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6 伺服机构的调整6 - 1 调整顺序6 - 2 简易调整6 - 3 模式运行6 - 4基本调整6 - 5应用调整6 - 6要求快速应答时的调整6 - 7超程时的调整(仅限位置控制)6 - 8缩短匹配时间时的调整(仅限位置控制)6 - 9调整参数的标准值6.1 调整顺序当驱动伺服电机时，为可靠地执行来自上位控制装置的命令，需要对伺服放大器进行调整。
调整基本上请按下列顺序进行。
6.2 简易调整6.2.1 什么是简易调整即使与上位控制装置未连接，也可自动进行往复动作，自动进行自整定。
即使在上位控制装置的程序尚未完成的状态下，也可事先使电机动作，还可进行自整定，因此，有利于缩短设置调整的时间。
＜只靠放大器和电机，也可以进行往复动作/自整定!!＞伺服放大器伺服电机往复动作按「简易调整」(6.2项)进行调整开始按「基本调整」(6.4项)进行操作按「应用调整」(6.5项)进行操作按「要求快速应答时的调整」(6.6项)进行操作结束是否否否是是是6.2.2 简易调整的动作模式简易调整方面有2个动作模式，可利用触摸面板或电脑编程器进行操作。
(1) 慢运行・・・・以10r/min(固定)速度，进行1个往复动作。
可进行旋转方向和行程的确认。
(2) 简易调整・・・进行25次往复动作。
在此期间，自动进行自整定。
基本上请用慢运行确认旋转方向和行程之后，再执行「简易调整」操作。
以「慢运行」确认旋转方向和行程 以10r/min 速度缓慢移动自动进行自整定利用触摸面板的简易调整的操作方法。
1点参考说明以「简易调整」自动进行自整定闪亮 简易调整慢运行 ①过程选择的显示②脱机的显示闪亮(脱机）ENT(1秒以上)ENT 时起动③动作中的显示④正常结束用MODE 键返回至②用MODE 键 中途停止简易调整 慢运作6.2.3 简易调整时的注意点简易调整时，由于是利用伺服放大器的功能自动运行，因此，在安全方面应予以高度重视。
当电机振动，预计对机械设备会产生不良影响时，可在CONT信号中，分配出伺服运行(RUN)信号，或紧急停车(EMG)信号，在接通此信号的时，再实施简易调整。
富士伺服说明书篇一：富士W系列简易手册第一章：型号构成说明1.1 型号说明＜伺服驱动器＞＜伺服电机＞1.2标牌的说明〔电机〕电机的型号系列编号1.3第二章伺服安装? 2.1电机安装：伺服电机内装有编码器。
由于编码器是精密机器，请不要用锤子等敲击伺服电机的输出轴。
安装时，请不要支撑、抬起编码器局部。
伺服电机内装的编码器与伺服电机的位置关系是调好了的，一旦拆解后，就失去正确功能了。
编码器2.2组装精度采用以下精度组装伺服电机。
单位: mm轴端的振动偏芯法兰面直角度2.3载荷伺服电机的轴端承载的径向载荷、轴向载荷如下。
径向载荷:相对于电机轴施加的垂直方向的载荷轴向载荷:相对于电机轴施加的水平方向的载荷? 2.4驱动器安装①请垂直安装伺服放大器，使伺服放大器的触摸面板上显示的FALDIC文字呈水平显示。
②伺服放大器有的零部件局部随运行而发热。
将几台伺服放大器放在同一控制盘内时，请注意以下几点。
?根本上横向排列设置。
RYC型号的伺服放大器可横向靠紧安装。
最大限度紧凑排列设※置的伺服放大器，请在80[%ED]额定下使用。
以5[mm]以上间隔设置时，其运行频率没有限制。
?请在伺服放大器的下方向留出40[mm]以上的间隔。
?伺服放大器的上方需要留出50[mm]以上的间隔，便于散热。
※在紧凑排列设置的状态下，环境温度为45[℃]以下时，可在100[％ED]下使用。
篇二：Fujiflexa培训手册目錄第一章：軟體安裝第四章：程式製作流程第五章：工程變更以上硬體、軟體以及選項需客戶自行準備二軟體安裝在安装FUJI FLEXA 之前，必须对运行WEB SERVER 的客戶机安装MicrosoftInternet Information Services (IIS) 组件在查看Fuji Flexa Report 時，必须具有Microsoft Internet Explorer 6.0 SP1 以上在安装之前，请仔细阅读说明并执行以下安装步骤。
安川/ 富士/ 松下/ 开通伺服单元调试经验参数高档数控国家工程研究中心中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司各种伺服调试经验参数1、富士交流伺服单元（FALDIC-W系列）连接富士交流伺服单元（FALDIC-W）系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：✧控制模式的设定：09号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。
一般情况下：设定为“0”：位置控制模式设定为“1”：速度控制模式设定为“2”：转矩控制模式使用者，根据具体情况选择控制模式。
✧脉冲指令形式的设定：对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作方式，03号参数用于设定脉冲指令的工作方式：设定为“0”：命令脉冲+命令符号设定为“1”：正转脉冲+反转脉冲设定为“2”：90°相位差2路信号✧编码器PG分周比设定：19号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲数量，范围是16~32768，依据用户的设定值设定上位机的参数。
✧加速时间参数的设定：35号参数用于设定马达的加速时间，范围是0.000~9.999秒。
使用者可以通过设定此参数，来改变马达的加速时间。
✧减速时间参数的设定：36号参数用于设定马达的减速时间，范围是0.000~9.999秒。
使用者可以通过设定此参数，来改变马达的减速时间。
减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。
✧自动调谐增益的设定：07号参数用来设定伺服单元自动/半自动调整模式时的调谐增益，连接滚珠丝杠的机械装置时，一般情况下此参数设置的范围为10~15，（建议设置为12以上），此参数可以抑制过冲/下冲现象。
