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KY-INS112组合导航系统使用说明书北京北斗星通导航技术股份有限公司导航产品事业部目录1.概述 (1)2.功能及指标 (1)2.1主要功能 (1)2.2性能指标 (1)3.工作原理 (3)3.1.产品组成 (3)3.2.基本原理 (3)4.使用说明 (4)4.1外形尺寸 (4)4.2电气接口 (5)5.系统导航工作流程 (8)5.1.组合导航流程 (8)5.2.纯惯性导航流程 (8)6.产品配置 (9)6.1.设备接口功能 (9)6.2.配置查询 (10)6.3.波特率配置 (10)6.4.协议及更新率配置 (10)6.5.初始值配置 (12)6.6.功能模块配置 (12)6.7.“零速修正”配置 (12)6.8.“位置输出平滑”配置 (13)6.9.载体类型配置 (13)6.10.GNSS天线杆臂配置 (14)6.11.输出杆臂设置 (15)6.12.安装角设置 (15)6.13.输出角设置 (16)6.14.强制转惯性导航 (16)6.15.系统复位 (17)7.输出语句解析格式 (17)7.1.可输出的协议类型 (17)8.存储数据导出 (22)9.系统维护 (24)9.1.固件升级 (24)9.2.参数上传 (24)10.注意事项 (25)11.附录 (25)11.1.卫星接收机COM2输出配置 (25)11.2.差分配置说明 (26)11.2.1.差分基准站设置 (27)11.2.2.差分通讯链路设置 (27)11.2.3.差分移动站设置 (28)11.3.32位CRC校验计算方法 (28)1. 概述KY-INS112组合导航系统由MEMS传感器及高端GNSS 接收机板卡（NovAtel-718D ）组成，通过多传感器融合及导航解算算法实现。
该产品可靠性高，环境适应性强。
通过匹配不同的软件，产品可广泛应用于无人机、无人车、测绘、船用罗经、稳定平台、水下运载器等领域。
2. 功能及指标2.1主要功能组合导航系统能够利用GNSS 接收机接收到的卫星导航信息进行组合导航，输出载体的俯仰、横滚、航向、位置、速度、时间等信息；失去信号后输出惯性解算的位置、速度和航姿信息，短时间内具备一定的导航精度保持功能。
ＮｏｖＡｔｅｌ ＤＬ－４ ＧＰＳ接收机 快速入门 北斗星通卫星导航技术有限公司 ２００３年１月地址：北京海淀区知春路５６号中航科技大厦四层 邮编：１０００８６ DL-4快速入门前言 感谢您购买北斗星通公司的NovAtel 产品无论您购买的是GPS OEM 板还是GPS 接收机，您都会得到相应的关于该产品的有关的文档资料。
本手册将尽可能的帮助您在最短的时间内，掌握所购产品的正确的使用方法。
NovAtel DL-4接收机是一款高性能、高精度和高数据更新率的GPS 接收机，使用该类型的接收机进行测量时，不需要另配的数据记录器来记录测量数据，它本身就带有数据存储卡（CF 卡）。
加上它前面板带有LCD 显示屏和操作键盘，既方便了用户使用，又降低了系统的成本和对供电的要求。
DL-4接收机有多种型号，如单频机、双频机及可以用于RTK 测量的接收机。
它将高性能的微处理器和脉冲孔径相关技术（PAC ）相结合，从而使得DL-4接收机能够更有效地削弱多路径效应的影响。
该类产品具有快速捕获和再捕获GPS 卫星信号的能力，因此，DL-4接收机能够较好地应用于动态和信号经常中断的环境中。
从DL-4接收机的功能来说，它可以应用于许多领域——如测量、飞行检查、水利测量、挖掘、摄影测量、农业应用、GIS 和差分参考站应用等等。
