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刘志兴(冀市监石处〔2021〕13013021008764号)【主题分类】市场监管【发文案号】冀市监石处〔2021〕13013021008764号【处罚依据】个体工商户条例(2016修订)266813230100【处罚日期】2021.05.25【处罚机关】无极县市场监督管理局【处罚机关类型】市场监督管理总局/局【处罚机关】河北省石家庄市无极县市场监督管理局【处罚种类】罚款、没收违法所得、没收非法财物暂扣许可证件、降低资质等级、吊销许可证件【执法级别】区/县级【执法地域】无极县【处罚对象】刘志兴【处罚对象分类】个人【更新时间】2022.07.01 15:55:01河北省石家庄市无极县市场监督管理局行政处罚决定书冀市监石处〔2021〕13013021008764 号当事人：刘志兴（无极县兴篇日用百货店）统一社会信用代码（注册号）：130130600446901 经营场所：河北省石家庄市无极县郭庄镇马村经营者：刘志兴经查明，登记事项变更，未办理变更登记，情节严重。
以上事实有书证等证据材料为证。
依据《个体工商户条例》第二十三条第一款“个体工商户登记事项变更，未办理变更登记的，由登记机关责令改正，处 1500 元以下的罚款；情节严重的，吊销营业执照。
"的规定，作出行政处罚如下：吊销营业执照。
当事人应及时办理注销登记。
当事人如不服本处罚决定，可在收到处罚决定书之日起六十日内申请行政复议，也可以在六个月内依法直接向人民法院起诉。
河北省石家庄市无极县市场监督管理局2021年05月25日（市场监督管理部门将依法向社会公示本行政处罚决定信息）北大法宝1985年创始于北京大学法学院，为法律人提供法律法规、司法案例、学术期刊等全类型法律知识服务。
![一种提高L-赖氨酸产量及稳定性的谷氨酸棒状杆菌构建方法[发明专利]](https://uimg.taocdn.com/a2ef468e25c52cc58ad6be7f.webp)
专利名称：一种提高L-赖氨酸产量及稳定性的谷氨酸棒状杆菌构建方法
专利类型：发明专利
发明人：王松江,郭传庄,隋松森,王建彬
申请号：CN201910398768.1
申请日：20190514
公开号：CN110106206A
公开日：
20190809
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种提高L‑赖氨酸产量及稳定性的谷氨酸棒状杆菌的构建方法。
该方法将谷氨酸棒状杆菌（）的Tnp7a基因失活后构建获得，Tnp7a基因的核苷酸序列如SEQ ID NO. 1所示。
本发明提供一种提高L‑赖氨酸产量及稳定性的谷氨酸棒状杆菌的构建方法，构建的该菌株由于内源基因Tnp7a失活降低了谷氨酸棒状杆菌在保存和发酵过程中的因环境改变而激活插入序列的转座效应，阻断基因组由于转座产生的突变或移码，或者通过其携带的启动子调节相邻基因的表达而引起的菌种退化进程，提高L‑赖氨酸产量。
申请人：诸城东晓生物科技有限公司
地址：262200 山东省潍坊市诸城市辛兴镇驻地
国籍：CN
代理机构：潍坊正信致远知识产权代理有限公司
代理人：刘新子
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发展农村集体经济几个问题的思考：—知子营乡沙荒地开发
的调查
徐建新
【期刊名称】《农村合作经济经营管理》
【年(卷),期】1992(000)006
【摘要】河北省固安县知子营乡地处永定河南岸。
全乡总面积9.4万亩,其中耕地面积3.1万亩,果园面积2.3万亩。
除村屯道路、水利、林业及其他非农占地外,还有近3万亩的沙荒地。
这部分沙荒地的农用价值很低,而且大部分时间被当作荒地弃置。
知子营乡水果生产具有悠久的历史传统,果树栽培技术也比较普及,果树是农民收入的重要来源。
【总页数】4页(P30-33)
【作者】徐建新
【作者单位】无
【正文语种】中文
【中图分类】F321.32
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2016年11月24日，来自吉林省21个县(市）的31名青年农 场主抵达湖北省武汉市东西湖区 农广校鑫三江培训基地。
在武汉 市三十年来最冷的日子，吉林省 农场主们孜孜以求的学习热情、培训老师们的倾情讲授、两省农 业人的坦诚交流，燃起了东北有 志青年的创业激情，温暖了三十 年来最冷的武汉！这是省农委、省阳光工程办公 室组织的第八个青年农场主省外 培训班，也是2016年省外培训的 收官之作。
此次青年农场主省外 培训湖北班的开班仪式在湖北省 新型职业农民培育师资培训基地——湖北省武汉市东西湖区农 广校鑫三江培训基地举行，开班仪 式由东西湖区农广校校长刘志主 持，场面虽然不隆重，但严肃而庄 重。
刘校长随后讲了青年农场主 的定位及青年农场主培训的意义，让我们的农场主明白现阶段应该 做什么，将来我们能做什么？在接下来几天的学习培训期间，学员们■I I U L014 2017-02先后听了新闻舆情的掌控一课，湖北山区丘陵休闲农业模式——花缘农场总经理李志强的“农业一二三产业融合”讲座；吉林农大毕业生、湖北首届农业职业经理人、吉农沃尔特农业有限公司董事长魏晓明的“新型职业农民是怎样炼成的”讲座，同时他还讲述自己的创业经历;武汉周黑鸭上市公司执行总裁郝立晓讲述了“企业的管理模式”，并与学员以答记者问的形式互动交流。
学员们参观了武汉如意农业集团、残疾人创业基地——红星农民合作社（田间学校）、吉农田间超市、宏华农业有限公司、湖北精诚现代生态农业、广夏润田等现代化观光园、七彩龙珠葡萄园、武汉蔡甸荷香园、友吉名优农产品专业合作社、农业嘉年华等1〇个精品现代农业园区和一个上市公司企业—周黑鸭。