使用者可以根据实际情况设定。
如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。
注意：对于模拟量连接的方式时，还应当将CONT3信号（CN1插座的4号引脚）与+24V地短接，再将驱动器的12号参数设置为15（手动正转方式FWD），模拟信号才可以正常的工作。
2、安川交流伺服单元（ΣII系列）连接安川的ΣII系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：✧正转驱动禁止的解除：参数Pn50A.3用来设定正转驱动禁止的解除，将“.3”位（第四位）参数由缺省的“2”改为“8”，即可解除正转驱动禁止。
/参数39号编号名称设定范围初始值变更39零速钳位电平0.0~500.0[r/min](0.1刻度)0.0一直设定零速钳位的伺服电机的旋转速度。
在输入位置控制及速度控制的模拟量速度命令时有效。
如果模拟量速度命令(Vref)输入端子的速度命令值低于零速钳位电平，则对旋转速度进行零速钳位。
防止模拟量速度命令输入值在零附近漂移。
旋转速度[r/min]模拟量速度命令输入值(Vref)［r/min］参数39零速钳位电平当模拟电压处于设定值附近时，「零⇔设定值」与命令不稳定，有时导致电机轴不稳定。
控制系统的设定按编号记载控制系统设定参数的设定内容。
■控制方框图表示FALDIC-W 系列的控制方框图。
减振控制(兼用)(兼用)输入指令控制序列端子反共振频率0 CONTn反共振频率选择0/1 (分配号9，10)注)在P 的后面记载的数值为参数号。
例)P10→参数10号命令跟踪控制选择自动提前增益命令跟 踪控制反共振频率1反共振频率2 反共振频率3 输入脉冲串CONTn命令脉冲α选择0/1 (分配号12，13)CONTn禁止命令脉冲 (分配号: 11)前馈前馈过滤器时间常数输入脉冲串形式命令脉冲补偿S 字时 间常数位置调节器增益输入速度命令Vref模拟量 命令补偿 模拟量 命令增益脉冲发生软启动S 字时 间常数手动进行速度1~3CONTn 多段速度1/2 (分配号: 17，18) CONTn 加减速时间选择 (分配号: 19)输入转矩命令 (Vref 兼用)模拟量 命令补偿 模拟量命令增益 转矩设定过滤器分频电路分频输出端子※若接通禁止命令脉冲，则可以手动运行(位置JOG)。
切换控制模式:P09=3(位置⇔速度)时CONTn切换控制模式(分配号: 14)切换控制模式:P09=4(位置⇔转矩)或5(速度⇔转矩)时CONTn切换控制模式(分配号: 14)速度设定过滤器电流控制陷波滤波器转矩过滤器时间常数P1控制惯量推断负荷惯量比自动调整调整模式自动调谐增益P05(调整模式)在「0: 自动调整」或「1: 半自动调整」下时，注)在P的后面记载的数值为参数编号。
日弘忠信是富士电机一级代理商深圳市日弘忠信电器有限公司是一家品牌代理商，主要代理富伺服电机、松下伺服电机，在这行业已有16年之久，在公司成立以来，一直不断引入先进的工业自动化产品，一直都服务于广大的自动化机械设备厂商，已经在业界内拥有很高的知名度，公司也拥有强大的网络销售团队，跟很多大企业都有合作，在2009年荣获亚洲伺服电机销售额最大的公司。
深圳市日弘忠信电器有限公司设有专业伺服维修中心及行业15年调试的资深工程师。
做到第一时间为用户解决全部问题，公司不售假、库存足、交货快、选择多、服务好、灵付款是公司永远追求的真经。
随着国家政策对伺服技术的大力支持，目前我国伺服技术实现了突飞猛进的增长，更有大量伺服产品远销世界多地。
据了解，近年我国加大了伺服产品的出口率，尤其是前几年，我国伺服和高新技术产品出口不断增长，为国内自动化工业的发展奠定了基础。
专家介绍说，近年我国不断发展伺服技术，伺服电机性能越来越高，但与世界工业水平先进的国家相比，还存在较大差距，因此，我国机电产品的出口量占世界份额还比较低。
由于我国伺服技术还存在很大提升空间，因此，企业有扩大出口的动力，仍是我国最具增长潜力的出口产品。
自富士电机进驻国内市场，便大受国内自动化厂商欢迎，并在国内拥有多个销售网点，是日系伺服产品在国内的畅销品牌。
然而，产品的畅销离不开富士电机公司不断推陈出新，在此，富士伺服电机代理商——日弘忠信主要为您介绍FALDIC系列产品的特点及用途。
富士伺服电机FALDIC系列产品，W系列继承了α、β系列具有的特性，表现为（标准配置）：1、带17位高分辨率编码器131072脉冲；2、带减振功能伺服系统的标准功能配备；3、可选择电机额定旋转速度；4、可选定与控制目的相一致的faldic系列；用途富士伺服电机广泛应用于自动化包装、印刷、数控机床等制造行业。
据深圳日弘忠信了解到，近年来，因工业造成的环境污染已经非常严重，各行行业纷纷朝环保节能方向发展。
FUJI SERVO SYSTEMFUJI SERVO SYSTEM2High-resolution encoder: 131072 pulses (17-bit)Vibration Suppressing Control Function equipped as standardTwo RS-485 ports as standardFeaturesEnsures stable performance even at low speed.Suppresses mechanical vibration to the limit.Realizes the integral control of parameters (Maximum 31-axis connection).Control power back-up functionServo analysis functionEasy tuningTest operation functionMonitor output functionGlobal standardsSide-by-side installationIP67 (Servomotor)0.050.1 kW0.2 kW0.4 kW0.50.750.85 kW 1 