YA系列机器人标准规格7轴

矩形滚轮导轨系统广泛应用在机器人第七轴中，包含如下四大组件：一：矩形滚轮导轨导轨上可直接加工出齿条，成为一体式齿条导轨：二：滚轮组合每个滚轮组合，安装有三个外球面滚轮轴承，分别在矩形导轨的3个工作面上滚动：滚轮组合，也可采购滚轮，自行加工和装配滚轮组合：滚轮组合加工装配说明。

三：齿轮组件齿轮组件，带有回差调节机构，方便调整齿轮和齿条之间的啮合间隙；详细说明，请参考文章：齿条传动专用齿轮组件四：齿轮齿条自动润滑装置实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率；详细说明，请参考文章：齿轮齿条自动润滑装置：要组成机器人第七轴，还需要如下机械部件：一：导轨安装基础可采用方钢上焊接钢条作为安装基础，钢条上铣出导轨安装基准：安装调试的时候，要确保两根方钢上的安装基准面的平行度：二：机器人安装底座采用高强度钢板，把滚轮组合，伺服电机和机器人的安装基准面和孔位加工出来：矩形滚轮导轨系统为标准产品，如下是和MHD矩形滚轮导轨配套使用的MHD座式滚轮组合：DIY简易式滚轮组合，可采用类似结构。

每个小车平台上安装有4套座式滚轮组，装配时，先把每套滚轮组合的底部的那个滚轮卸除，然后把小车平台放到导轨上，再把每套滚轮组合的底部的那个滚轮安装上去：简易式座式滚轮组合，可不采用MHD滚轮组合这种形式的滚轮安装底座，MHD滚轮组合安装底座具有复杂外表面，需要模具来生产；我们可以根据载荷的大小，从市面上直接采购长方体形状的铝合金块或球墨铸铁块，进行铣削和钻孔加工就可以了，这样可显著降低成本：一：中滚轮的中心轴线和上下滚轮的中心轴线，是错开一定距离的，这样就避免了滚轮安装孔之间的干涉：二：上滚轮和中滚轮的安装固定方式为盲孔方式，也就是说需要在安装底座上加工出螺纹孔来，螺栓穿过滚轮的中心孔，拧紧在底座的螺纹孔里：三：下滚轮的安装方式为通孔方式，在安装底座上加工出通孔来，螺栓穿过这个通孔，拧紧在滚轮的中心螺纹孔里：综上所述，安装底座进行的加工主要是：一：铣平面。