对此次湖北之行学员有三个“没想到”:第一个“没想到”是湖北曰报农村新报资深记者张静给学员们上了一堂课。
课堂上不仅教农民如何应对农业突发事件，如何与媒体记者打交道及如何看待农业与媒体的关系，而且现场与学员互动，帮助学员为如何宣传自己的产品出点子，例如“蒲公英爱上林下鸡”，媒体资深记者给青年农场主上课这还是头一次。
刘兴文烈士事迹材料范文刘兴文烈士事迹材料范文（篇1）当时贵州山区仍然隐藏着不小国民党残余势力和土匪。
为了保卫胜利果实，刘兴文主动跑到134团7连的连部要求参军。
连长和指导员看到眼前这个个子矮矮、头发长长的苗族小伙，竟把他当成了姑娘。
连长回道：“姑娘，部队很辛苦的。
”刘兴文听了，急得直跺脚：“我虽然头发长，可我是堂堂正正的苗家男儿啊，只是个子矮、年龄小了点而已!”话一说完便“哗”的把衣服脱了下来，向连长和指导员证明自己确是男儿之身。
连长和指导员被刘兴文的举动感动了，但又怕他年龄太小受不了行军打仗之苦，都劝他说：“过两年等你长大了再说吧!”刘兴文听了十分着急，急忙回答道：“苗家的儿子什么苦没吃过啊，我不怕苦!再过两年土匪都被你们消灭了，我还当啥子兵?”好说歹说，刘兴文的要求还是没能得到连长和指导员的同意。
于是，他抹掉眼泪坐在门边“耍起赖来”，说什么也不离开连队。
连队干部没法，只好将情况向上级请示。
经团领导批准后，终于同意刘兴文入伍，在15军45师7连2排六0炮班当战士。
他脱下破烂的衣衫，穿上显得过大的军装，整天笑容满面。
刘兴文烈士事迹材料范文（篇2）“敢战，能战，善战”是对刘兴文和他的战友们最贴切的描绘。
1951年3月，由于国际局势突变，他随部队奉命跨过鸭绿江。
面对火力强大、装备精良的以美国为首的联合国军队，中国人民志愿军奋勇作战，在硝烟弥漫的朴达峰战场上，刘兴文的战友陆续牺牲在敌人密集的炮火中，最后只剩下他与战友赵金平，但他们没有丝毫畏惧胆怯，携手并肩，坚守一昼夜。
这一晚，他们一连击退敌人七次进攻，守住了阵地，毙伤敌军百余人，直至兄弟连队接防。
正是他们，用钢铁意志、不屈精神，拼来了祖国山河无恙、家国安宁。
朴达峰一役，刘兴文荣立一等功，获“青年的旗帜”光荣称号，朝鲜民主主义人民共和国授予他军功章一枚，并被选入志愿军英模代表团，回国参加国庆观礼。
怀揣对祖国山河的深情，怀揣对亿万人民的守护，他与战友一道，用赤子之心筑起捍卫中华的钢铁长城。
西南交通大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中夏登峰男汉1991.08.26甘肃甘肃会宁第一中学王智勇男汉1990.12.23湖北湖北黄冈中学刘胜男汉1991.02.13湖北应城市第一高级中学王志雄男汉1990.02.05甘肃甘肃会宁第一中学向太兵男汉1991.03.16重庆N/A马亚斌男回1990.09.22甘肃张家川县第一高级中学王影女汉1992.11.24河南淅川县第一高级中学李宇兴男汉1991.05.17甘肃岷县第一中学刘掌珠女汉1992.01.03湖南湖南省平江县第一中学赵鑫男汉1991.08.14陕西略阳县略阳天津高级中学太原理工大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中刘小红女汉1990.07.26山西吕梁市高级中学赵存旭男汉1993.05.27山西同煤二中宫金良男汉1990.01.02陕西凤翔中学朱俊男汉1991.10.12山西商南县高级中学吕少雄男汉1991.05.04陕西陕西省安康中学张春燕女汉1990.02.05山西原平市第一中学姚骁良男汉1991.09.07山西运城市康杰中学薛海龙男汉1989.12.08山西山西平陆中学覃璐雪女壮1992.08.05广西大化高级中学徐景娜女汉1990.03.30陕西怀仁县大地中学兰州大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中张睿龙男汉1991.08.25甘肃会宁县第一中学经大勇男羌1990.05.26四川四川省北川中学莫利黄男侗1989.10.14广西柳州市三江县三江中学王泽华女汉1991.02.02河北保定市唐县第一中学吴万强男汉1990.11.13甘肃会宁县第一中学刘丽红女汉1991.09.14甘肃张川县第一高级中学李伟男汉1989.02.02甘肃会宁县第一中学张虎平男汉1992.01.05河南郸城县第二高级中学丰高敏女汉1991.04.28河南延津县第一高级中学尹江亮男汉1991.06.17河南延津县第一高级中学云南大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中姜蕊女彝1991.06.16云南永仁县永仁中学董勤丽女汉1990.02.05云南曲靖市第一中学向丹凤女土家1992.04.28湖南永顺县第一中学张俻彬男侗1991.12.10湖南新晃一中吴关平男汉1992.06.08云南昆明市东川高级中学金玺女土家1991.02.25湖南保靖民族中学马志伟男汉1991.11.21云南大姚一中叶建宏女汉1991.11.14云南大姚一中雷腊凤女汉1989.12.26陕西合阳中学余文婷女土家1992.04.28湖南湖南省永顺县第一中学西安交通大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中刘鹏蛟男汉1991.12.07湖南湖南省永顺县第一中学史菊旺女汉1991.06.24甘肃甘肃会宁第一中学任鸿逵男汉1991.11.03甘肃甘肃会宁第一中学杨冬男汉1991.04.19云南曲靖市第一中学折应双男汉1991.02.06陕西陕西延安中学赵媛女汉1992.04.11宁夏吴忠中学金瑞男汉1992.10.01湖北当阳市