下载文档原格式
目录•机器人基础知识•DX200机器人概述•DX200机器人基本操作•DX200机器人编程与调试•DX200机器人维护与保养•DX200机器人应用案例机器人基础知识机器人的分类根据机器人的应用领域和智能水平，可以将其分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的定义与分类机器人的发展历程第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、听觉等外部传感器，能实际检测工作环境变化给机器人提供的信息，如工件和移动物体的大小、距离、方向和速度；零件的倾斜和移动；分力的变化等，机器人能控制自身动作以适应外界的变化。
第三代机器人智能型机器人，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断和决策，在作业环境中独立行动，与第五代计算机关系密切。
工业制造领域机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量等。
军事领域机器人在军事领域的应用也逐渐增多，如无人侦察机、无人战斗机、排雷机器人等。
它们可以执行高风险的任务、提高作战效率、减少人员伤亡等。
服务领域随着人工智能技术的发展，服务机器人也逐渐走进人们的生活，如智能家居机器人、餐厅服务机器人、酒店服务机器人等。
它们可以提供便捷的生活服务、提高生活质量等。
医疗服务领域机器人在医疗服务领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作、帮助患者进行康复训练、提供日常的护理服务等。
机器人的应用领域DX200机器人概述高速度、高精度紧凑、轻量化设计结构紧凑、重量轻，方便安装和集成到各种自动化设备中。
丰富的功能配置支持多种通讯协议和扩展模块，可实现复杂的自动化任务。
简析DX—200发射机ADPAL电路文章主要介绍和分析DX-200机AD转换板的AD转换器和ADPAL电路PAL22V10的a基本原理，写出了ADPAL电路的逻辑方程式，并介绍了用GAL22V10代替PAL22V10的操作方法。
标签：模数转换器；ADC00305；可编程逻辑器件PLD；PAL22V10；GAL2210前言DX-200数字调幅中波广播发射机的AD转换板电路是该发射机重要组成部分，其ADPAL逻辑电路是AD转换板的难点，分析该电路有助于掌握AD转换板的原理。
下面主要就AD转换器ADC00305芯片和ADPAL芯片PAL22V10的工作原理进行简要分析。
1 AD转换器ADC00305ADC00305芯片是一片专用12位高速模数转换器。
由于该芯片主要用于军品，本人无法找到该芯片的内部电路和详细资料，其主要技术参数如下：（1）分辨率：12位。
（2）线性误差：1/2LSB。
（3）单通道输入，输入电压0～5V或0～10V。
（4）转换时间：528nS。
（5）最大功耗：2600耗瓦。
（6）12位二进制输出。
（7）内部带采样/保持器。
该芯片由ICL-DDC公司和AD公司生产，芯片引脚图如图1所示。
该芯片内置时钟电路和参考电压源，采用“闪烁”转换技术。
输入范围可通过连接输入引脚到芯片上指明范围引脚来选择。
数字输出在状态输出跳变到不忙状态后更新，并在下次转换更新前有效。
所有数字输入和输出与TTL兼容。
ENCO为启动转换输入端，其脉冲上升沿启动转换。
经过528 nS 后转换结束，转换后数据在总线BIT1～BIT12准备好，并在RDY脚输出一个宽度为140nS 低脉冲，用于锁存转换器输出数据。
RDY为数据准备端，低电平有效。
2 ADPAL芯片PAL22V10控制AD转换器工作电路由一片ADPAL芯片PAL22V10构成。
PAL22V10是可编程阵列逻辑芯片，它采用了可编程的“与”阵列和固定输出的“或”阵列结构，其结构图如图2所示。