DL-4接收机快速入门手册以简短的语句，提供给您较广泛的知识层面，关于该产品详细的介绍，请参阅随机附送的三本英文资料（OEM4 USER ‘S GUIDE VOLUME1、OEM4USER ’S GUIDE VOLUME2、DL4 USER ‘S GUIDE VOLUME ）和一本中文手册（DL4.pdf ）除了这个快速入门以外，您所购买的ＤＬ－４接收机将同时提供以下附件： ² １张ＣＦ卡 ² 一条汽车点烟器电源适配电缆 ² 数据传输电缆（＞＝１） ² １张ＣＤ光盘包含： ＮｏｖＡｔｅｌ的ＧＰＳ ＰＣ应用软件的安装程序，包括ＧＰＳｏｌｕｔｉｏｎ４、ＤＬ４Ｔｏｏｌ；产品文件，包括用户手册；ＯＥＭ４软件开发包． ²ＤＬ－４ ＬＣＤ菜单快速一览 ²ＯＥＭ４家族快速参考指南 ²用于得到手册打印件的Ｕｓｅｒ Ｍａｎｕａｌｓ卡片 所需装置 运行ＤＬ－４接收机，需要以下基本的装置： ²装有ＲＳ２３２ ＤＢ－９接口的ＰＣ机 ²高质量天线，类似于Ｎｏｖａｔｅｌ 提供的ＧＰＳ ６００天线 ²具有ＴＮＣ连接器（母头）的天线电缆．类似于ＮｏｖＡｔｅｌ的Ｃ０１６ 电缆 ²标准１２ＶＤＣ输出的电源（或输出电压为７￣１８ＶＤＣ，输出功率＞＝４．０Ｗ的供电装置）外加４－ｐｉｎ ＬＥＭＯ插头连接到接收机的电源电缆（ＬＥＭＯ ｐａｒｔ Ｎｏ．＝ＦＧＧ．０Ｂ．３０４．ＣＬＡＤ５２Ｚ）。
目录Part1北斗星通及导航产品事业部介绍 (1)Part2Sensonor公司及产品 (2)Part3Optolink陀螺产品介绍 (6)Part4Optolink IMU产品介绍 (11)Part5典型应用案例 (15)Part1 北斗星通及导航产品事业部介绍北京北斗星通导航技术股份有限公司（股票代码：002151）成立于2000 年9 月25 日，是国最早从事导航定位业务的专业化公司之一。
北斗星通因“北斗”而生、伴“北斗”而长。
作为我国导航定位产业领先者，公司始终坚持自主创新、合作创新、集成创新，以推动北斗产业化应用，助力中国导航产业发展为己任，秉承“用户前台，合作多赢”的经营理念，不断完善和深化“产品+ 系统应用+ 运营服务”的业务模式，致力于为用户提供卓越的导航定位解决方案及服务。
公司目前已形成卫星导航、惯性导航、光电导航、汽车电子、运营服务等五大业务板块，主营业务涵盖国防装备、海洋渔业、车辆导航、测绘测控、数字港口、变形监测、智能交通、精准农业等领域。
公司现已成为拥有3个事业部，6个控股子公司和两个参股公司的国内领先的导航产业集团。
面向未来，北斗星通将继续高挚“共同的北斗、共同的梦想”旗帜，秉承“诚信、务实、坚韧”的核心价值观，创新发展，合作共赢，不断提升核心竞争力，矢志成为受人尊重、员工自豪、国家信赖、国际一流的百亿级导航产业集团。
导航产品事业部是北京北斗星通导航技术股份有限公司旗下专注卫星定位与惯性导航产品与应用的战略业务单元，是北斗星通公司按照公司化模式运作的业务部门。
事业部秉承“用户前台”与“合作多赢”的经营策略，始终以向用户提供满意的导航定位产品及解决方案、推动国内导航应用及发展为使命。
导航产品事业部是北斗星通自主北斗产品和诺瓦泰（NovAtel）产品的销售和服务平台。
在继承了北斗星通与NovAtel 公司10多年成功合作的经验的基础上，与国内外领先的惯性技术企业合作，致力于卫星定位与惯性导航产品及技术在中国的推广和应用，与国内各测绘集成单位、各科研院所及关系国计民生的铁路、电力、通信、气象、地震等单位都建立了密切的合作关系。
15北斗天权接收机
BDSTQ RECEIVERS 产品特点_Receivers_
C201接收机是北斗星通导航技术股份有限公司自行研制的一款性价比非常高的具有北斗功能的
接收机，可封装多款OEM 板卡。
该产品有两个串口可以与外部设备进行通讯，配有天线接口、电源输入口等。
适合于低成本、低功耗领域BDS/GPS 多系统定位、RTK、授时等应用。