第一高级中学王欢男汉1991.10.07陕西陕西省长武县长武县中学孙宇娟女汉1992.05.28陕西陕西省榆林中学黄广红男汉1990.01.21陕西陕西省镇安中学贵州大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中班兆跃男布依1991.05.03贵州贵州省紫云县民族中学孙玉洁女汉1993.05.28贵州赫章县第二中学潘文进男侗1989.05.17贵州贵州省从江县从江中学王兴凯男布依1987.11.03贵州贵州省兴仁县第一中学杨忠培男侗1987.06.07贵州贵州省从江一中王涛男汉1992.04.04贵州贵州大方县第一中学许艳女汉1989.11.24贵州贵州省毕节市民族中学梁恒丹女布依1991.08.11贵州荔波县荔波民族中学陆顶元男侗1989.06.04贵州黎平县第一民族中学明倩男汉1991.05.12贵州贵州省安顺市普定县一中哈尔滨工业大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中莫仕宁男布依1991.03.13贵州荔波县荔波民族中学伍勇男汉1989.11.05云南云南昭通市一中吴限男汉1992.07.02安徽安徽省岳西高级中学孙鸿生男白1990.01.18云南云南省鹤庆县第三中学俞文宝男汉1993.02.08青海青海省乐都县第二中学张芮男汉1992.12.28山西阳高县一中时炯男汉1992.01.17青海青海省乐都一中韩晓茹女汉1994.04.12河南新安县第一高级中学董维柳男汉1991.10.18云南云南省昭通市第一中学贾腾男汉1991.09.20甘肃甘肃会宁第一中学中国科技大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中陈嘉明男汉1994.12.15广东深圳市耀华实验学校褚曼曼女汉1992.12.10安徽宿城一中姜海霞女汉1990.12.06新疆深圳市松岗中学李长明男汉1990.12.14山东新泰一中刘红冬男汉1991.09.28湖南衡阳县第三中学吕豪男汉1992.11.16安徽旌德中学梅健健男汉1992.06.10安徽芜湖一中汪可男汉1993.01.04安徽安徽省天城中学姚龙洋男汉1990.03.08河南濮阳市油田第三高级中学于江涛男汉1988.08.30重庆重庆南开中学中南大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中李国雄男汉1991.08.02甘肃甘肃会宁第一中学谢超超男汉1992.09.24湖南邵阳市邵阳县第一中学王鑫女汉1991.02.08河南濮阳市第一高级中学刘斌林男汉1992.04.24青海大通县第六完全中学陈钊平男汉1991.03.20湖南岳阳市平江县第一中学彭军男土家1992.01.06湖南永顺县第一中学王强男土家1992.02.25湖南永顺县第一中学江攀女汉1992.04.04湖南湖南省平江第一中学覃祯博男布依1991.08.23贵州荔波民族中学李芳芳女汉1992.02.22湖南平江一中郑杰文男壮1990.09.03广西广西希望中学袁慧君女汉1989.09.27河南延津县第一高级中学郭佳男汉1991.08.15河南拓城县第一高级中学樊新新女汉1992.04.17河南沁阳一中喻君峰男汉1991.03.15河南社旗县第一高级中学史彦庶男汉1990.02.01河北河北省辛集市信德中学万天琪男汉1990.11.25河南驻马店上蔡一中王林立男汉1990.06.10河南社旗县第一高级中学原静静女汉1991.09.15河南郑州二中高宏彬男汉1991.12.29河南平顶山市叶县高级中学宁夏大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中仇红燕女汉1989.11.28宁夏隆德县中学刘艳女汉1990.05.26宁夏同心县回民中学张美顺男汉1989.04.06宁夏宁夏固原县尚坪村一队3号马亮亮女汉1991.09.28宁夏隆德县高中王博男汉1989.02.15陕西陕西省白水县白水中学高羽男汉1991.07.02宁夏隆德县中学韩乐女汉1990.07.01宁夏海原县第一中学王强男汉1990.11.04宁夏彭阳一中禹红伟男回1991.01.04宁夏泾源县高级中学马鑫男回1990.03.18宁夏银川二中重庆大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中王爱军男仡佬1988.04.14贵州贵州省六盘水市第四中学胡杰男汉1989.12.25贵州独山民族中学赵鹏程男汉1989.05.18陕西横山中学陈鹏山男汉1991.02.02甘肃古浪县第一中学彭来喜男汉1992.02.01广西临桂中学梁庆准男汉1991.03.05广西广西百色民族高级中学万国请男彝1990.01.12云南云南省楚雄州姚安县第二高级中学王腾飞男汉1992.06.23陕西长武县中学杨松林男彝1990.11.25云南宁蒗彝族自治县第一中学黄丽琼女壮1991.06.01广西临桂中学覃春练女瑶1990.04.10广西巴马高中黄文锋男汉1991.03.16广西广西藤县第一中学覃恩利男壮1989.06.30广西隆林中学曾珠女瑶1992.02.14广西三江县民族高级中学蒙玉宝男侗1990.02.19广西从江县第一民族中学陈婉女汉1991.11.23广西广西希望高中黄骏文男汉1990.03.23广西广西岑溪中学覃利梅女壮1991.12.29广西广西希望高中童忠庆女壮1990.08.08广西广西希望高中吴慧玲女仫佬1990.12.20广西罗城高级中学青海民族大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中敕丹坚措男藏1988.03