富士通DX100S3系列手册[安装配置指导手册][2015/1/7]FUJITSU (CHINA) HOLDINGS CO., LTD.目录1. DX100S2S3和DX200S3介绍 (4)1.1 DX 100S3外观 (4)1.2 DX100S3配置 (8)1.3 DX200S3配置 (9)1.4 技术规格和电源规格 (9)2. ETERNUS DX100S2/200 S3安装 (12)2.1安装前准备工作 (12)2.3 存储上架 (13)2.4 DX100S3/200S3各部件说明 (16)2.4 存储挡板的拆卸和安装 (18)2.5 硬盘安装 (19)2.6 线缆连接 (20)3. DX100S3/DX200S3状态 (32)3.1面板介绍 (32)3.2 控制柜后视图 (32)3.4 ETERNUS DX S3 的扩展磁盘柜前视图： (33)3.5 GUI管理方式 (33)3.6 系统状态检查 (37)4.RAID V olume配置和主机联调（RAID介绍参考相关资料） (39)4.1创建RAID组 (39)4.2创建Volume (41)4.3 主机存储联调 (43)4.3.1 主机和存储连接方式配置 (43)4.3.2 设置Host Response (45)4.3.3 建立Host Group (46)4.3.3.1建立FC/FCoE Host (46)4.3.3.2建立iscsi Host (47)4.3.3.3建立sas Host (48)4.3.4 创建Port Group (50)4.3.5 创建Lun Group (51)4.3.6存储主机映射（LUN Mapping以及Host Affinity） (53)4.3.6.1 Host Affinity建立主机存储映射 (53)4.4 删除RAID Group和Volume (55)4.4.1 删除V olume和主机映射方式的绑定关系 (55)4.4.2 解除LUN Group与Volume的关系 (56)4.4.2.1 已使用LUN Group踢出V olume (56)4.4.2.2 未使用的LUN Group删除 (57)4.4.3 删除Volume (59)4.4.4 RAID Group删除 (60)5存储性能监控 (61)6.日常维护 (64)6.1 Log的下载 (64)6.2 日志检查 (66)注意事项 (66)1. DX100S2S3和DX200S3介绍1.1 DX 100S3外观1.2 DX100S3配置DX100S3 基本配置为一个控制柜(包括两个控制器)和一个磁盘柜，最多可以扩容22个磁盘柜。
• 205•ELECTRONICS WORLD・技术交流1.10Kv主整变压器输出线上的三个650V AC/1600A的保险故障合高压开机，发现603khz主机功放柜LED显示板上“射频放大器主整A\C”指示灯示故障，整流器柜LED显示板上“三相主整A\C”指示灯示故障，尝试在“低功率”状态下试机，发射机没有动作。
复位后，再次开机，故障现象依旧。
故障原因：该故障现象说明“主整A\C”10Kv链路有问题了，要求动力科人员重新合603发射机10Kv供电高压开关送电，试开机故障现象依旧，打开603发射机整流器柜后机门，测量10Kv变压器输出到整流器可控硅上端的三相电压（相与相之间的电压），各相间电压表值显示为零，正常情况下经变压器变压后到整流器可控硅上端的三相相电压数值应该为交流212V—213V之间。
断开603发射机10Kv供电高压开关，打开10Kv主整变压器前门，动力科人员再次重新合断603发射机10Kv 供电高压开关，同时用高压验电器检查603发射机10Kv变压器输入端电压，显示正常，说明高压柜到603发射机10Kv主整变压器的输入电压正常。
断开603发射机10Kv供电高压开关，对三相高压电缆放电，然后查看603发射机10Kv主整变压器输出线上的三个650V AC/1600A 的保险，测量后发现A相和C相上的保险烧断，找备件进行更换。
2.可控硅故障引起的爆保险故障故障现象：LED面板上功放电压、电流故障灯红，整流柜面板上主整电源故障灯红。
故障检查：10KV变压器A相、B相650V AC/1600A V熔断器爆3只，中相250V /20A保险爆3只；信息广播主机整流柜可控硅Q2、Q5被击穿， F19 250V/1.5A保险爆1只。
原因分析：打开603KH Z发射机整流器柜后机门，测量10Kv变压器输出到整流器可控硅上端的三相电压（相与相之间的电压），U AB 是214V,U BC是214V,U AC是0V，判断变压器A相缺相。
