载波相位动态实时差分RTK知识培训

•RTK测量技术概述•RTK测量设备介绍与选型•RTK测量外业操作流程•RTK测量内业数据处理技巧目录•RTK测量在工程建设中应用案例•RTK测量常见问题及解决方案•RTK测量技术发展趋势与展望01RTK测量技术概述RTK测量定义与原理定义原理RTK测量系统组成基准站设置一台GPS接收机作为基准站，接收卫星信号，并通过数据链将观测值和测站坐标信息一同传送给流动站。

流动站设置一台或多台GPS接收机作为流动站，接收卫星信号和基准站的差分信号，通过实时处理得到流动站的高精度位置信息。

数据链实现基准站和流动站之间的数据传输，可以采用无线电、网络等多种通信方式。

高精度实时性工程测量变形监测如大坝、桥梁、建筑物等变形体的实时监测。

无人机航测精准农业02RTK测量设备介绍与选型Trimble Leica Geosystems Topcon南方测绘主流RTK测量设备品牌及特点根据项目或任务对精度的要求选择相应精度的RTK 设备。

精度需求预算限制应用场景技术支持与售后服务在满足精度需求的前提下，根据预算选择性价比高的设备。

考虑设备的应用环境和使用频率，选择适合的型号和配置。

选择有良好技术支持和售后服务的品牌和设备。

设备选型依据与建议设备使用注意事项妥善保管设备，避免强烈震动、潮湿和高温等不利环境。

注意电池的充电和使用时间，避免过度放电和充电。

确保天线安置稳固，避免信号遮挡和干扰。

定期备份测量数据，以防数据丢失或损坏。

设备保管电池使用天线安置数据备份03RTK测量外业操作流程前期准备工作安排确定测量任务选择合适的RTK设备检查设备状态制定测量计划现场踏勘与基站设置现场踏勘选择合适的基站位置安装基站设备设置基站参数将移动站主机、天线、电源等设备按照要求安装好，并进行调试和测试。

安装移动站设备对采集的数据进行检查和处理，如剔除异常值、进行坐标转换等，确保数数据检查和处理根据任务要求和设备性能，设置合适的移动站参数，如坐标系统、差分格式、接收频率等。

RTK培训教程RTK是一种实时动态差分技术，它能够通过接收众多卫星的信号，来实现高精度的定位和导航。

RTK技术在测量、地理信息系统、航空航天、交通等领域中得到广泛应用。

但是，对于初学者而言，学习RTK技术可能会存在一定的难度，因此本文将为初学者提供一份RTK培训教程，帮助初学者更好地掌握RTK技术。

第一章：RTK原理RTK技术通过接收两个相邻基站的信号，并比较两个信号的差异，从而定位受测设备。

RTK技术需要在地面上设置两个基站，一个是测量基站，另一个是参考基站。

测量基站会不断地收集卫星信号，并将收集到的信号发送给参考基站。

参考基站将收到的信号与自己接收到的卫星信号进行对比，从而计算出受测设备的位置和速度。

第二章：RTK系统的组成1.测量设备：测量设备是使用RTK技术进行测量的工具。

在RTK技术中，测量设备的作用是接收卫星信号和测量相关参数。

2.基站设备：基站设备是RTK系统的核心组成部分。

在RTK系统中，至少需要两个基站来实现RTK测量，一个被称为测量基站，另一个被称为参考基站。

两个基站之间相距越近，测量的精度就会越高。

3.数据收集设备：数据收集设备的功能是将测量设备的数据和基站设备的数据收集起来，用于后续的数据处理。

第三章：RTK测量的步骤1.选择合适的基站：在进行RTK测量之前，需要选择合适的测量和参考基站。

测量基站应尽可能靠近被测量的物体，而参考基站则应该是一个已知位置的基站。

2.设置RTK仪器：设置RTK仪器的目的是为了确保仪器能够正确地接收卫星信号以及与基站设备进行通信。

3.启动测量：在测量开始之前，应该仔细检查各个设备是否工作正常。

启动测量时，测量设备将会自动收集数据，并将数据发送给参考基站。

4.后续数据处理：在测量完毕之后，需要进行后续的数据处理工作，以获得更加精确的结果。

数据处理的方法可以是实时处理，也可以是离线处理。

第四章：RTK测量的误差源1.卫星误差：卫星误差是由于卫星本身的误差导致的。

RTK根底知识RTK 作为现代化测量中的测绘仪器，已经非常普及 .RTK 在测量中的优越性也是不言而喻 . 为了能让 RTK 的优越性能在使用中充分的发挥出来，为了能让 RTK 使用人员能灵活的应用 RTK ，我认为 R TK 使用人员必须了解以下的根本知识：1.GPS 的概念及组成GPS(Global Positioning System)即全球定位系统，是由美国建立的一个卫星导航定位系统，利用该系统，用户可以在全球X围内实现全天候、连续、实时的三维导航定位和测速 ; 另外，利用该系统，用户还能够进展高精度的时间传递和高精度的精细定位。

