下载文档原格式
KY-INS112组合导航系统使用说明书北京北斗星通导航技术股份有限公司导航产品事业部目录1.概述 (1)2.功能及指标 (1)2.1主要功能 (1)2.2性能指标 (1)3.工作原理 (3)3.1.产品组成 (3)3.2.基本原理 (3)4.使用说明 (4)4.1外形尺寸 (4)4.2电气接口 (5)5.系统导航工作流程 (8)5.1.组合导航流程 (8)5.2.纯惯性导航流程 (8)6.产品配置 (9)6.1.设备接口功能 (9)6.2.配置查询 (10)6.3.波特率配置 (10)6.4.协议及更新率配置 (10)6.5.初始值配置 (12)6.6.功能模块配置 (12)6.7.“零速修正”配置 (12)6.8.“位置输出平滑”配置 (13)6.9.载体类型配置 (13)6.10.GNSS天线杆臂配置 (14)6.11.输出杆臂设置 (15)6.12.安装角设置 (15)6.13.输出角设置 (16)6.14.强制转惯性导航 (16)6.15.系统复位 (17)7.输出语句解析格式 (17)7.1.可输出的协议类型 (17)8.存储数据导出 (22)9.系统维护 (24)9.1.固件升级 (24)9.2.参数上传 (24)10.注意事项 (25)11.附录 (25)11.1.卫星接收机COM2输出配置 (25)11.2.差分配置说明 (26)11.2.1.差分基准站设置 (27)11.2.2.差分通讯链路设置 (27)11.2.3.差分移动站设置 (28)11.3.32位CRC校验计算方法 (28)1. 概述KY-INS112组合导航系统由MEMS传感器及高端GNSS 接收机板卡（NovAtel-718D ）组成，通过多传感器融合及导航解算算法实现。
该产品可靠性高，环境适应性强。
通过匹配不同的软件，产品可广泛应用于无人机、无人车、测绘、船用罗经、稳定平台、水下运载器等领域。
2. 功能及指标2.1主要功能组合导航系统能够利用GNSS 接收机接收到的卫星导航信息进行组合导航，输出载体的俯仰、横滚、航向、位置、速度、时间等信息；失去信号后输出惯性解算的位置、速度和航姿信息，短时间内具备一定的导航精度保持功能。
ＮｏｖＡｔｅｌ ＤＬ－４ ＧＰＳ接收机 快速入门 北斗星通卫星导航技术有限公司 ２００３年１月地址：北京海淀区知春路５６号中航科技大厦四层 邮编：１０００８６ DL-4快速入门前言 感谢您购买北斗星通公司的NovAtel 产品无论您购买的是GPS OEM 板还是GPS 接收机，您都会得到相应的关于该产品的有关的文档资料。
本手册将尽可能的帮助您在最短的时间内，掌握所购产品的正确的使用方法。
NovAtel DL-4接收机是一款高性能、高精度和高数据更新率的GPS 接收机，使用该类型的接收机进行测量时，不需要另配的数据记录器来记录测量数据，它本身就带有数据存储卡（CF 卡）。
加上它前面板带有LCD 显示屏和操作键盘，既方便了用户使用，又降低了系统的成本和对供电的要求。
DL-4接收机有多种型号，如单频机、双频机及可以用于RTK 测量的接收机。
它将高性能的微处理器和脉冲孔径相关技术（PAC ）相结合，从而使得DL-4接收机能够更有效地削弱多路径效应的影响。
该类产品具有快速捕获和再捕获GPS 卫星信号的能力，因此，DL-4接收机能够较好地应用于动态和信号经常中断的环境中。
从DL-4接收机的功能来说，它可以应用于许多领域——如测量、飞行检查、水利测量、挖掘、摄影测量、农业应用、GIS 和差分参考站应用等等。
DL-4接收机快速入门手册以简短的语句，提供给您较广泛的知识层面，关于该产品详细的介绍，请参阅随机附送的三本英文资料（OEM4 USER ‘S GUIDE VOLUME1、OEM4USER ’S GUIDE VOLUME2、DL4 USER ‘S GUIDE VOLUME ）和一本中文手册（DL4.pdf ）除了这个快速入门以外，您所购买的ＤＬ－４接收机将同时提供以下附件： ² １张ＣＦ卡 ² 一条汽车点烟器电源适配电缆 ² 数据传输电缆（＞＝１） ² １张ＣＤ光盘包含： ＮｏｖＡｔｅｌ的ＧＰＳ ＰＣ应用软件的安装程序，包括ＧＰＳｏｌｕｔｉｏｎ４、ＤＬ４Ｔｏｏｌ；产品文件，包括用户手册；ＯＥＭ４软件开发包． ²ＤＬ－４ ＬＣＤ菜单快速一览 ²ＯＥＭ４家族快速参考指南 ²用于得到手册打印件的Ｕｓｅｒ Ｍａｎｕａｌｓ卡片 所需装置 运行ＤＬ－４接收机，需要以下基本的装置： ²装有ＲＳ２３２ ＤＢ－９接口的ＰＣ机 ²高质量天线，类似于Ｎｏｖａｔｅｌ 提供的ＧＰＳ ６００天线 ²具有ＴＮＣ连接器（母头）的天线电缆．