代码,参数参阅FAUNC AC SERVO MOTOR a seriesPARAMETER MANUAL)4．依次设定下表所列之参数参数参数说明设定值12#7 0:使用第四轴, 1: 不使用第四轴01005#7 解除轴控制 111005#3 0利用减速挡块进行参考点返回1与减速挡块无关，根据参数1005#7来选择快速定位到参考点或利用减速挡块进行参考点返回1006#1,#0 0,0:第四轴为直线轴0,1 0,1:第四轴为旋转轴0 1006#5 0:正向原点复归1:负向原点复归1 1008#0 0:旋转轴的循环功能无效1:旋转轴的循环功能有效1008#1 0:按距目标较近的旋转方向0 1:按指令值符号指定的方向1 1008#2 0:每一转的移动量不取整1:每一转的移动量取整1010 CNC控制轴数伺服第四轴设4 液压第四轴设3 4 1020 第四轴名称(65为A,66为B) 66 1023 各轴伺服轴号码 4 1260 旋转轴每一转的移动量360000 1420 各轴快速进给速度(F100%) 4000 1421 各轴快速进给F0速度400 1422 所有轴最大切削10000 1423 各轴手动慢速进给率360 1424 各轴手动快速进给率同参数1420 1425 各轴原点复归减速度300 1430 各轴最大切削进给率2000 1620 各轴快速进给线性或钟型加/减数时间常数(T1) 150 1621 各轴快速进给钟型加/减数时间常数(T2) 50 1622 各轴切削慢速进给加/减数时间常数60 1624 各轴手动慢速进给加/减数时间常数60 1816 参数计数器容量及检出倍率设定值100011820 各轴CMR指令倍率 21821 各轴的参考计数器容量依齿数比不同而设参考第四轴供应商资料1825 各轴位置回路增益30001826 各轴定位宽度201827 各轴切削进给定位宽度201828 各轴移动中位置偏差量极限值30001829 各轴停止中位置偏差量极限值5002021 各轴负载惯量比2562022 各轴马达旋转方向（C.W:-111,C.C.W:111）-1112023 各轴速度回授脉冲数81922024 各轴位置回授脉冲数125002084 各轴混合齿数比分子(N) 参考第四轴供应商资料2085 各轴混合齿数比分子(M) 参考第四轴供应商资料1422 VB系列设5000,其余设10000.以上参数设好后再设第四轴供应商提供的参数,1850.1851可以不设,2020按照实际马达规格而设,另外尽量按照第四轴供应商提供的参数设.注!1.1821设的不对可能造成关机后每次回原点都不准,具体设置如下:1821=360*NO.2084(N)/NO.2085(M)*1000此画面中的功能位设为1110003.参数2001-2017设的值与X轴一样4.正常情况下急停拉起来,第四轴七段数码管会显示0,若为横杠,把1005#7设0在试一下5.PLC参数设定(以C103-00为列)5.1 K0.1设1 第四轴必须先回原点才可程式启动5.2 K2.5设0 第四轴分别使用加紧信号和放松信号K2.5设1 第四轴只使用加紧信号5.3 K6.0设0 第四轴电磁阀动作时为松开或夹紧0: 松开,1: 夹紧所有参数设好后,把手轮打到第四轴看X3.3是否为1,X3.1是否为0, 不打到第四轴X3.1是否为1, X3.3是否为0,确认电磁阀动作油管是否冲油, 如果X3.3和X3.1刚好相反,换转接板62,63号线,再确认松开夹紧信号,用手轮摇第四轴,并在伺服调整画面下看(实际电流%)最大不要大于70,如果在100-200之间甚至更大,把K6.0设1, 对换转接板上面的62,63号线,摇手轮,再确认电流值,若还在100以上,要确认机械组装.伺服轴的一些查看参数3115.0=0 各轴当前位置显示各轴的伺服轴号1023设-1 使用主轴作为控制轴3115.0设1各轴的当前位置显示（0进行1不进行）1800.1设1不出现伺服报警1902.1设0如果伺服第四轴超程1320和1321都设为最大值第四轴参数设置说明2024 各轴位置回援派波数12500 2804 各轴混合齿数比之分子2085 各轴混合齿数比之分母》》备注《《1.检查单位=0.001（度/pulse）时候1.1参考计数器容量设定方法是（参数NO。