富士通DX100S3系列手册[安装配置指导手册][2015/1/7]FUJITSU (CHINA) HOLDINGS CO., LTD.目录1. DX100S2S3和DX200S3介绍 (4)1.1 DX 100S3外观 (4)1.2 DX100S3配置 (8)1.3 DX200S3配置 (9)1.4 技术规格和电源规格 (9)2. ETERNUS DX100S2/200 S3安装 (12)2.1安装前准备工作 (12)2.3 存储上架 (13)2.4 DX100S3/200S3各部件说明 (16)2.4 存储挡板的拆卸和安装 (18)2.5 硬盘安装 (19)2.6 线缆连接 (20)3. DX100S3/DX200S3状态 (32)3.1面板介绍 (32)3.2 控制柜后视图 (32)3.4 ETERNUS DX S3 的扩展磁盘柜前视图： (33)3.5 GUI管理方式 (33)3.6 系统状态检查 (37)4.RAID V olume配置和主机联调（RAID介绍参考相关资料） (39)4.1创建RAID组 (39)4.2创建Volume (41)4.3 主机存储联调 (43)4.3.1 主机和存储连接方式配置 (43)4.3.2 设置Host Response (45)4.3.3 建立Host Group (46)4.3.3.1建立FC/FCoE Host (46)4.3.3.2建立iscsi Host (47)4.3.3.3建立sas Host (48)4.3.4 创建Port Group (50)4.3.5 创建Lun Group (51)4.3.6存储主机映射（LUN Mapping以及Host Affinity） (53)4.3.6.1 Host Affinity建立主机存储映射 (53)4.4 删除RAID Group和Volume (55)4.4.1 删除V olume和主机映射方式的绑定关系 (55)4.4.2 解除LUN Group与Volume的关系 (56)4.4.2.1 已使用LUN Group踢出V olume (56)4.4.2.2 未使用的LUN Group删除 (57)4.4.3 删除Volume (59)4.4.4 RAID Group删除 (60)5存储性能监控 (61)6.日常维护 (64)6.1 Log的下载 (64)6.2 日志检查 (66)注意事项 (66)1. DX100S2S3和DX200S3介绍1.1 DX 100S3外观1.2 DX100S3配置DX100S3 基本配置为一个控制柜(包括两个控制器)和一个磁盘柜，最多可以扩容22个磁盘柜。
目录规格参数 6-8机械操作功能介 9-10接口及功能介绍 11-12基本操作 13-14关机/屏幕开启关闭/重置/电/连接电脑做USB声卡安卓常用功能介绍 15-23接网络/第三方APK应用的安装和卸载/知管理/USB连接/应用授权/固件升级/机、重启及系统切换播放器APK操作指南 24-43一、产品介绍DX200是 iBasso 推出的参考级音乐播放器 。
DX200用时超过一年, 并借助双ES9028PRO的情况下，达到了目前最高的实测数据指标 。
失真控制到了0.0002%,实现了名副其实的参考级别,另外信噪比动态范围都达到了 125dB的超高数据。
可换耳放卡设计让DX200可实现多种变化,适合不同的听音习惯和耳机搭配。
DX200可以播放PCM高达32bit/384kHz, 硬解DSD512。
支持多种音乐格式。
同时它还可以作为一台专业的 USBDAC使用。
安卓和Mango双系统，特别是安卓6.0系统的i 存在，让DX200的可玩性大大增强。
通过5G wif可以流畅无干扰的播放网络音频。
DX200做外DX100的升级后继， 我们实现了多个重大突破。
也愿国产音乐播放器越做越好 。
二、产品及配件DX200的皮套，有效保护机身。
指引:的快速使用说明。
卡：后需求时需要提供保修卡, 敬请妥-C数据线：X200进行充电及数据传输。
煲机线：线连接耳机输出口，保持音乐播放 DX200 处于煲机状态。
煲机能有助 DX200 内部的电容及其它电子到稳定状态，从而使 DX200 的声最佳状态。
线：接外部音频解码器。
三、主要特点MOS USB 接收芯片及Thesycon声卡驱动，提供完美易用的 USB功能cusilicone超低相位噪音飞秒晶振S 屏幕，768*1280分辨率，搭配式触摸屏，OCA无缝贴合PULPDDR34G内存及光纤输出G wifi及蓝牙4.0DXC及SDHC TF卡M3U播放列表mAh 3.8V 锂聚合物电池四、规格参数材质：铝合金屏幕：4.2"IPS触摸屏（768*1280）格式：APE、FLAC、WAV、WMA、ALAC、AIFF、OGG、MP3、DFF、DXD同时支持CUE、M3U、M3U8连接：Type-C（数据传输和充电）输出接口：3.5mm同轴&光纤输出耳放卡：3.5mm单端耳机输出、线性输出、2.5mm平衡输出容量：4400mAh 3.8V 锂离子聚合802.11 b/g/n/ac（2.4Ghz/5Ghz）蓝牙V4.0重量：128.5mm*69mm*19.5mm 240gN：< 0.0002%， -114dB(64Ω@3Vrms) -122dBm 耳机输出平：3Vrms应：20Hz-20KHz -0.16dB：122dBN：0.00032%, -110dB(32Ω@1.8Vrms) -118dB输出平：3Vrms应：20Hz-20KHz -0.16dB：122dBN：< 0.00025%，-112dB五、机械操作功能介绍量调节旋钮：DX200的音量，向上旋转增加音向下旋转减小音量。