本款接收机内可封装BDM100/651/670/680/683型板卡，C201-AT 型采用DB9串口输出，C201-NT 型采用RJ45网口输出。
C201接收机通过串口可实现卫星跟踪、接收机定位等状态查询、固件升级等操作。
该机前面板提供3个LED 指示灯，可显示包括接收机电源、串口工作状态信息。
C260
北斗导航定位接收机尺寸（不包括天线插座）重量功耗水平定位精度（RMS）RTK精度（水平）工作温度存储温度湿度141mm×118mm×67mm
<500g
≤5W
<3m （根据内部封装板卡为准）
水平 : 1cm+1ppm；垂直 : 2cm+1ppm (内置高精度板卡)
-40℃～+80℃-45℃～+85℃
5% ～95% 相对湿度，无冷凝3.3可输出高精度定位信息支持串口或网口通讯可选
串口接口形式支持LEMO/DB9可选
支持宽范围电压输入可内置北斗星通BDM100/651/670/680/683板卡体积小、重量轻、安装携带方便。
北京北斗星通导航技术股份有限公司截止2006年12月31日三年财务报表的审计报告天健华证中洲审（2007）GF字第 010019号目录页次一、审计报告 4-2——4-3二、已审财务报表 1．合并资产负债表 4-4——4-52．合并利润表 4-6 3．合并现金流量表 4-7 4．母公司资产负债表 4-8——4-95．母公司利润表 4-10 6．母公司现金流量表 4-11 7．合并所有者权益变动表4-12——4-14 三、财务报表附注 4-15——4-66四、附件：1、资产减值准备明细表4-67——4-69 2、公司变更后会计政策、会计估计 4-70——4-81 3、备考利润表4-82——4-85审计报告天健华证中洲审（2007）GF字第 010019号北京北斗星通导航技术股份有限公司全体股东：我们审计了后附的北京北斗星通导航技术股份有限公司财务报表，包括2006年12月31日、2005年12月31日、2004年12月31日的合并资产负债表和母公司资产负债表，2006年度、2005年度、2004年度的合并利润表和母公司利润表、所有者权益变动表、合并现金流量表和母公司现金流量表以及财务报表附注。
一、管理层对财务报表的责任按照企业会计准则的规定编制财务报表是北京北斗星通导航技术股份有限公司管理层的责任。
这种责任包括：（1）设计、实施和维护与财务报表编制相关的内部控制，以使财务报表不存在由于舞弊或错误而导致的重大错报；（2）选择和运用恰当的会计政策；（3）作出合理的会计估计。
二、注册会计师的责任我们的责任是在实施审计工作的基础上对财务报表发表审计意见。
我们按照中国注册会计师审计准则的规定执行了审计工作。
中国注册会计师审计准则要求我们遵守职业道德规范，计划和实施审计工作以对财务报表是否不存在重大错报获取合理保证。
审计工作涉及实施审计程序，以获取有关财务报表金额和披露的审计证据。
选择的审计程序取决于注册会计师的判断，包括对由于舞弊或错误导致的财务报表重大错报风险的评估。
北斗星通公开资料汇编北京北斗星通导航技术股份有限公司公司行业：通信/电信运营、增值服务航天/航空公司性质：民营公司公司规模：500人以上北京北斗星通导航技术股份有限公司是在2000年伴随着我国北斗导航定位卫星成功发射，立志以推动中国卫星导航定位产业化发展为己任，创建而成的从事卫星导航定位业务的专业化公司。
公司的主要业务是基于位置的信息系统应用、卫星导航定位产品供应以及基于位置的运营服务，集研发、生产、销售为一体，服务于导航定位、指挥控制、精密测量、目标监控等军民应用领域。