.10青海海西州都兰县民族完全中学马金花女回1991.09.01青海民和二中拉毛卓玛女藏1992.04.08青海尖扎县第一民族中学蒙玉龙男侗1987.08.20贵州从江县第一民族中学梁晓玲女汉1990.11.29青海湟中县第一中学卓玛措女藏1989.11.21青海海曼县民族完全中学马生忠男汉1988.10.29青海湟中县多巴中学李海正男藏1992.04.24青海大通县东峡民族完全中学才仁旺木女蒙古1991.12.11青海德令哈市民族中学彭毛德吉女藏1991.12.28青海海南州第二民族中学东北师范大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中张方方女汉1989.05.22河南辉县市一中刘恒兵男汉1991.12.28河南泌阳县第一高级中学卫江伟男汉1990.05.19河南灵宝市第一高级中学武宏飞女汉1989.12.23吉林白山市抚松县第一中学彭三立男土家1991.10.30湖南湖南省永顺县第一中学次仁顿珠男藏1992.04.29西藏日喀则地区第一高级中学张超楠女汉1991.10.26河南新安县第一高级中学沈靖斯女汉1993.09.27湖南保靖民族中学杨胜志男苗1992.02.17湖南土家族苗族自治州民族中学徐衬女汉1992.03.15河南遂平县第一高级中学冉浩坚男汉1989.09.30甘肃宕昌一中秦媛女汉1992.11.23湖北湖北省黄冈中学周姣女汉1991.09.26湖北广水市第一高级中学王琦男汉1991.01.03山东山东省枣庄市第八中学郭新蕾女汉1991.04.24河北河北省武强中学莫祝坚男布依1992.11.20贵州荔波民族中学彭韬男汉1991.11.19江西江西省万年县华杰学校陈伟男汉1991.07.16贵州贵州省惠水民族中学刘开有男汉1992.06.03广西百色祈福高级中学黄隆欢男汉1990.10.18广西百色市隆林中学南昌大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中王华男汉1990.05.06甘肃会宁县第一中学阮元男蒙古1993.08.15内蒙古汉旗箭桥中学吴园园女汉1991.09.23江西婺源县紫阳中学覃平柔女布依1991.08.25贵州荔波民族中学吴建英男苗1989.09.08广西广西希望高中邱锋女汉1992.05.11云南会泽实验高级中学彭小松男汉1990.11.19江西江西省遂川县三合中学陈露男汉1991.10.08江西上饶县中学俞建魁男汉1990.10.24甘肃甘肃省古浪县第一中学韩振兴男汉1989.02.15甘肃会宁中学新疆大学姓名性别民族出生日期出生地所在高中阿依努尔.亚森女维1989.09.05新疆喀什疏附县一中孜比尔尼萨·麦海提女维1992.10.10新疆伽师县第一高中阿迪力·艾拜杜拉男维1991.07.25新疆策勒县第一中学布麦尔娅木·艾买提女维1991.05.11新疆新疆伽师二中阿迪力江·热伊木男维1991.08.28新疆喀什疏附县第一中学热则耶·巴克女维1990.08.03新疆喀什疏附县一中古丽阿依夏木·斯迪克女维1991.07.15新疆喀什伽师县第一中学艾萨·依米提男维1991.04.05新疆伽师县第一中学塞米.阿卜力米提男维1991.03.20新疆伽师县第一高中夏地古丽.阿不都卡得尔女塔吉克1990.01.20新疆阿克陶县一中杨林男苗1992.3.26贵州省安顺市普定县一中董婧女汉1992.08.05内蒙古多伦三中张茹女汉1990.08.20内蒙古内蒙古集宁一中方秋雪女汉1990.09.29四川四川省达州市开江中学李梦茹女蒙1992.02.13内蒙古内蒙古兴安盟乌兰浩特四中田红波女蒙1991.05.21内蒙古内蒙古通辽奈曼旗一中乌仁雅女蒙1990.08.20内蒙古呼伦贝尔新巴尔虎右旗高中杨艳影女蒙1992.05.19内蒙古翁牛特旗乌丹一中邢媛媛女满1992.11.17内蒙古内蒙古多伦县第三中学李伟女满1992.01.13内蒙古兴安盟乌兰浩特一中西藏民族学院姓名性别民族出生日期出生地所在高中扎西普尺女藏1990.05.16西藏西藏日喀则地区第一高级中学蔡海艳女土家1992.08.09湖南西藏日喀则市第一高级中学注：由于报名人数不足，该校其余8位学生由学校推荐。
出版物刊名： 中国地方志
页码： 13-13页
年卷期： 2013年 第11期
主题词： 业务培训班;志书编修;山东省;中国地方志指导小组办公室;济南;政府办公厅;新闻出版局;副主任
摘要：2013年7月23～26日，山东省第三期志书编修业务培训班在济南举办。
中国地方志指导小组办公室副主任邱新立，省政府办公厅党组成员、省史志办主任刘爱军，省新闻出版局党组成员、副局长钟华，省史志办副主任刘娟、翟世林、郭永生，省史志办各处（馆）长出席开班仪式，刘爱军作动员讲话。
全省部分市、县（市、区）机构的主编、副主编，省志承编单位的修志人员，共100余人参加培训。
刘爱军要求各位学员坚持学以致用，把课堂听讲和课下交流结合起来、把书本知识和工作实际结合起来、把短期培训和终身学习结合起来。
确保培训取得实效。