kW 1.3 1.5 kW 23Low Inertia Series (GYS Motor)Rated speed:3000 r/minBesides the main power input, a control power back-up function is equipped, which is helpful in backing up sensor positions. This system cuts off the main power supply in an emergency, so you do not need to return to the original position each time.The servo amplifier itselfautomatically performs auto tuning by left and right movements. Optimum tuning between themachine and servomotor is attained before positioning adjustment by the host controller.This is a tool installed in the loader to be equipped with a personal computer, which analyzes the“resonance frequencies” inherent in each machine to make effective use of the “vibration suppressing control function,” the “Notch Filter,” etc.Control power back-up functionServo analysis function3000 r/min type2000 r/min type1500 r/min typeOther featuresEasy tuningContinuous reciprocation is supported in addition to JOGoperation in a single direction. Y ou can easily check the effective torque by rough actual operation before preparing the host controller.Test operation function0.05 kW0.1 kW 0.2 kW 0.4 kW0.75 kWSingle-phase 200 to 230VSingle-phase or 3-phase 200 to 230VGYS500DC2 – T2A RYC500D3 – VVT2GYS101DC2 – T2A RYC101D3 – VVT2GYS201DC2 – T2A RYC201D3 – VVT2GYS401DC2 – T2A RYC401D3 – VVT2GYS751DC2 – T2ARYC751D3 – VVT2Rated outputInput power supplyMotor type(standard type)Amplifier type0.5 kW 0.75 kW 1 kW1.5 kW 2 kWSingle-phase or 3-phase 200 to 230V3-phase 200 to 230VGYG501CC2 – T2E RYC501C3 – VVT2GYG751CC2 – T2E RYC751C3 – VVT2GYG102CC2 – T2E RYC102C3 – VVT2GYG152CC2 – T2E RYC152C3 – VVT2GYG202CC2 – T2ERYC202C3 – VVT2Middle Inertia Series (GYG Motor)Rated speed:2000 r/minRated output Input powersupplyMotor type(standard type)Amplifier type0.5 kW 0.85 kW 1.3 kWSingle-phase or 3-phase200 to 230V 3-phase200 to 230VGYG501BC2 – T2E RYC501B3 – VVT2GYG851BC2 – T2E RYC851B3 – VVT2GYG132BC2 – T2ERYC132B3 – VVT2Middle Inertia Series (GYG Motor)Rated speed:1500 r/min4Ensures stable performance even at low speed.10 r/min Conventional encoder (equivalent to 8192 pulses)10 ms17-bit encoder (131072 pulses)10 r/min10 msHigh-resolution encoder generating 131072 pulses installedHigher resolution reduces rotational flactuation, achieving smooth machine motions.Without vibration suppressing control function With vibration suppressing control functionVibration waveform measured by laser displacement gaugeVibration waveform measured by laser displacement gaugeActual speedArm vibration2 mm/div 500 r/min/divActual speedArm vibration 2 mm/div500 r/min/divDirection of movementDirection of movementHost controllerServo amplifiers(Maximum 31-axis connection)Parameter management screenRS-485Image of system configurationThe FALDIC-W adopts global specifications to support the “CE marking ” and “UL/cUL ” standards.