作为中国最早从事卫星导航定位业务的专业公司之一，北斗星通公司致力于为用户提供基于卫星导航地位技术的解决方案，在卫星导航定位产品业务领域，公司通过合作创新与自主创新，为测绘、机械控制、海洋渔业、国防、通信、电力等领域提供包括BDNA V GNSS 系列板卡、北斗集团用户中心系列设备等多系列产品；在基于位置的信息系统应用业务领域，公司通过集成创新将卫星导航定位、通信、地理信息等多种资源与应用行业作业流程深度融合，提高行业用户生产作业效率、降低作业成本；基于位置的运营服务业务是北斗星通发展的又一重要战略方向，公司已建成了以北斗系统为核心，并融合移动通信系统和互联网的北斗运营服务网络，为注册用户提供导航定位、数字报文通信服务和基于位置的增值信息服务。
北斗星通的三大业务相互补充，互相促进，形成了“产品+系统应用+运营服务”的业务发展模式，也造就了“北斗星通”这一响亮的卫星定位品牌。
作为国家主管部门从事北斗系统运营服务业务的首家企业，北斗星通公司相继取得了“中华人民共和国增值电信业务经营许可证”和“中华人民共和国电信与信息服务业务经营许可证”；2003年公司通过国标GB/T19001-2000和国军标GJB9001A-2001双质量体系认证，2005年被评为“第五届中关村最具发展潜力十佳中小高新技术企业”，2006年获得了中关村企业信用等级的最高级别--ZC1级资质并荣膺2006年度中国成长型中小企业100强；2007年8月，北斗星通公司在深圳证券交易所正式挂牌上市（股票代码：002151）。
1BDG-MF-05型船载终端简介BDG-MF-05型北斗海洋渔业船载终端（以下简称船载终端），是北斗星通卫星导航技术有限公司（以下简称北斗星通）根据多年对北斗GPS双模用户机在海洋渔业行业的应用的积累，提出的集稳压电源模块（选配）、显控模块和北斗船用定位通信模块。
其中北斗船用定位通信模块是集直流稳压、北斗、GPS等一体的双模北斗用户机，它安装在海上作业的船舶上，能适应海上，船舶上的环境和应用需求。
船载终端由显控模块、北斗船用定位通信模块、连接线及有关安装辅件等部件组成。
其中：显控模块、电源模块为舱内设备，北斗船用定位通信模块、连接线及有关安装辅件为舱外设备。
根据具体渔船的不同可以选配安装专用稳压电源模块。
2功能描述2.1 船位监控功能船载终端内置GPS和北斗一号定位设备，具备自动定位功能，通过简单操作，将当前时间、经度、纬度、航向和航速等数据显示在终端显示模块上；能接受远程定位激活指令，并立即通过卫星将当前船位、航行动态自动传送给发令方；能够定时将本船船位报自动传送给各运营中心，并且报告时间、频度、开启和关闭都能通过卫星下行的控制指令随时设置和变更。
2.2 进、出港报告功能提供渔船用户在船只出港和入港时向渔业主管部门的快速报告功能。
2.3 紧急报警功能当渔船发生紧急情况请求援助时，可按下显控模块“紧急”按钮并持续3秒，显控模块自动发出紧急报警信息到运营中心，2.4 电源状态报和通、断电告警功能当船载终端被人为或非人为切断外接电源时，定位通信模块能自动将电源切换到内置的电池，该电池须可继续正常工作8小时以上；同时在掉电瞬间向运营中心发出断电告警；当外接电源被重新接通时，终端能自动向运营中心发送通电报告。
2.5 区域预警区域预警及报警：能够存储100个以上的多边形、矩形及圆形区域数据及其这些区域的预警距离。
2.6 拆卸报警该功能支持防止随意拆卸和盗窃报警，收到外部电子铅封的拆卸信号，生成拆卸报警信息，并携带当前的船位信息以及供电状态、电池电量等信息通过北斗一号通信链路通过北斗运营中心发至用户。
北斗星通深度布局汽车产业链发力智能网联板块在5月22日开幕的第十届中国卫星导航年会上，北斗星通发布了公司在“北斗+汽车智能网联”业务领域的创新优势成果——“北斗高精度虚拟化汽车智能座舱”。
该产品是国内首款支持北斗高精度定位技术的一体式、虚拟化汽车智能座舱。
搭载自主芯片，可实现多星组合定位智能座舱定位方案采用由北斗星通旗下芯片子公司——和芯星通自主开发的国内首款28nm工艺GNSS定位芯片—ufirebird，支持北斗、GPS、GLONASS、Galileo独立或多系统联合定位，兼容支持WAAS/QZSS/EGNOS/MSAS/GAGAN增强信号实现高精度定位。