第５１卷㊀第４期２０２３年４月㊀㊀林业机械与木工设备ＦＯＲＥＳＴＲＹＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＷＯＯＤＷＯＲＫＩＮＧＥＱＵＩＰＭＥＮＴＶｏｌ５１Ｎｏ.４Ａｐｒ.２０２３综㊀㊀述农业采摘机器人研究进展汉永乾ꎬ㊀孙步功∗ꎬ㊀张㊀鹏ꎬ㊀祁㊀渊ꎬ㊀郑小宝(甘肃农业大学机电工程学院ꎬ甘肃兰州７３００７０)摘㊀要:对于果蔬收获季节人工收获劳动强度大㊁耗时长㊁劳动力短缺的问题ꎬ研制采摘机器人代替人工采摘是一种有效的解决方式ꎮ图像处理和传感器技术在农业中的应用为机器人采摘提供了技术支持ꎬ人口老龄化㊁数字化农业的需求促进了采摘机器人的发展ꎮ通过综述苹果㊁番茄㊁草莓㊁黄瓜采摘机器人的国内外研究现状ꎬ得出农业采摘机器人研制所需关键技术和采摘过程中面临的主要问题ꎬ对农业机器人的发展做出展望ꎬ为农业机器人研究方向提供参考ꎮ关键词:采摘机器人ꎻ发展前景ꎻ研究进展ꎻ关键技术中图分类号:ＴＰ２４２ꎻＳ２２５㊀㊀文献标识码:Ａ㊀㊀文章编号:２０９５－２９５３(２０２３)０４－０００４－０５ＲｅｓｅａｒｃｈＰｒｏｇｒｅｓｓｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＰｉｃｋｉｎｇＲｏｂｏｔＨＡＮＹｏｎｇ￣ｑｉａｎꎬ㊀ＳＵＮＢｕ￣ｇｏｎｇ∗ꎬ㊀ＺＨＡＮＧＰｅｎｇꎬ㊀ＱＩＹｕａｎꎬ㊀ＺＨＥＮＧＸｉａｏ￣ｂａｏ(ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｏ－ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＧａｎｓｕＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＬａｎｚｈｏｕＧａｎｓｕ７３００７０ꎬＣｈｉｎａ)Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｈｉｇｈｌａｂｏｒｉｎｔｅｎｓｉｔｙꎬｌｏｎｇｔｉｍｅａｎｄｌａｂｏｒｓｈｏｒｔａｇｅｉｎｆｒｕｉｔａｎｄｖｅｇｅｔａｂｌｅｈａｒｖｅｓｔｓｅａｓｏｎꎬｉｔｉｓａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｗａｙｔｏｄｅｖｅｌｏｐｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔｓｉｎｓｔｅａｄｏｆｐｉｃｋｉｎｇｂｙｈａｎｄ.Ｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓ￣ｉｎｇａｎｄｓｅｎｓｏｒｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎａｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅｐｒｏｖｉｄｅｓｔｅｃｈｎｉｃａｌｓｕｐｐｏｒｔｆｏｒｒｏｂｏｔｐｉｃｋｉｎｇ.Ｔｈｅａｇｉｎｇｏｆｐｏｐｕｌａｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｄｅｍａｎｄｏｆｄｉｇｉｔａｌａｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅｐｒｏｍｏｔｅｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｒｏｂｏｔｐｉｃｋｉｎｇ.Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒꎬｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｓｔａｔｕｓｏｆａｐｐｌｅꎬｔｏｍａｔｏꎬｓｔｒａｗｂｅｒｒｙａｎｄｃｕｃｕｍｂｅｒｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔａｔｈｏｍｅａｎｄａｂｒｏａｄｗａｓｓｕｍｍａｒｉｚｅｄꎬａｎｄｔｈｅｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｎｅｅ￣ｄｅｄｆｏｒｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔａｎｄｔｈｅｍａｉｎｐｒｏｂｌｅｍｓｆａｃｅｄｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ.Ｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｐｒｏｓｐｅｃｔｏｆａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｒｏｂｏｔｗａｓｍａｄｅꎬａｎｄｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｄｉｒｅｃｔｉｏｎｏｆａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｒｏｂｏｔｗａｓｐｒｏｖｉｄｅｄｗｉｔｈｒｅｆｅｒｅｎｃｅ.Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔꎻｐｒｏｓｐｅｃｔｓｆｏｒｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔꎻｒｅｓｅａｒｃｈｐｒｏｇｒｅｓｓꎻｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ㊀㊀收稿日期:２０２３－０２－１０基金项目:甘肃省科技计划项目(２１ＣＸ６ＱＪ２１６)ꎻ国家自然科学基金项目(５１９６５００２)ꎻ甘肃省重点研发计划项目(２０ＹＦ８ＮＡ１３４)ꎻ甘肃省研究生 创新之星 项目(２０２３ＣＸＺＸ－６３９)第一作者简介:汉永乾ꎬ硕士研究生ꎬ研究方向为农业机械化工程ꎬＥ－ｍａｉｌ:１７５７５５２２８０＠ｑｑ.ｃｏｍꎮ∗通讯作者:孙步功ꎬ教授ꎬ博士ꎬ博士生导师ꎬ研究方向为旱作农业全程机械化ꎬＥ－ｍａｉｌ:ｓｕｎｂｇ＠ｇｓａｕ.ｅｄｕ.