伺服参数调整(详情参阅伺服参数手册)在系统连接并通电运行后，首先要进行伺服参数的调整，包括基本伺服参数的设定以及按机床的机械特性和加工要求进行的优化调整，如果是全闭环，要先按半闭环情况设定（参数1815＃1，伺服参数画面的N/M,位置反馈脉冲数，参考计数器容量），调整正常后再设定全闭环参数，重新进行调整。

一．参数设定（FSSB）1．参数1023设定为1；2；3等。

对应光缆接口X,Y,Z等。

2．参数1902.0#，1#＝0，伺服FSSB参数自动设定。

3．通过SYSTEM功能键进入FSSB画面。

4．先按【AMP】(放大器)，再按【OPRT】,输入1，选择【SETTING】。

如果正常设定，会出现000报警，关机再开机。

5．按【AXIS】,再按【SETTING】,6．FSSB设定完成。

二．伺服参数初始化设定1．把3111.0(SVS)设定为1显现伺服设定和调整画面。

翻到伺服参数设定画面，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。

注：1）第一项（初始化位）设定为0，第二项为电机代码，第三项不需要设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1).2)柔性齿轮比N/M按以下公式计算：电机每转动1圈所需的位置脉冲数（微米）100万三．方向：标准设111，如果需要设定相反的方向，设－111。

速度反馈脉冲数为8192，位置反馈脉冲数12500，参考计数器容量：按电机反馈回来的位置脉冲数,即参考计数器=电机每转动1圈所需的位置脉冲数或其分之一（如果设定不合适，回零将不准）。

以上参数设定完成后，关断系统电源，重新开机，则伺服初始化设定。

四．伺服调整画面：设定时，首先将功能位（2003）的位3（PI）设定1（冲床为0），回路增益（1825）设定为3000（在机床不产生振动的情况下，可以设定为5000），比例，积分增益不要改，速度增益从200增加，每增加100后，用JOG方式分别以慢速和最快速移动坐标，看是否振动。

调整原则是：尽量提高设定值，但是调整的最终结果，都要保证在手动快速，手动慢速，进给等各种情况都不能有振动。

F A N U C第四轴调试
Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
控制器形式：FAUNC OIMD
参数设定步骤：
1．开第四轴参数：
1．1 =4 （总轴数控制）
开关机轴画面会出现4轴的参数
2.设定伺服马达型式参数:
3.设定伺服初始化参数:
=4
#1设0
#0=1
#1=0
NC→OFF→ON
NC自动设定伺服马达相关参数且伺服初始化参数#1也自动设为
1,( 相关伺服马达代码,参数参阅FAUNC AC SERVO MOTOR a
series
PARAMETER MANUAL)
4．依次设定下表所列之参数
以上参数设好后再设第四轴供应商提供的参数,可以不设,2020按照实际马达规格而设,另外尽量按照第四轴供应商提供的参数设.
注!设的不对可能造成关机后每次回原点都不准,具体设置如下: 1821=360*四轴减速比（四轴铭牌上有刻印）*1000
注：以下为一些常用之参数
P1902#0：0 FSSB自动设定
1 FSSB 手动设定
P1902#1：1 FSSB自动设定完成
P14476#0： 0为0IMD专用
1为0IMC兼容
3004#5: 0:过行程检测有效
1：过行程检测无效（通常设为0为了机床的安全考虑）
P1023：设-128为屏蔽当前驱动.
谭兴四轴：1: 24V 2：夹紧 3：放松 4: 24V 5：原点
7/8预留
威亚F400：：4轴原点 :4轴夹紧：4轴放松：4轴夹紧。