DX200电源点火板的原理与应用杨帆摘要：DX200发射机是上世纪90年代生产的数字调幅发射机，在国内得到了广泛的使用。
从发射机主电源可控硅的导通角度来看，DX200发射机的主电源受到了电源点火板的控制。
所以，为了更好的进行DX200发射机的使用，有必要对DX200发射机的电源点火板的原理及应用问题进行分析。
因此，基于这种情况，本文对DX200发射机主电源供电通路中采用的FCOG6100型点火板的原理进行了分析，并对其实际应用情况进行了探讨。
关键词：DX200发射机电源点火板原理应用引言从电路结构上来看，DX200发射机的主电源回路为三相全控桥式整流电路。
而想要进行电源的直流输出电压大小的控制，则需要进行点火板输出触发脉冲相位的控制。
从功能上来看，点火板对可控硅的移相的控制，主要是通过电源同步信号和控制信号来实现的。
而FCOG6100型可控硅点火板是一种可以进行相位大规模控制的集成电路，所以在DX200发射机中得到了应用。
一、DX200电源点火板的原理1. 电路组成与功能从电路组成上来看，电源点火板主要是由相位基准电路、缓冲放大器、软启动/停止电路、相位检测电路、相位锁相环、延时发生器、门脉冲放大器和脉冲变压器构成的。
而整个触发电路的核心为相位锁相环电路，而该电路是由加法放大器、压控振荡器、分频器等结构组成的，整个电路则为三相锁相环电路。
此外，为了适应不同电源频率，点火板上还设有插脚。
而在进行不同插脚连接时，则可以进行不同频率的电源的连接，以便进行锁相的稳定。
从电路功能上来看，点火板可以进行六脉冲强触发功能的实现，并且具有软启动功能。
在工作的过程中，点火板在进行三相电源的相位基准信号的获取时，可以进行电阻衰减器的利用，从而进行常规相位传感变压器的节省。
而在这种情况下，主板尺寸得以缩减，以便进行点火板重量和成本的降低。
而门延时间基准则是点火电路从三相电压中获取的，并且该电路可以进行基准信号的逻辑信号的输出，并将信号输送至三个异门相位检测器。
Yaskawa⼯业机器⼈控制柜详细介绍想要学好任何⼀个东西最好就是先学会他的历史，因为这个给产品乃⾄于这个公司的⽣命，精神⽂化都来⾃于最初的发展，有了历史的东西才有灵魂，有了灵魂才有浓厚的沉淀。
⽬前国内机器⼈使⽤的⼤众品牌主要有四⼤家族的ABB，FANUC、YASKAWA和KUKA，这⼏款机器⼈⽐较常见使⽤⽐较⼴泛，还有⼀些特殊⼯艺机器⼈如协作机器⼈UR，⾼精度机器⼈STAUBIL,还有焊接⼯艺⽐较先进的机器⼈如焊机⼚家松下，OTC，那智，还有⼀些国产品牌埃斯顿，埃夫特，固⾼，新松，新时达，⼴数等等。
然后这些机器⼈的⼤致可以分为⽇系和欧系，⽇系机器⼈讲究集控设计⾼集成的电路板，驱动器来控制，欧系则喜欢轴计算机来控制，所以⽇系的柜⼦显得⼩巧玲珑，欧系的柜⼦显得较为笨重⼀些，但究其谁好谁坏⽽⾔其实相差不⼤，只能说理念不同，对于机器⼈应⽤⼯程师⽽⾔，只需要了解机器⼈的指令和配置还有，⼀些简单的故障维修，保养，更深层次的就需要专业的维修⼯程师，开发⼯程师来实现了。
本⽂主要以安川来讲解机器⼈，简述⼀下安川的历史，其中会讲到安川为何精度看上去稍差于其他品牌。
安川电机始创于1915年由安川家族的安川敬⼀郎投资其⼦安川第五郎（1886-1976）建⽴的安川电机制作所，早期的安川电机并不盈利，因为当时拥有东芝电机等较为完善的供销渠道，安川电机只是⼀个⼩⼩的制作所，当时销售经理说需不需要前去对供电所进⾏销售公关⾏动，安川第五郎拒绝了这⼀⾏为，然后在此后的18年间安川的电机及其配件主要供应其⽗亲安川敬⼀郎的矿业制造所，由于这个⾏为造成了安川的⼤负载的原由，后来安川第五郎开始去芜存菁开始只做电机这⼀单⼀电⼒元件，在此基础上安川终于实现盈利（专注铸就成功）第⼀台直流伺服电机由安川的技术⼯程师福⽥光之发明，这⼀发明使安川使得安川的订单增加了100倍也为后来安川第⼀台安川机器⼈motoman L10打下了基础，安川⾸先发明并使⽤了机电⼀体化，为⼯业⾃动化开启了新领域然后，1978年正式推出了motoman L10，然后⽇本各⼤企业开始效仿，所以1978年也被称为机器⼈元年。