ｃｎꎮ近年来ꎬ随着国家经济水平的增长ꎬ劳动力价格的不断提高ꎬ劳动密集型企业的生产成本上升ꎬ尤其是农业生产领域ꎬ果蔬采摘往往需要耗费大量的人工成本[１－２]ꎮ一些繁重㊁单调的农业生产收获需要使用自动化㊁智能化的机械ꎬ随着信息化时代的到来ꎬ通过机器人代替人工完成重复的工作已变为可能ꎮ农业机器人代替人从事耕作㊁喷药㊁施肥㊁收获等农业生产活动ꎬ可以有效降低劳动强度ꎬ提高作业效率[３]ꎮ计算机㊁微电子㊁传感器以及ＧＰＳ卫星定位技术的发展都是农业机器人发展的主要动力[４]ꎮ加之第４期汉永乾ꎬ等:农业采摘机器人研究进展人工智能㊁机器人等技术的牵引ꎬ农业机器人进入快速发展时期[５]ꎮ随着物联网㊁人工智能与机器人的发展ꎬ无人农场将会在２１世纪中后期逐渐出现[６]ꎮ无人农场将会需要大量的农业机器人ꎬ这将极大地促进机器人技术的发展ꎬ劳动力短缺也是农业采摘机器人越来越广泛应用的重要因素ꎮ虽然我国对机器人的研究起步相对较晚ꎬ但产业发展迅速ꎮ对比论文数量ꎬ目前中国农业机器人研究产出规模已经超过其他国家ꎮ据数据统计可知ꎬ我国农业生产过程中采摘工作所需的劳动力约占整体的４０％ꎬ因此采用机器人代替人力劳动是未来农业生产的趋势[７]ꎮ本文总结了国内外对同一果类的不同采摘方法ꎬ得出农业采摘机器人发展的共性ꎬ即通过对目标识别技术和末端执行器的不断改进ꎬ使采摘机器人不断发展和进步ꎮ同时ꎬ本文分析了国内外发展现状ꎬ确定研究方向ꎬ提出农业采摘机器人目前发展的主要问题ꎮ１㊀研究现状１.１㊀苹果采摘机器人伍锡如[８]等研制一款苹果自动采摘机器人ꎬ该机器人由移动平台㊁双目视觉系统﹑机械臂及采摘手组成ꎮ根据果树和种植的园艺特性设计机器人的大小ꎮ移动平台由四个电机驱动ꎬ每个轮子装有减速器和编码器ꎬ通过差速控制机器人转弯ꎮ平台前方安装激光测距仪避免碰撞ꎮ视觉系统由两台ＣＣＤ摄像机组成ꎬ根据苹果和茎的颜色设计图像分割算法ꎬ以图像中心坐标作为采摘参考点ꎮ采摘时ꎬ机械臂通过上位机控制到达指定位置ꎬ执行器夹爪夹住果梗ꎬ气动铡刀剪断果梗ꎬ完成采摘ꎮ根据实验结果ꎬ单果识别平均时间１.１４ｓꎬ单果采摘速度为２０ｓꎬ采摘成功率９１.３１％ꎬ使用机器人采摘高效高产ꎮＺｈａｏＤｅ－Ａｎ[９]等设计了一台苹果采摘机器人ꎬ由勺形末端执行器㊁五自由度机械臂㊁履带式车辆作为移动地盘㊁传感器㊁视觉系统组成ꎮ通过使用具有径向基函数的支持向量机ꎬ开发了水果识别算法ꎬ自动检测和定位树木上的苹果ꎮ得出具体的位置信息后ꎬ通过路径算法为五自由度机械臂提供准确的路线ꎮ到达指定位置后ꎬ末端执行器夹住苹果ꎬ在夹持器两侧配有压力传感器ꎬ防止夹持力过大损伤苹果ꎬ在执行器的侧面装有旋转割刀分离苹果的根茎ꎬ分离完成后ꎬ苹果通过下方的管道进入收集箱ꎮ该机器人开发了一种实时自动识别视觉系统ꎬ基于色相㊁强度和饱和度(ＨＩＳ)模型的色相直方图统计ꎬ采用双阈值和区域生长方法开发了一种从复杂背景中识别苹果果实的图像分割算法ꎮ这种算法简单且处理时间短ꎮ通过试验ꎬ苹果采摘机器人的采摘成功率７７％ꎬ平均采摘时间为１５ｓꎮＢａｅｔｅｎ[１０]等开发的负风压吸附的抓握型苹果采摘机安装在拖拉机后端ꎬ机器人主要由拖拉机㊁发电机㊁水平稳定单元㊁扫描设备和中央控制单元组成ꎬ选择工业机器人(ＰａｎａｓｏｎｉｃＶＲ００６Ｌ)作为机械手ꎮ末端的锥形苹果夹持器和真空吸口连结在一起ꎬ夹持器中央装有摄像头ꎬ苹果进入夹持器的给定范围内后ꎬ真空吸力启动ꎬ通过旋转并倾斜来采摘苹果ꎮ李想[１１]等设计出一种三指欠驱动式采摘机械爪ꎬ夹持机构采用指节式机构ꎬ每个指节有两个自由度ꎮ采摘时ꎬ三指中心的吸盘吸住苹果ꎬ通过腱绳驱动控制手指的转动夹住苹果ꎬ通过伸缩切刀对果梗进行切割ꎬ手指内壁配备的压力传感器避免压力过大损伤苹果ꎮ通过仿生设计的采摘机械手可以应用在各种采摘机器人的末端执行器上ꎮ１.２㊀番茄采摘机器人于丰华[１２]等设计并制作了一种可以应用于日光温室的番茄采摘机器人ꎬ该机器人以麦克纳木轮全向移动平台作为机器人移动平台ꎮ采摘时ꎬ通过ＲａｓｐｂｅｒｒｙＰｉ４Ｂ控制器驱动的深度相机识别确定成熟番茄的坐标ꎬＳＴＭ３２控制机械臂移动ꎬ移动到指定位置后ꎬ末端执行器上柔性抓开始采摘ꎬ柔性抓内壁有压力传感器ꎬ确保在采摘时不会损伤番茄ꎬ根据试验机器人可以在大棚内采摘成熟番茄ꎮ徐灿[１３]等针对串收番茄设计的采摘机器人ꎬ由行走机构㊁识别系统㊁机械臂㊁末端执行器以及控制系统等部分组成ꎮ串收机器人在通过ｙｏｌｏｖ３结合图像处理得到番茄果梗的坐标信息ꎬ末端执行器采用先夹持后割断的采摘方法ꎬ采摘完成后将番茄串至果筐处ꎬ串收番茄采摘机器人样机在现场采摘试验中ꎬ采摘成功率为９３％ꎬ采摘效果良好ꎮ刘继展[１４]等设计的番茄采摘机器人开发了新型真空吸盘装置ꎬ以微型静音空压机作为气源ꎬ以集成式真空发生器为真空发生设备ꎬ吸持果实后由执行机构带动后退ꎬ完成番茄采摘ꎮ王晓楠[１５]等设计的番茄采摘机器人由果实的视觉定位系统㊁机械臂末端采摘手爪系统㊁控制系统５林业机械与木工设备第５１卷和轨道移动平台４部分组成ꎮ基于ＨＩＳ色彩模型对番茄图像进行图像分割ꎬ提高了果实识别的准确度ꎮ末端执行器由伸缩气缸㊁旋拧电机㊁气管㊁套筒㊁气囊组成ꎮ图像采集确定成熟番茄的中心ꎬ机械臂移动到指定位置后真空吸盘将番茄吸入套筒内ꎬ伸缩气缸伸出ꎬ气囊完全包裹番茄时ꎬ打开气囊ꎬ通过气囊的压力夹住番茄ꎬ旋转电机旋转番茄进行采摘ꎮ通过试验测试ꎬ基于ＨＩＳ颜色空间的图像分割算法ꎬ可以有效地识别定位成熟果实ꎻ采摘过程中ꎬ机器人运转正常ꎬ对单果番茄的一次采摘作业耗时约２４ｓꎬ成功率可达８３.９％ꎮＬｉｎｇ[１６]等开发了一种双臂番茄收获机器人ꎬ由两个镜像的３－ｄｏｏｆ笛卡尔型机械手组成ꎬ机械手分别装有切割刀和夹持器ꎬ夹持器抓住目标水果ꎬ切割刀将水果从植物中分离出来完成采摘ꎮ在视觉方面ꎬ通过立体摄像机扫描作物ꎬ通过ｄａＢｏｏｓｔ分类器和使用ＲＧＢ图像进行颜色分析的算法来检测成熟的西红柿ꎬ使用从立体相机获取的点云数据在ＲＯＳ可视化环境中重建３Ｄ场景ꎬ根据２Ｄ图像像素协调和３Ｄ点云坐标之间的关系获得番茄对象的３Ｄ位置ꎮ通过试验ꎬ双臂番茄收获机器人识别成功率为９６.