* StampWare ABB* * 2011 ABB Group1.1 (3)1.2 (4)1.2.1 (4)1.2.2 I/O (5)1.2.3 “swArmBoard” (6)1.2.4 “swPLCBoard” (6)1.3 (7)1.3.1 (7)1.3.2 (7)1.3.3 (8)1.3.4 (9)1.3.5 (10)1.4 (10)1.5 (10)1.5.1 (11)1.5.2 Home Access (11)1.6 (12)1.6.1 (13)1.6.2 (14)1.7 (14)1.7.1 1~6 (15)1.8 (16)1.8.1 (16)1.8.2 (16)1.8.3 I/O (16)1.8.4 (16)1.8.5 ProgKey (17)1.8.6 (18)1.9 (18)1.10C ELL HMI (19)1.10.1 (19)1.10.2 “ ” (20)1.10.3 “ ” (22)1.10.4 “ ” (24)1.10.5 “ ” (25)1.10.5a Interpress“ ” (25)1.10.5b “ ” (26)1.10.5c “ ” (28)1.11S TAMP W ARE WIZARD (29)1.11.1 (29)1.11.2 .......................................................................................................... 30 1.11.3 .......................................................................................................... 31 1.11.4 .......................................................................................................... 32 1.11.5.a “InterPress ” ................................................................. 34 1.11.5.b ...................................................................... 37 1.11.6 ............................................................................................... 40 1.11.7 “ATC” ........................................................................................................ 44 1.12 ........................................................................................................................ 45 1.12.1 “ ” .................................................................................... 45 1.12.2 “ ” ...................................................................... 46 1.12.3 “ ” .......................................................................... 46 1.13 ................................................................................................... 47 1.13.1 ............................................................................ 48 1.12.1 “ ” (48)1.1FlexPendant1.21.2.1DI – DO –GI – 8421 GO - 8421 AI – AO –“diPartSensorC1 1 ”0” ”1” diPartSensorC2 1 ”0” ”1” doBlowC1 1doBlowC2 2doVacuumC1 1doVacuumC2 21.2.2 I/OI/O1.2.3 “swArmBoard”” ”doAuxValve1On / “0 /“1 /1.2.4 “swPLCBoard”PLC 128 128 ” ”1.31.3.1ROB-1 1~6 ROB-1 M7 7 M71.3.21-34-6Linear TCPReorient TCP “M7”1.3.3World ( )BaseTool6Work ObjectZ X Y1.3.4”,1.3.51.41.51.5.1”PP Main” ” Home ”PP Main”1.5.2 Home AccessHomeAccessHome Access WIZARD1 “PP ”2 “Access 247 UserMove\J pHome v500 fine tJoker3 Home4 251 UserMove\J pAccess v500 fine tJoker Access1.6/ (PC U )1.6.1”“ABC…”“/HD0a/ Drive U “… “/bd01.6.2”“… U1.71.7.1 1~61~61 “ROB-12345 ”1.81.8.11.8.21.8.3 I/OI/O / I/O I/O4Key1 / 1Key2 / 2Key3 / 1Key4 / 11.8.61.912 “swCognexData ”3“hd0a/STAMPWARE_5.10.0320/RapidLib/” ”1.10 Cell HMIHMI Stampware1.10.1Cell HMIScreen Loader// ;/ .1.10.2 “ ”1 2345678/781.10.3 ”1 2345673Pick4 5671.10.4 “ ”//1231.10.5 ”12341.10.5a Interpress ”2 c 2 b2 d3 c3 b3 d 2 a 3 a1Description Information3.c3.d1.10.5b ”1234545 / / ”1.10.5c ”1234WL Home ULWL Home UL1.11 StampWare WIZARD1.11.1StampWare Wizard .“ABB “StampWare WIZARD”123451.11.2TCPX Y Z1300 0 300KG 100600 0 2003:1.11.3121 2R10R14R15 12:”3:1.11.4“...“...1 2436571.11.5.a “InterPressAction Info“InterPress1.Mass of PartMass KG{cogx, cogy, cogz} TCP {0,0,100}2.Drop Anticipationms {100 100 100 100} 100~200 3.Vacuum Chanel/ TRUE TRUE FALSE FALSE4.Enables scrap blow off( )TURE5.Load Confimation Dev2( )2 6.Load Authorization Dev1( )2 7.Enables quality inspection( )TURE8.Enablessynch- FALSE -R-P( - )TURE - TURE9.EnablessynchR-R( - )- FALSE - TURE - TURE10.Valves 1 2 in robot armDRESSING 1 2 11.Valves 1 3 in press 1 2 1 3Valves 1~3 3 PLCPress1~2{1}ActValveIn : 1 2ActValveInPoint: WU/WL 1 P/D 2OU/OL 3DesactValveIn : 1 2DesactValveInPoint: WU/WL 1 P/D2 OU/OL 31.11.5.bAction Info“InterPress1. 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机器人第七轴系统武汉米兰尼机电工程有限公司自2005年开始生产机器人第七轴,吸收德国技术,在原有技术的基础上经过改造,在技术上优于德国原产,在价格上是德国的一半,这样在国内市场上有比较明显的竞争力,经过多年的生产和现场安装,总结了很多相关经验,每一次都可以为客户提供完美的服务,每一次都能与机器人厂家、机床设备厂家等在联合调试过程中交出完美的答卷。

一、第七轴系统即机器人行走轨道系统,主要包括:1.轨道基座优质铸铁铸造的16米长轨道基座,这一点非常关键,目前虽然国际上都采用焊接轨道基座,但基本上基于德国和日本,其实在德国和日本,很多机床也是焊接床身,这个和他们的相关技术息息相关,在国内,很多大型机床厂家也尝试用焊接床身,但基本上以失败告终,一没精度,二在使用过程中变形特别大,基本上难以调整过来,说白了就是国内材料、焊接工艺和设备、机械加工工艺和设备跟德国和日本有较大差距,所以我们这个第七轴这么长,想达到一定的精度和寿命,目前在国内是难以实现。

所以武汉米兰尼公司采用铸造基座,铸造基座显然比焊接基座性能要好得多,在精度方面,在变形方面,在吸收震动方面都有很大优势。

两条15米长高精度直线滚动导轨;14米长用于小车驱动的精密大模数齿条;线性轴装有润滑系统,能持续提供自润滑和除尘刮屑系统。

2.安装机械手的移动小车:承载能力为6000kg移动小车移动小车与机械手的连接尺寸符合“机器人”公司技术要求及通过“机器人”公司认可。

日本FANUC生产伺服电机作为主驱动;高分辨率编码器;伺服电机通过行星变速器驱动齿轮齿条。

3.控制系统FANUC 0iT控制系统:主控制柜包括:主开关以及熔断器、马达过载保护以及低电压保护、电源稳压以及变压装置、具有操作面板及显示屏;日本FANUC伺服控制单元;PLC可编程逻辑控制器及满足用户要求的软件;强电柜及弱点柜及操作面板。