内置Sensor Hub，可接入多种传感器进行融合定位，通过精准的场景及上下文识别，即使在恶劣信号环境仍能保证更快、更准的定位体验。
以智能座舱为平台，可融合摄像头、毫米波等传感器和HAD地图，赋能智能网联汽车在自动驻车、自动泊车、安全辅助驾驶等ADAS功能以及车路协同、L3\L4自动驾驶等场景的应用。
作为我国卫星导航领域领军企业，北斗星通自主研制的多模导航型基带芯片及多模高精度OEM板卡在北斗重大专项比测中多次荣获省部级奖项，其中包括国家科学技术进步一等奖一次，二等奖两次。
“此次发布的GNSS定位芯片—ufirebird，既可实现单星系统单独导航定位，也可以实现多星系统组合定位，这在复杂的外部环境下，对于汽车电子应用是具有战略意义的。
将北斗多模高精度定位芯片加载在下一代汽车座舱域控制平台上，是对‘北斗+’战略的践行，将北斗核心产品外延向汽车领域深度布局。
”北斗星通集团副总裁、智能网联板块董事长徐林浩表示。
车规级智能座舱构建智能服务平台据悉，本次北斗星通发布的汽车智能座舱采用高通S820A平台化解决方案，率先实现了虚拟化多操作系统(QNX、Android、Linux、ALIOS)兼容切换技术，可支持中控、仪表、HUD、流媒体后视镜等多达7个不同屏幕的互联交互，支持ADAS、车路协同和自动驾驶等功能场景需求，产品设计生产达到车规要求。
车载信息终端使用手册北斗之星BD910A （2013.03.01）一、产品介绍：BD910E是2013年最新推出的车载信息终端，其采用北斗+GPS双系统混合定位，目前最佳状态可以同时接收22颗卫星的定位数据（GPS12颗，北斗10颗），定位速度快，精度高，漂移小。
BD910A 延承R910E的软硬件架构，稳定可靠；产品售后不良率低于千分之一！采用优化的高压电源方案（耐瞬间高压100V以上），加强了可靠性设计，提高抗干扰能力，能够稳定地在各类大型货车上使用。
BD910A采用最新的GPRS通信模块设计，弱信号情况下仍然能够可靠在线，在线能力优异；采用终端自主的基站定位解决方案，不需要平台支持即可获得便捷的小区定位数据（通过基站数据连接GOOGLE服务器获得经纬度数据，不需要用户服务器支持），在车库、地下室、GPS天线损坏时仍可获得较为精确的定位结果。
（测试见最后页“基站定位测试方法”）；具有GOOGLE短信网址查询功能，通过短信链接使用智能手机上网即可查询位置。
方法见最后页。
产品采用全新的硬件接口设计，内置自锁自弹式SIM卡安装方式，使用更安全、方便；终端采用独立里程统计处理器，精确度99%以上。
采用华强HQ标准协议（天琴、天禾等），支持国内大部分主流监控平台。
产品主要功能：1，定位跟踪，具有秒级定位能力，最短上报间隔为10秒。
2，油/电控制功能；3，紧急报警功能；4，断电报警；5，电子围栏；6，超速报警；7，里程统计；8，远程监听；9，中文位置信息查询。
支持平台控制：立即定位、上报频率调整、取消报警、状态查询、轨迹回放、超速报警、电子围栏、油路控制等；支持平台短信指令控制（平台支持数据短信息指令发送）；支持域名拨号、里程统计等。
二、技术参数：2.1 通讯模块：GSM/GPRS模块2.2 定位模块：采用高灵敏S I R F3G P S模块2.3 整机参数体积：65m m X60m m x35m m内置电池：3.7V/500mA电池使用时间：3 小时以上存储温度：-20℃—60℃支持短信息、UDP/TCP数据传输外供电：直流9V—60V三、产品展示四、接口说明：五、基本配置：主机、电源线、输入检测线、报警按键、GPS天线、GSM天线、Mic、继电器组件、合格证。
