智能机器人实验报告1 学院：化学与材料科学学院
学号： 2015100749
姓名：朱巧妤
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实验1 电驱动与控制实验
（一）实验目的
熟悉和掌握机器人开发环境使用，超声传感器、碰撞传感器、温度传感器、颜色传感器等常见机器人传感器工作原理与使用方法，熟悉机器人平台使用与搭建；设计一个简单的机器人，并采用多种程序设计方法使它能动起来。
（二）仪器工具及材料
计算机、机器人实验系统、机器人软件开发平台、编程下载器等设备。
（三）内容及程序
实验内容：
（1）碰撞传感器原理与应用；
（2）颜色传感器原理与应用；
（3）测距传感器原理与应用；
（4）温度传感器原理与应用；
（5）熟悉开发环境使用与操作；设计一个简单轮式移动机器人，并使用图形化编程方式实现对机器人的控制，通过该设计掌握机器人开发平台的结构设计、程序设计等基本方法。
实验步骤：
1)首先确定本次要做的机器人为货架物品颜色辨别的机器人。
2)根据模型将梁、轴、插销、螺丝等零件拼装成一个货架台
3)将货架台安装上可识别颜色的摄像头，并装在控制器上方，将两个摄像头的连接线分
别插入控制器的传感器接口，将显示器连接线插入传感器接口。
4)拼装完成后将控制器连接电脑，在电脑上运用Innobot软件对机器人进行颜色识别动
作的编程，拖动颜色传感器模块，对应选择数码管接口以及两个摄像头的接口，使机器人能将货架台上物品的颜色反应到数码管上。
5)将所编程序进行上传。测试看机器人是否能将颜色反映到显示器上完成所编动作。
（四）结果及分析
使用梁和轴以及螺钉拼装出货架台。
将拼装好的货架台装到传感器上。
装上可以识别货物颜色的摄像头，将控制器上的USB 接口插入电脑，打开Innobot 软件编写可识别颜色的程序，拖动颜色传感器模块，对应选择数码管接口以及两个摄像头的接口，使机器人能将货架台上物品的颜色反应到数码管上。
完成后我们对机器人进行了实验，两个摄像头可以正确识别不同的颜色并反馈在数码管上。
（五）问题讨论
通过老师课上的讲解我们了解了超声传感器、碰撞传感器、温度传感器、颜色传感器等
常见机器人工作原理与使用方法。
实验原理是将传感器连接控制器，机器人通过传感器感受外界的环境信息，并传给控制器，通过程序来让机器人完成指定动作。
比如这次做的货架颜色识别机器，可以识别颜色的摄像头将颜色信息反馈给控制系统，我们所编写的程序是将颜色信息反应在数码管上以数字形式呈现。实验中要注意不要将传感器接入通信接口或电机接口。
我们在拼装过程中需要用到很多不同的轴、梁、插销等零件，一开始会觉得很乱，但熟练了便很快。这个辨别货物颜色的货架有两个辨别颜色的摄像头分别位于两层货架，我们的数码管只有一个，而我们开始在传感器连接了两个摄像头，只写了一个摄像头和数码管的程序，因此开始测试时颜色的识别不是很准确，数码管上的数字经常闪烁不停，我们考虑应该是另一个摄像头接入了控制器却没有连相应的数码管，因此我们借了另一个数码管连上，这样两个货架台都能识别货物颜色了，且不会闪烁不停。同时在实验中我们也要注意不要把传感器接入通信接口或电机接口。
这次实验我们对机器人开发环境使用，超声传感器、碰撞传感器、温度传感器、颜色传感器等常见机器人传感器工作原理与使用方法有了一定的了解，为以后的机器人知识学习打下基础。