*Applications for certification by these standards are being filed.The servomotor complies with IP67* and can, therefore, be used in an environment where it is exposed to water or dust.*Excluding the shaft sealing and connector of the GYS motors and the axis through portion of the GYG motors.Global standardsIP67(Servomotor)Feature 1Feature 2Feature 3High-resolutionencoderVibration Suppressing Control FunctionIntegral control of parametersRealizes the integral control of parameters.Two RS-485 ports as standardRS-485 links the host controller to each servo amplifier, enabling the integral control of the servo amplifier parameters by the host controller.Suppresses mechanical vibration to the limit.Our original vibration suppressing control function (patent pending)A “Vibration Suppressing Control Function ” is introduced, which is effective in controlling robot arm end vibration.Fuji ’s original “Vibration Suppressing Control Function ” is installed as a standard feature. It effectively reduces vibration, especially for low-rigidity units such as a robot arm end, and minimizes machine cycle time.An analog monitor output function is equipped on the front of the servo amplifier. Connect a specialconnector to it to observe signals. T wo signals can be observed from the return speed, torque command, positional deviation, etc.Servo amplifiers can be installed side by side, which saves space required to install them in the machine enclosure.Monitor output functionSide-by-side installation5Personal computer loaderThe loader software for personal computers for the FALDIC-W Series can be downloaded from our website.http://www.fujielectric.co.jp/fcs/Y ou can set the following with the personal computer loader:Menu screenHistorical traceMode change key•Changes the mode (MODE).•Cancels the mode (ESC).Shift/Enter key•Shifts the data setting digit to the right (SHIFT + MODE).•Determines the mode or the value (ENT).Sub-mode selection key (UP)•Increases the value (+1).Sub-mode selection key (DOWN)•Decreases the value (-1).(1) Real-time trace :(2) Historical trace :(3) Monitor 2:monitored.(4) Parameter edit :(5) Communication setting :personal computer.(6) Easy tuning :(7) Servo analysis :Inspects the resonance and antiresonance points of the machine system.The effect of the Notch Filter can also be checked.KeypadThe keypad allows you to use the similar functions as with the personal computer loader.