５％ꎬ收获的成功率８７.５％ꎬ平均收获速度约为２９ｓ/水果ꎮＹａｇｕｃｈｉ[１７]等为避免损伤番茄开发了一种仿形机器人ꎬ机器人末端为２自由度仿形旋转爪式执行器ꎮ在收获时ꎬ首先用手指抓住番茄果实ꎬ然后整个旋转爪旋转ꎬ花梗(茎的粗体部分)被折断ꎮ在识别中ꎬ首先使用色相㊁饱和度和强度颜色空间来提取颜色特征ꎬ然后选择欧式聚类处理点云数据ꎬ最后通过球形拟合鉴定番茄ꎮ总共需要大约０.２ｓꎮ通过试验ꎬ采摘机器人收获速度为２３ｓ/水果ꎬ成功率为６０％ꎬ证明了机器人模仿人类采摘行为的可行性ꎮ１.３㊀草莓采摘机器人姬丽雯[１８]等设计并制作一种应用于日光温室的草莓采摘机器人ꎮ机器人由电机和舵机控制前进和转向ꎬ搭配激光雷达ꎬ可以实现采摘环境地图构建和机器人自主定位ꎮ使用１２个分布式超声波探头在行驶过程中自动规避障碍物ꎮ采用六自由度机械臂ꎬ末端执行器为仿生三指柔性夹爪ꎬ并配有测压传感器ꎬ实时监测避免损伤草莓ꎮ双目相机安装在机械爪上确定相机和机器人底座坐标系之间的位姿关系ꎮ试验表明机器人手爪到达的位置与指定目标相差４ｍｍ以下ꎬ识别率为９５％ꎬ满足采摘要求ꎮ美国的ＨａｒｖｅｓｔＣＲＯＯＲｏｂｏｔｉｃｓ公司研发出一种自动化草莓采摘机器人ꎬ该草莓采摘机器人是在设备上安装自动连续采摘轮ꎬ又叫皮策轮ꎮ皮策轮有６个食品级硅爪组成ꎬ当一个硅爪采摘完后ꎬ迅速旋转到另一个硅爪开始采摘ꎬ极大的提高了采摘效率ꎮ当硅爪旋转到皮策轮的顶部时ꎬ草莓被放置到收集杯中ꎬ输送到设备中心进行检测并装袋[１９]ꎮ张凯良[２０]等设计了一款针对高架栽培模式的草莓采摘机器人ꎮ该机器人由履带式行走机构㊁基于机器视觉的精密运动定位机构和一个可同步剪切夹持草莓果柄的末端执行器等机构组成ꎮ机器人通过丝杠导轨模组来完成高精度移动ꎮ末端执行器为二指柔性爪ꎬ夹爪的上端有刀片ꎬ当夹爪内侧的光纤传感器探测到电信号时ꎬ说明夹爪已到达采摘位置ꎬ刀片切断果柄ꎬ完成采摘ꎮ通过试验ꎬ机器人能够自主识别㊁定位并无损伤采摘高架栽培模式下的成熟草莓ꎬ采摘成功率可达８８％ꎬ采摘单颗草莓时间为１８.５４ｓꎮＨａｙａｓｈｉ[２１]等开发了一种草莓采摘机器人ꎬ机器人沿着通道前进ꎬ通过ＣＣＤ相机确定草莓位置ꎮ先使用抽吸装置固定草莓ꎬ末端执行器抓取和切割花梗ꎬ通过试验ꎬ机器人收获率４１.３％ꎬ成功收获单个草莓时间为１１.５ｓꎮ１.４㊀黄瓜采摘机器人在黄瓜采摘领域ꎬ纪超[２２]等设计研发了一种黄瓜采摘机器人ꎮ机器人硬件系统主要由自主移动平台㊁果实识别定位系统㊁４自由度智能紧凑形关节采摘机械臂㊁柔性末端执行器组成ꎮ通过红外波段对果实与叶片照射后的差异来有效的进行图像分割ꎬ选用对近红外波段更为敏感的摄像机进行目标定位ꎮ末端执行器为仿生二指柔性爪ꎮ采摘时ꎬ先夹持后割断果梗ꎮ通过试验ꎬ机器人采摘成功率达８５％ꎬ单根黄瓜采摘耗时２８.６ｓꎬ温室黄瓜采摘机器人具有较好的稳定性与较高的实用性ꎮ中国农业大学张帆[２３]等对黄瓜采摘机器人关键技术进行研究ꎬ利用机器人的多传感器融合功能ꎬ对采摘对象信息进行获取分析和空间位置定位ꎬ实现了机器人末端系统的控制与操作的智能化系统ꎮ机器人先通过人工光源和双目红外相机确定黄瓜空间位置ꎬ上位机驱动机械臂运动至指定位置ꎮ因重力作用黄瓜自然垂下ꎬ根据此特性设计制作末端执６第４期汉永乾ꎬ等:农业采摘机器人研究进展行器为气动二指柔性爪ꎮ夹持黄瓜后ꎬ夹爪上方切刀隔断果梗ꎬ完成黄瓜的采摘ꎮ１.５㊀其他农业采摘机器人针对名优茶采摘劳动力短缺的现状ꎬ周宇杰[２４]等设计了一种适用于自然环境下作业的名优茶采摘机器人ꎬ系统由采摘机械手㊁３Ｐ－Ｄｅｌｔａ机械臂㊁视觉系统和主控系统构成ꎮ采用导轨引导滑移实现机器人的前进运动ꎮ根据茶叶生长特性ꎬ采摘机器人采用龙门架的结构形式ꎮ相机安装在龙门架下３００ｍｍ处ꎬ在确定采摘位置后ꎬ机械手先通过负风压力将芽叶进行聚拢ꎬ然后使用切割机构将芽叶剪下ꎬ剪下的芽叶在负压作用下自动进入上端收集盒ꎮ为了能够更加全面地提取茶芽特征ꎬ采用ＤｅｎｓｅＮｅｔ作为ｙｏｌｏｖ３模型的特征提取网络ꎮ通过设计双标签法ꎬ分别以茶芽正视图和侧视图为标准进行标注训练ꎬ能够在训练样本不足的情况下获得较为理想的精准率和召回率ꎮ实地测试结果表明ꎬ采摘率和完整率分别为７５.５３％和５４.６８％ꎬ平均采摘速度为０.４５１颗/ｓꎬ采摘机器人能够实现名优茶的采摘ꎮＴａｎｉｇａｋｉ[２５]等开发了一种樱桃采摘机器人ꎬ为了识别变得简单ꎬ先将叶柄修剪的很短ꎬ将樱桃树排列一排ꎮ图像系统有光电检测器㊁扫描设备和光谱技术ꎮ扫描设备可以垂直扫描和水平扫描ꎮ通过激光照射ꎬ根据波长得到视觉传感器测量到樱桃树各部分的距离ꎮ根据试验ꎬ果实与果梗的结合力比果梗与果树的结合力小１.５Ｎꎬ设计机械柔性爪和真空吸盘为末端执行器ꎮ采摘时ꎬ真空吸盘吸住樱桃ꎬ夹爪夹住果梗与枝干分离ꎬ完成采摘ꎮ２㊀总结与展望２.１㊀总结通过对农业采摘机器人现状进行分析ꎬ得出采摘机器人的组成具有一定的共性ꎮ采摘机器人硬件基本由移动平台㊁机械臂㊁末端执行器构成ꎬ软件由图像处理系统和控制系统组成ꎮ移动平台主要为四驱底盘㊁履带底盘㊁导轨滑移ꎮ根据目标物特性设计３~６自由度机械臂ꎬ也可以用丝杠滑移代替机械臂运动ꎮ农业采摘机器人最重要的部件是末端执行器ꎬ末端执行设计的合理性直接决定机器人的采摘效果ꎮ末端执行器主要有仿生爪(包括二指㊁三指㊁气动二指㊁气动三指)㊁真空吸盘㊁真空吸盘加割刀㊁双机械臂(一个机械臂抓取ꎬ另外一个机械臂进行采摘)㊁先夹持后隔断和先气吸后隔断等ꎮ末端执行器直接作用在目标物上ꎬ设计的合理性可以有效地提高采摘率降低损坏率ꎮ把图像处理技术和计算机视觉技术结合运用于水果采摘的过程ꎬ可以实现自动化和智能化的采摘ꎬ摄像机获得原始图像信息通过一系列图像处理过程后ꎬ可以将果实目标从背景中分割出来ꎬ进而利用双目视觉具备检测物体立体信息的特点计算出果实的空间位置信息[２６]ꎮ空间位置信息的准确性是高效采摘的前提ꎬ通过激光雷达测距可精准获取地物目标空间高程信息ꎬ被动高光谱成像可获取丰富光谱信息[２７]ꎮ使用激光雷达对目标物周围进行建模ꎬ高光谱成像技术融合了传统的成像和光谱技术的优点ꎬ可以同时准确地获取被检测物体的空间信息和光谱信息[２８]ꎮ机器人的组成有一定的通用性ꎬ采摘过程一般是识别㊁机械臂动作㊁末端执行器动作㊁收集ꎮ机器人能够完成一个完整动作的关键是目标空间位置的准确性和末端执行器设计的合理性ꎮ采摘机器人可以有效缓解劳动力短缺的压力ꎬ也为智慧农业的发展提供基础ꎮ同时采摘机器人也存在定位精度低㊁采摘种类的通用性差等问题[２９]ꎮ２.