FANUC伺服调整教材

发那科伺服调整系列教程典型实例分析01导致加工问题的可能原因1. 常见原因①加工程序②加工刀具③冷却系统④机械精度⑤数控系统参数等2. 分析问题的总体思路1、优先确认最有把握的方面，再去进行其它因素的排查。

2、将复杂的问题简单化，分解每个验证环节。

3、综合考虑影响因素的各个方面，一个试验一个试验的排除。

02案例分析--伺服参数的调整1. 表面光洁度和加工效率的关系表面光洁度受刀纹的均匀度，清晰度，细腻度，平面的平整度，平滑度等影响。

刀纹要均匀、清晰、表面要平滑必须保证机床运行平稳。

要想运行平稳，钳制增益、进给量、进给速度和加速度很关键。

当加减速时间常数给的越大时，加速度越小；当切削进给量给的越小时，电机受力或者出力也越小；以上这些都可以使得机床运行变得平稳。

但时间常数加大，切削进给量减小，进给速度放慢，会造成加工效率降低。

反之，可以提高加工效率，但机床的运行可能会不平稳。

综上，表面光洁度和加工效率是此消彼长，相互矛盾的一种的关系。

要提高表面光洁度就需要牺牲一定的加工效率；要提高加工效率，就需要牺牲一定的表面光洁度。

2. 机械方面需要有良好的机械性能和装配工艺，从而使得机床整体的机械特性和机械刚性达到最佳。

这样保证机械方面的因素。

3. 工艺方面首先，需要对加工的工件进行分析，选取好的工件材料。

材质的好坏，结构，软硬程度都对刀具的切削造成很大的影响。

其次，是刀具的选择。

刀具的韧性、硬度、几何的参数，表面的涂层技术都影响了刀具的的切削效果。

在选好了材料和刀具后，根据各种因素生成合理的加工程序，选择合理的刀路，以及各种程序技术参数，包括主轴的转速，进给的速度，程序的步距等。

4、消除共振点，提高环路增益以下重点介绍系统方面的调整。

主要是消除振动，钳制加速度，在保证机床没有振动的情况下尽量提高环路增益。

如果机床没有消除共振点，存在振动，那么运行必定不平稳，会造成切削纹路的不均匀，切削粗糙深度的深浅不一。

增益如果没有合理设置，同样造成以上问题。

ＦＡＮＵＣ伺服系统一般调整BEIJING-FANUC ＦＡＮＵＣ伺服系统一般调整BEIJING-FANUC停止中的振动抑制BEIJING-FANUC 停止中的振动抑制BEIJING-FANUC停止中的振动抑制停止中的振动抑制停止中的振动抑制停止中的振动抑制积压进给(爬行)的抑制BEIJING-FANUC 积压进给(爬行)的抑制BEIJING-FANUCSERVO GUIDE 测量图形过冲的抑制BEIJING-FANUC 过冲的抑制BEIJING-FANUC高速高精度伺服调整BEIJING-FANUC 高速高精度伺服调整BEIJING-FANUC高速高精度调整概述BEIJING-FANUC 高速高精度调整概述BEIJING-FANUC高速高精度调整概述BEIJING-FANUC 高速高精度调整概述BEIJING-FANUCＨＲＶ控制设定BEIJING-FANUC ＨＲＶ控制设定BEIJING-FANUC滤波器调整BEIJING-FANUC 滤波器调整BEIJING-FANUC速度增益调整BEIJING-FANUC 速度增益调整BEIJING-FANUC位置增益调整BEIJING-FANUC 位置增益调整BEIJING-FANUC前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUC前馈0%前馈100%前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUC前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUCY轴需加VFFY500大了前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUCY:好结果圆弧半径减速BEIJING-FANUC 圆弧半径减速BEIJING-FANUC10μm/div 拐角钳制速度F2000/R5拐角减速BEIJING-FANUC 拐角减速BEIJING-FANUCA B C速度差减速功能速度差减速功能BEIJING-FANUC速度差减速功能小结小结小结小结小结•双位置反馈功能（选择功能）•只要半闭环不出现震动，全闭环就可以消除震动。

SERVO GUIDE -1伺服调试的步骤伺服调试的步骤连接设定连接设定1．打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：图1 ：主菜单2．点击图1 的“通信设定”，出现以下菜单。

连接设定连接设定图2：通讯设定连接设定连接设定NC 的IP 地址检查如下：图3：CNC的IP地址设定连接设定连接设定电脑的IP 地址检查：图4：PC 的IP 地址设定连接设定连接设定如果以上设定正确，在测试后还没有显示OK，请检查网线连接是否正确。

图5：NC-PC 正确连接连接设定连接设定注意：对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，如果是这样的，则耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了。

下拉参数页面下拉参数页面1，点击主菜单（图）上面的“参数”，如下：图6：参数初始画面下拉参数页面下拉参数页面点击“在线”，如果正确（NC 出于MDI 方式，POS 画面），则出现下述参数画面。

注意：CNC 型号选择，必须和你正在调试的系统一致，否则所显示的参数号可能和实际的有差别。

下拉参数页面下拉参数页面2，参数初始画面及系统设定图7：参数系统设定画面下拉参数页面下拉参数页面参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的高速高精度功能和加减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改。