*The keypad does not display trace but displays a value.6Servomotor78Connector-provided cable correspondence table*1:The customer is requested to make this cable with a specified connector.(Specified connector: WSK-M04P-CA for brakes without a brake; WSK-M06P-CA for motors with a brake)*2:Use the cable together with the connector for motor power supply wiring WSK-M04P-CA.*3:Use the cable together with the connector for motor power supply wiring WSK-M06P-CA. (The customer is requested to make a cable for brakes.)*When the customer makes a cable, use any of the connectors shown in this table.Common options*4: The 1.3 kW, 1.5 kW, and 2 kW amplifier do not require this connector because they are connected with a terminal block.*1: To connect the external regenerative resistor WSR-401 or WSR-152 to the amplifier, a connector for external regenerative resistors [type: WSK-R03P-B] is required.900T o r q u e [N m ]Speed [r/min]00T o r q u e [N m ]Speed [r/min]0T o r q u e [N m ]Speed [r/min]0T o r q u e [N m ]Speed [r/min]00T o r q u e [N m ]Speed [r/min]100T o r q u e [N m ]Speed [r/min]000T o r q u e [N m ]Speed [r/min]0T o r q u e [N m ]Speed [r/min]0T o r q u e [N m ]Speed [r/min]00T o r q u e [N m ]Speed [r/min]000T o r q u e [N m ]Speed [r/min]00T o r q u e [N m ]Speed [r/min]00T o r q u e [N m ]Speed [r/min]111213Interface specificationsI/O signal specifications*1: Functions you want to keep ON at all times can be used without wiring (up to four functions can be set by setting parameters as normally ON signals).141516*1: Excluding the shaft sealing and connectors of the GYS motor, and the shaft sealing of the GYG motor.*2: Servomotors (1) without an oil seal and a key, (2) with an oil seal and without a key, and (3) with an oil seal and a key are made-to-order.*3: Servomotors (1) without an oil seal and a key, (2) with an oil seal and without a key, and (3) without an oil seal and with a key are made-to-order.Servo amplifier17*1: For applicable models, see Table 1: Applicable models below.*2: Use the cable together with the connector for motor power supply wiring WSK-M04P-CA.*3: Use the cable together with the connector for motor power supply wiring WSK-M06P-CA. (The customer is requested to make a cable for brakes.) *When the customer makes a cable, use any of the connectors shown in this table.*1: For applicable models, see Table 1: Applicable models below.