２㊀种植的结构化环境植物栽培和种植环境对机器人的结构设计和采摘效率有重要影响ꎮ设计适合机器人采摘的种植模式ꎬ控制果蔬向有利于采摘的方向生长都会降低机器人工作的难度ꎮ比如利用重力对苹果㊁番茄㊁黄瓜的作用设计适合机器人工作的采摘环境使机器人工作效率提高ꎻ草莓应用高垄和高架栽培更容易采摘ꎮ目前许多采摘机器人处于试验阶段ꎬ机器人的工作环境相对简单ꎬ基本都是采摘树冠外的果实ꎬ在实际工作过程中ꎬ树干㊁茎秆可能会对机械臂的运动造成阻碍ꎮ因此ꎬ适合机器人采摘的园艺技术将极大地提高采摘的效率ꎮ２.３㊀识别定位的准确性通过收获效率㊁水果损伤率来评估采摘机的收获性能ꎮ收获效率取决于视觉系统中识别的准确性和末端执行器合理性以及拾取动作的准确性[３０]ꎮ树叶遮挡㊁光照强度会使自然环境下果实信息获取困难ꎬ使目标果实的定位信息不准确ꎮ果实空间位置的准确性是精准采摘的前提ꎮ目前ꎬ常用的果实７林业机械与木工设备第５１卷识别方法有传统的视觉技术和深度学习两种[３１]ꎮ传统的视觉技术很容易受到季节㊁天气和光照强度的影响ꎮ农业采摘机器人在室外工作ꎬ如采摘苹果㊁柑橘等ꎬ外在的物理因素给传统的视觉技术带来极大的影响ꎮ背景复杂也会使识别准确性大大降低ꎮ树叶的遮挡也会影响对目标的识别ꎬ同时阻碍机器人采摘已识别并要即将采摘的果实ꎮ２.４㊀制造成本农业采摘机器人与工业机器人相比较ꎬ农业机器人作业环境更为复杂ꎬ对结构和控制要求更高ꎬ致使采摘机器人结构更为复杂ꎬ制造成本更高ꎮ这将使采摘机器人的普及变得更加困难ꎮ２.５㊀展望目前机器人采摘技术是我国农业领域的重点研究内容之一ꎮ通过对关键技术的研究突破来研制效率更高的采摘机器人ꎬ不断地研究改进必将推动我国农业机器人的发展ꎮ随着我国人口的老龄化ꎬ机器人的需求将不断增加ꎬ在先进的科学技术的加持下ꎬ农业机器人将快速向更加智能化的方向发展ꎮ参考文献:[１]㊀陈威ꎬ郭书普.中国农业信息化技术发展现状及存在的问题[Ｊ].农业工程学报ꎬ２０１３ꎬ２９(２２):１９６－２０５.[２]㊀宋健ꎬ张铁中ꎬ徐丽明ꎬ等.果蔬采摘机器人研究进展与展望[Ｊ].农业机械学报ꎬ２００６(５):１５８－１６２.[３]㊀王宁ꎬ韩雨晓ꎬ王雅萱ꎬ等.农业机器人全覆盖作业规划研究进展[Ｊ].农业机械学报ꎬ２０２２ꎬ５３(Ｓ１):１－１９.[４]㊀张铁中ꎬ杨丽ꎬ陈兵旗ꎬ等.农业机器人技术研究进展[Ｊ].中国科学:信息科学ꎬ２０１０ꎬ４０(Ｓ１):７１－８７.[５]㊀刘成良ꎬ贡亮ꎬ苑进ꎬ等.农业机器人关键技术研究现状与发展趋势[Ｊ].农业机械学报ꎬ２０２２ꎬ５３(７):１－２２＋５５. 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刘兴志教授简介
刘兴志毕业于中国最高中医学府北京中医药大学，主任医师、教授。
历任北京中医药大学科研医疗处处长、专家门诊部（国医堂）主任、医院院长、科室主任以及中华老人促进会、传统医学委员会第一副主任等职。
长期从事临床、教学、科研工作，始终以“临床实践”为第一要务。
是具有丰富经验的临床医学家。
认为“发展中医学术，临床是基础，中西医结合是方向”。
不仅大量阅读古今中医经典，指导中医临床，而且广泛学习、钻研西医，曾在西医医院内科（心、肾）和外科（普外、泌外）从事临床工作达七年之久。
在治病时，能娴熟地发挥中西医之长，博采众长，融会贯通，辨证准确，疗效卓著，赢得了中外患者交口赞誉。
他不仅有丰富的临床经验，擅治各种疑难杂症，而且善于从理论上加以总结，挥笔成篇，撰写了百余篇学术论文及《中医性保健》等专著，具有较高的实用价值和理论价值。
尿、胆结石临床与研究，荣获部级科研成果奖，并取得国家专利权。
由于成绩突出，1986年在全国首例被破格晋升为主任医师。
名字被选入卫生部主编《中国中医人名辞典》（权威版）、美国《世界名人录》、英国《世界人物传记词典》、《中国当代名医大全》、《中国当代高级医师大全》、《中国当代医药界名人录》、《世界华人精英大典》、《国际人物词典》、《世界优秀专家人才名典》，有许多验方、学术文章被收入共和国第一部权威性国家版巨典《中华名医专家创新大典》、《中国现代名医验方荟海》、《名医谈百病》、《今朝医文集》等40余部辞书中。
长期临床实践，对常见多发病、疑难杂症，进行探索研究，掌握其诊治规律，巧妙运用于临床，包括以下疾病——
心脑系：心脑梗塞、高血压、高血脂、心律失常、眩晕、失眠、抑郁、耳鸣。
妇科：月经不调、闭经、不孕、痛经（包括子宫内膜异位症）、崩漏、带多阴痒、乳腺病、更年期综合征。
男科：阳痿早泄、睾丸及前列腺病、精液异常及不育。
皮科：痤疮、湿疹、荨麻疹、疮疹、牛皮癣、脱发。
消化系：胃炎及溃疡、肠炎、肝胆炎及结石、胰腺炎、便秘、痔疮。
疼痛病：头痛、风湿、类风湿、痛风、腰腿肢体痛、胸胁腹痛。
肺系：感冒、过敏性鼻炎、咽喉炎、咳喘；小儿发热、扁桃体炎、咳嗽、厌食。
肾系：肾炎、尿结石及感染；糖尿病及并发症。
内分泌：甲状腺病、糖尿病及并发症。
血证：贫血与出血性疾病、血小板减少与增多症。
此外，耳眼病、肿瘤、脉管炎、浮肿肥胖、急腹症阑尾炎、亚健康等。