GPS 方案始于 1973年，已于1994年进入完全运行状态(FOC[2])。

GPS的整个系统由空间局部、地面控制局部和用户局部所组成：空间局部GPS 的空间局部是由 24 颗 GPS 工作卫星所组成，这些 GPS 工作卫星共同组成了 GPS 卫星星座，其中 21 颗为可用于导航的卫星， 3 颗为活动的备用卫星。

这 24 颗卫星分布在 6 个倾角为 55°的轨道上绕地球运行。

卫星的运行周期约为12 恒星时。

每颗GPS 工作卫星都发出用于导航定位的信号。

GPS 用户正是利用这些信号来进展工作的。

控制局部GPS 的控制局部由分布在全球的由假设干个跟踪站所组成的监控系统所构成，根据其作用的不同，这些跟踪站又被分为主控站、监控站和注入站。

主控站有一个，位于美国克罗拉多 (Colorado)的法尔孔 (Falcon) 空军基地，它的作用是根据各监控站对GPS 的观测数据，计算出卫星的星历和卫星钟的改正参数等，并将这些数据通过注入站注入到卫星中去; 同时，它还对卫星进展控制，向卫星发布指令，当工作卫星出现故障时，调度备用卫星，替代失效的工作卫星工作; 另外，主控站也具有监控站的功能。

监控站有五个，除了主控站外，其它四个分别位于夏威夷(Hawaii)、阿松森群岛 (Ascencion) 、迭哥伽西亚 (Diego Garcia) 、卡瓦加兰 (Kwajalein) ，监控站的作用是接收卫星信号，监测卫星的工作状态;注入站有三个，它们分别位于阿松森群岛 (Ascencion)、迭哥伽西亚 (Diego Garcia) 、卡瓦加兰 (Kwa jalein) ，注入站的作用是将主控站计算出的卫星星历和卫星钟的改正数等注入到卫星中去.用户局部GPS 的用户局部由 GPS 接收机、数据处理软件及相应的用户设备如计算机气象仪器等所组成。

载波相位动态实时差分RTK技术常规的GPS测量方法，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分（Real - time kinematic）方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。

高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。

在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。

流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不到一秒钟。

流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成周模糊度的搜索求解。

在整周末知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。

RTK技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术，RTK定位时要求基准站接收机实时地把观测数据（伪距观测值，相位观测值）及已知数据传输给流动站接收机，数据量比较大，一般都要求9600的波特率，这在无线电上不难实现。

RTK定位技术可广泛用于：1．各种控制测量传统的大地测量、工程控制测量采用三角网、导线网方法来施测，不仅费工费时，要求点间通视，而且精度分布不均匀，且在外业不知精度如何，采用常规的GPS静态测量、快速静态、伪动态方法，在外业测设过程中不能实时知道定位精度，如果测设完成后，回到内业处理后发现精度不合要求，还必须返测，而采用RTK来进行控制测量，能够实时知道定位精度，如果点位精度要求满足了，用户就可以停止观测了，而且知道观测质量如何，这样可以大大提高作业效率。