*1: For applicable models, see Table 1: Applicable models below.18Fuji Service Centers•<Overseas Support> Technical CenterA/O Service Center[Service Area: Asia & Oceania]11-2, Osaki 1-Chome, Shinagawa-kuTokyo, 141-0032, JAPANPhone: (03)5435-9058•U.S.A. Service Center[Service Area: North, Central & South America]5550 Cerritos Ave. Suite H Cypress, CA. 90630 U.S.A.Phone: (714)220-1879 •CHICAGO Service Station4825 N. Scott St. Suite 210, Schiller Park, IL60176 U.S.A.Phone: (847)233-9844•EC Service Center[Service Area: EC. Middle East & Africa]Senefelder Strasse 1,63110 Rodgau, F.R.GERMANYPhone: (06106)285-7890•South East Asia Service Center[Service Area: South East Asia]Block 5000 Ang Mo kio Ave 5 #02-03 Techplace II SINGAPORE 569870Phone: (6481)5079Contracted Service Companies•North. Central & South America AreaU.S.A.OESS CORPORA TION(Head Office:NEWJERSEY)q NEW JERSEY800 Huyler Street T eterboro, NJ 07608, U.S.A.Phone: (201)288-4422w CHICAGO4825 N Scott Suite 210 Schiller park, IL 60176,U.S.A.Phone: (847)233-9412e LOS ANGELES5550 Cerritos Ave. Suite H, Cypress, CA 90630U.S.A.Phone: (714)220-1879r SAN JOSE1440, Koll Circle, Suite 107, San Jose, CA 95112U.S.A.Phone: (408)437-1582t PORTLAND7921 SW Cirrus Drive, Beaverton, OR 97008,U.S.A.Phone: (503)520-5044•Asia & Oceania Areay KOREADONGHAI CORPORA TIONDonghai Building 1056-28 Namhyum-DongKwanak-Ku Seoul, R.O.KOREAPhone: (02)586-0058y KOREAGAIUS INDUSTRIES CO., LTD.Cana Bldg., 10-59, Y angjae-Dong, Seocho-Gu,Seoul, 137-887, R.O. KOREAPhone: (02)3463-0766u T AIWANT AIWAN OPTICAL MEASURING INSTRUMENTCO., LTD.6F-3, No.190. Sec. 2, Chung Hsing Rd Hsin TienCity, Taipei Hsien, T AIWAN R.O.C.Phone: (02)29118420i HONG KONGFUJI ELECTRIC(ASIA) CO., LTD.Room 1001, 10/F., Tsimshatsui Center 66 ModyRoad, Tsimshatsui East Kowloon, HONG KONGPhone: 2311-8282o CHINAFUJI-ELECTRIC TECHNOLOGY AND SERVICE(SHENZEN) CO., LTD.Room 209 Liming Building No.144, Zhongxing Rd.Luohu Ku. Shenzhen City, CHINAPhone: (0755)8220-2745!0AUSTRALIACNC and ROBOTIC AUTOMA TED SERVICESUnit 33/16 Macquarie Place Boronia Victoria 3155,AUSTRALIAPhone: (03)9483-8629!1INDIAAUTONUM CONTROLS PVT LTD.109, Sagar Building, Prabhat Industrial Estate,W.E. Highway, Befor Check Naka, Dahisar-East,Mumbai 400 068 INDIAPhone: (022)28960027•EC. Middle East & Africa Area!2F.R.GERMANYOESS GmbH.Senefelder Strasse 1, 63110 Rodgau,F.R.GERMANYPhone: (06106)285-7890•South East Asia Area!3SINGAPOREFuji T echnical Center (S’pore) Pte Ltd.Block 5000 Ang Mo kio Ave 5 #02-03 T echplace IISINGAPORE 569870Phone: (6481)507919Information in this catalog is subject to change without notice.Printed in Japan 2004-3 (C04a/C04a) 30CMInverter Value Engineering Center/Suzuka Factory has acquired the certification of environment management ISO14001 and quality management system ISO9001.。