频率响应测定频率响应测定通过频率响应测量各轴的共振点，并用滤波器参数来抑制共振。

在满足波形要求，保证共振点被抑制的情况下，提高速度环路增益。

图8：频率响应频率响应测定频率响应测定在图形画面，按“工具”-〉“频率响应”，然后按“测量”，选择需要测量的轴（X，Y，Z 等），然后按“开始”就可以自动侧量了。

通过观察上述图形，可以看到共振点的中心频率等，在参数画面上设定。

如下：图9：滤波器设定频率响应测定频率响应测定注意：设定参数时一定要选择相应的轴。

设定完后一定要再测一遍。

图10 加滤波器后的频率响应曲线如果有两个或以上共振点，可以使用多个滤波器来抑制（每个轴有四个滤波器）。

发那科伺服调整系列教程|伺服功能手动调整01按键操作及界面显示我们可以借助伺服调整画面对位置环、速度环增益进行调整，观察监视画面可帮助我们了解电机的工作状态。

注意：手动调整前一般先，进行一键设定，具体方法关注我们加工中心维修：sz-sdifu，下期将有详细讲解。

02 计算速度增益例：伺服电机ais8/4000的惯量：0.0012Kgm2负载惯量： 0.0020Kgm2设定值是假定电机与机床处于刚性联结（完全连接）的状态。

实际机床因刚性、摩擦、间隙等因素影响，往往与计算值有出入。

电机不带负载时设定100。

手动调整速度增益先设定速度增益为100（参数2021=0），每次增加100（或50），具体要根据电机大小和负载决定。

直到电机出现振动。

此时停止增大增益。

一般情况下，设定值为此时设定值的70%。

03调整位置环增益调整位置环增益以一定的速度驱动机床移动，观察伺服调整画面右侧的“位置环增益”，确认位置环增益显示数值是否正确。

确认画面显示的位置环增益，一般情况下应该和参数1825设定值一致。

进行插补的各个伺服轴位置环增益必须设定一致，只做定位控制的伺服轴位置环增益可以不同。

位置环增益手动调整对于位置环增益，直接影响工件的精度，半闭环建议设定为5000，全闭环推荐值3000。

如果机床不振动可参照次数值设定，如有振动可适当减小。

04测定电机的负载电流测定电机的负载电流伺服电机的实际电流，显示在伺服调整画面的右下方，可用来测定电机在轴移动和停止时的电流值。

●以一定速度驱动轴移动，测定实际电流。

λ●在以一定速度移动或停止时，负载电流一般不超过100%，当负载电流超过100%时，必须按照伺服电机规格说明书中规定的过载断续运行时间运行。

λ●停止时电流显示是实际电流的1~0.86倍。

λ●显示值是额定电流的百分比。

05速度环的调整快速运行，主要考虑冲击，时间常数设定的过小，则冲击太大；时间常数设定的过大，加速太慢，效率又过低。

伺服参数调整(详情参阅伺服参数手册)在系统连接并通电运行后，首先要进行伺服参数的调整，包括基本伺服参数的设定以及按机床的机械特性和加工要求进行的优化调整，如果是全闭环，要先按半闭环情况设定（参数1815＃1，伺服参数画面的N/M,位置反馈脉冲数，参考计数器容量），调整正常后再设定全闭环参数，重新进行调整。

一．参数设定（FSSB）1．参数1023设定为1；2；3等。

对应光缆接口X,Y,Z等。

2．参数1902.0#，1#＝0，伺服FSSB参数自动设定。

3．通过SYSTEM功能键进入FSSB画面。

4．先按【AMP】(放大器)，再按【OPRT】,输入1，选择【SETTING】。

如果正常设定，会出现000报警，关机再开机。

5．按【AXIS】,再按【SETTING】,6．FSSB设定完成。

二．伺服参数初始化设定1．把3111.0(SVS)设定为1显现伺服设定和调整画面。

翻到伺服参数设定画面，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。

注：1）第一项（初始化位）设定为0，第二项为电机代码，第三项不需要设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1).2)柔性齿轮比N/M按以下公式计算：电机每转动1圈所需的位置脉冲数（微米）100万三．方向：标准设111，如果需要设定相反的方向，设－111。

速度反馈脉冲数为8192，位置反馈脉冲数12500，参考计数器容量：按电机反馈回来的位置脉冲数,即参考计数器=电机每转动1圈所需的位置脉冲数或其分之一（如果设定不合适，回零将不准）。

以上参数设定完成后，关断系统电源，重新开机，则伺服初始化设定。

四．伺服调整画面：设定时，首先将功能位（2003）的位3（PI）设定1（冲床为0），回路增益（1825）设定为3000（在机床不产生振动的情况下，可以设定为5000），比例，积分增益不要改，速度增益从200增加，每增加100后，用JOG方式分别以慢速和最快速移动坐标，看是否振动。

调整原则是：尽量提高设定值，但是调整的最终结果，都要保证在手动快速，手动慢速，进给等各种情况都不能有振动。