rtk实操培训计划一、培训目的随着数字时代的到来，人们对于RTK（Real-time Kinematic）技术的需求越来越大。

RTK技术是一种高精度的GPS定位技术，广泛应用于地理信息、土地测量、农业、建筑等领域。

因此，对于RTK技术的实操培训变得尤为重要。

本培训计划旨在提高学员对RTK技术的实操能力，为其在实际工作中能够更好地应用RTK技术提供支持。

二、培训对象本培训面向对RTK技术感兴趣或者需要掌握该技术的人员，包括但不限于测绘人员、土地测量人员、农业工作者、建筑工程师等。

三、培训内容1. RTK技术概述：介绍RTK技术的基本原理、应用范围和发展趋势。

2. RTK设备操作：学习如何正确使用RTK设备进行定位和测量。

3. 数据处理与分析：了解如何处理RTK测量数据，进行数据分析和应用。

4. 现场实操：组织学员进行RTK实际操作练习，包括定位、测量、校正等环节。

5. 实际案例分析：通过实际案例分析，学习如何应用RTK技术解决实际问题。

6. 问题解答和讨论：安排专业人员对学员提出的问题进行解答和深入讨论。

四、培训方式1. 理论课程：安排专业人员授课，介绍RTK技术的基本概念和操作方法。

2. 实操训练：组织学员到实地进行RTK技术的实际操作练习。

3. 案例分析：通过案例分析帮助学员更好地理解RTK技术的应用。

4. 问答讨论：安排专业人员对学员提出的问题进行解答和讨论。

五、培训时间和地点本培训计划为期5天，每天8小时。

培训地点为具备开阔场地和现代测量设备的专业培训基地。

六、培训师资本培训计划将邀请具有丰富RTK实操经验的专业人士担任主讲老师，同时安排助教负责现场指导和辅助工作。

七、培训评估1. 参训学员需参加培训期间的理论课程、实操训练和问答讨论。

2. 培训结束后，对学员进行考核，通过理论测试和实操操作考核，以评估学员对RTK技术的掌握程度。

3. 学员需完成培训总结和心得体会，作为最终评估依据。

八、培训成果1. 学员将掌握RTK技术的基本原理和操作方法，提高了其应用RTK技术的能力。

RTK的工作原理和精度分析经常有一些客户会打电话给我询问一些有关RTK的精度问题,根据我的总结,这些客户对RTK的原理掌握不够深刻,对一些能反映RTK精度的指标也理解不透.在此我对RTK的原理及精度简要的阐述一下,希望能抛砖引玉,对大家有所帮助.RTK是实时动态测量，其工作原理可分为两部分阐述。

一、实时载波相位差分我们知道，在利用GPS进行定位时，会受到各种各样因素的影响(见上节中的GPS误差源),为了消除这些误差源,必须使用两台以上的GPS接收机同步工作.GPS静态测量的方法是各个接收机独立观测，然后用后处理软件进行差分解算。

那么对于RTK测量来说，仍然是差分解算，只不过是实时的差分计算。

也就是说，两台接收机（一台基准站，一台流动站）都在观测卫星数据，同时，基准站通过其发射电台把所接收的载波相位信号（或载波相位差分改正信号）发射出去；那么，流动站在接收卫星信号的同时也通过其接收电台接收基准站的电台信号；在这两信号的基础上，流动站上的固化软件就可以实现差分计算，从而精确地定出基准站与流动站的空间相对位置关系。

在这一过程中，由于观测条件、信号源等的影响会有误差，即为仪器标定误差,一般为平面1cm+1ppm，高程2cm+1ppm.二、坐标转换空间相对位置关系不是我们要的最终值,因此还有一步工作就是把空间相对位置关系纳入我们需要的坐标系中。

GPS直接反映的是WGS-84坐标,而我们平时用的则是北京54坐标系或西安80坐标系,所以要通过坐标转换把GPS的观测成果变成我们需要的坐标。

这个工作有多种模型可以实现，我们的软件采用的是平面与高程分开转换，平面坐标转换采用先将GPS测得成果投影成平面坐标，再用已知控制点计算二维相似变换的四参数，高程则采用平面拟合或二次曲面拟合模型，利用已知水准点计算出该测区的待测点的高程异常，从而求出他们的高程。

坐标转换也会带来误差，该项误差主要取决于已知点的精度和已知点的分布情况。

RTK培训教程一、引言随着全球导航卫星系统（GNSS）技术的不断发展，实时动态定位技术（RTK）在工程测量、地理信息系统、无人机等领域得到了广泛应用。

本教程旨在为初学者提供一套系统、实用的RTK培训教程，帮助读者掌握RTK技术的基本原理、操作流程和实际应用。

二、RTK技术原理1.实时动态定位技术（RTK）是一种基于载波相位观测值的差分定位技术，通过在基准站和流动站之间建立无线通信链路，实时传输观测数据，实现流动站的厘米级定位精度。

a.基准站和流动站同时观测卫星信号，获取原始观测数据；b.基准站将原始观测数据发送至流动站；c.流动站对接收到的基准站数据进行差分解算，消除大气延迟、卫星钟差等误差；d.流动站根据差分解算结果，实时输出高精度定位结果。

三、RTK系统组成1.基准站：负责采集卫星信号，并通过无线通信设备将观测数据发送至流动站。

基准站通常位于已知坐标点，具有稳定、可靠的电源和通信设施。

2.流动站：接收基准站发送的观测数据，进行差分解算，并输出高精度定位结果。

流动站设备通常包括GNSS接收机、通信设备、数据处理软件等。

3.无线通信设备：实现基准站与流动站之间的数据传输，主要包括无线电、网络、光纤等方式。

4.数据处理软件：用于对接收到的观测数据进行处理，实现高精度定位。

常见的数据处理软件有RTKLIB、TBC等。

四、RTK操作流程1.准备工作：确保基准站和流动站的设备正常运行，无线通信链路畅通，基准站坐标准确无误。

2.基准站设置：将基准站设备安装在已知坐标点上，连接电源和通信设备，开启GNSS接收机，开始采集卫星信号。

3.流动站设置：在流动站设备上输入基准站坐标、椭球参数等信息，连接通信设备，开启GNSS接收机，开始接收基准站数据。

4.数据处理：流动站接收到基准站数据后，进行差分解算，输出高精度定位结果。

同时，可以对流动站数据进行后处理，提高定位精度。

5.现场作业：根据实际需求，使用流动站进行地形测量、地籍测绘、道路设计等现场作业。