4.安全、防护装置:软件限位;组合行程开关限位;轨道两端装有机械式停车器。

七轴工业机器人与六轴相比有什么优势？近年来，跨国机器人巨头们纷纷推出七轴工业机器人，以抢占高端新市场，这引发了我们对于七轴工业机器人的深入思考，它具有哪些独特的技术优势，存在哪些研发难点，近年来国际上发布了哪些工业七轴机器人产品，我国七轴工业机器人的研发及产业化又进入了哪一阶段？工业机器人到底应该有几个轴？目前，工业机器人已经被广泛应用于各行各业，但我们也发现，工业机器人不仅形状各异，其轴数也各不相同。

所谓工业机器人的轴，可以用专业的名词自由度来解释，如果机器人具有三个自由度，那么它可以沿x，y，z轴自由的运动，但是它却不能倾斜或者转动。

当机器人的轴数增加，对机器人而言，就是更高的灵活性。

那么工业机器人应该有几个轴才合理呢？三轴机器人也被称为直角坐标或者笛卡尔机器人，它的三个轴可以允许机器人沿三个轴的方向进行运动，这种机器人一般被用于简单的搬运工作之中。

四轴机器人，可以沿着x，y，z轴进行转动，与三轴机器人不同的是，它具有一个独立运动的第四轴，一般来说SCARA机器人就可以被认为是四轴机器人。

五轴是许多工业机器人的配置，这些机器人可以通过x，y，z三个空间周进行转动，同时可以依靠基座上的轴实现转身的动作，以及手部可以灵活转动的轴，增加了其灵活性。

六轴机器人可以穿过x，y，z轴，同时每个轴可以独立转动，与五轴机器人的最大区别就是，多了一个可以自由转动的轴。

六轴机器人的代表就是优傲机器人，通过机器人身上的蓝色盖子，你可以很清楚的计算出机器人的轴数。

七轴机器人，又称为冗余机器人，相比六轴机器人额外的轴允许机器人躲避某些特定的目标，便于末端执行器到达特定的位置，可以更加灵活的适应某些特殊工作环境。

随着轴数的增加，机器人的灵活性也随之增长。

但是，在目前的工业应用中，用得最多的是三轴、。

清列出5个ABB工业机器人执行的工业标准号及说明ABB机器人常用型号的选型表——abb工业机器人型号轴负载臂展系列应用IRB 120-3 / 0.6 6 3公斤（4公斤）580毫米IRB 120 码垛、物料搬运、上下料、装配、挤胶IRB 1200-7 / 0.7 6 7公斤703毫米IRB 1200 物料搬运、上下料IRB 140 6 6公斤810毫米IRB 140 弧焊、包装、上下料、物料搬运IRB 1410 6 5公斤1.44米弧焊、装配、物料搬运IRB 1520ID 6 4公斤1.50米弧焊专用IRB 1600 - 6 / 1.2 6 6公斤1.2米IRB 1600 弧焊、装配、包装、物料搬运IRB 1660ID-6 / 1.55 6 6公斤1.55米IRB 1660ID 弧焊IRB 2400/10 6 12公斤1.55米IRB 2400 弧焊、涂胶、抛光、打磨、物料搬运、上下料IRB 260 4 30 公斤1.5 米包装IRB 2600-12 / 1.65 6 12公斤1.65米IRB 2600 弧焊、物料搬运、上下料IRB 2600ID-15 / 1.85 6 15公斤1.85米IRB 2600ID 弧焊、物料搬运、上下料IRB 4400/60 6 60公斤1.96米IRB 4400 抛光、打磨、切削、去毛刺、物料搬运、上下料IRB 460 4 110公斤2.40米码垛、物料搬运IRB 4600-60 / 2.05 6 60公斤2.05米IRB 4600 上下料、物料搬运、点胶、装配IRB660-180 / 3.15 4 180公斤3.15米IRB660 物料搬运、码垛IRB 6660-130/3.3 6 130 公斤3.10 米IRB 6660 精加工、铣削、磨削、切削、锯削等IRB 6660FX 7 40公斤2.19米折弯IRB 6700-200 6 200公斤2.60米IRB 6700 点焊、物料搬运、机床上下料、冲压上下料IRB 760 4 450公斤3.18米码垛IRB 14000 YuMi 0.5/0.5 单臂7轴500 公斤500毫米协作机器人IRB 360-1 / 800 4 1公斤800毫米IRB 360 装配、物料搬运、拾取、包装IRB 52 6 7公斤1.2米喷涂ABB机器人的主要应用领域：1，机器人码垛包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一个头痛的难题，选用码垛机器人*大的优势是解放劳动力，一台码垛机至少可以代替三四个工人的工作量，大大削减了人工成本。