类似于ＮｏｖＡｔｅｌ的Ｃ０１６ 电缆 ²标准１２ＶＤＣ输出的电源（或输出电压为７￣１８ＶＤＣ，输出功率＞＝４．０Ｗ的供电装置）外加４－ｐｉｎ ＬＥＭＯ插头连接到接收机的电源电缆（ＬＥＭＯ ｐａｒｔ Ｎｏ．＝ＦＧＧ．０Ｂ．３０４．ＣＬＡＤ５２Ｚ）。
目录Part1北斗星通及导航产品事业部介绍 (1)Part2Sensonor公司及产品 (2)Part3Optolink陀螺产品介绍 (6)Part4Optolink IMU产品介绍 (11)Part5典型应用案例 (15)Part1 北斗星通及导航产品事业部介绍北京北斗星通导航技术股份有限公司（股票代码：002151）成立于2000 年9 月25 日，是国最早从事导航定位业务的专业化公司之一。
北斗星通因“北斗”而生、伴“北斗”而长。
作为我国导航定位产业领先者，公司始终坚持自主创新、合作创新、集成创新，以推动北斗产业化应用，助力中国导航产业发展为己任，秉承“用户前台，合作多赢”的经营理念，不断完善和深化“产品+ 系统应用+ 运营服务”的业务模式，致力于为用户提供卓越的导航定位解决方案及服务。
公司目前已形成卫星导航、惯性导航、光电导航、汽车电子、运营服务等五大业务板块，主营业务涵盖国防装备、海洋渔业、车辆导航、测绘测控、数字港口、变形监测、智能交通、精准农业等领域。
公司现已成为拥有3个事业部，6个控股子公司和两个参股公司的国内领先的导航产业集团。
面向未来，北斗星通将继续高挚“共同的北斗、共同的梦想”旗帜，秉承“诚信、务实、坚韧”的核心价值观，创新发展，合作共赢，不断提升核心竞争力，矢志成为受人尊重、员工自豪、国家信赖、国际一流的百亿级导航产业集团。
导航产品事业部是北京北斗星通导航技术股份有限公司旗下专注卫星定位与惯性导航产品与应用的战略业务单元，是北斗星通公司按照公司化模式运作的业务部门。
事业部秉承“用户前台”与“合作多赢”的经营策略，始终以向用户提供满意的导航定位产品及解决方案、推动国内导航应用及发展为使命。
导航产品事业部是北斗星通自主北斗产品和诺瓦泰（NovAtel）产品的销售和服务平台。
在继承了北斗星通与NovAtel 公司10多年成功合作的经验的基础上，与国内外领先的惯性技术企业合作，致力于卫星定位与惯性导航产品及技术在中国的推广和应用，与国内各测绘集成单位、各科研院所及关系国计民生的铁路、电力、通信、气象、地震等单位都建立了密切的合作关系。
15北斗天权接收机
BDSTQ RECEIVERS 产品特点_Receivers_
C201接收机是北斗星通导航技术股份有限公司自行研制的一款性价比非常高的具有北斗功能的
接收机，可封装多款OEM 板卡。
该产品有两个串口可以与外部设备进行通讯，配有天线接口、电源输入口等。
适合于低成本、低功耗领域BDS/GPS 多系统定位、RTK、授时等应用。
本款接收机内可封装BDM100/651/670/680/683型板卡，C201-AT 型采用DB9串口输出，C201-NT 型采用RJ45网口输出。
C201接收机通过串口可实现卫星跟踪、接收机定位等状态查询、固件升级等操作。
该机前面板提供3个LED 指示灯，可显示包括接收机电源、串口工作状态信息。
C260
北斗导航定位接收机尺寸（不包括天线插座）重量功耗水平定位精度（RMS）RTK精度（水平）工作温度存储温度湿度141mm×118mm×67mm
<500g
≤5W
<3m （根据内部封装板卡为准）
水平 : 1cm+1ppm；垂直 : 2cm+1ppm (内置高精度板卡)
-40℃～+80℃-45℃～+85℃
5% ～95% 相对湿度，无冷凝3.3可输出高精度定位信息支持串口或网口通讯可选
串口接口形式支持LEMO/DB9可选
支持宽范围电压输入可内置北斗星通BDM100/651/670/680/683板卡体积小、重量轻、安装携带方便。
北京北斗星通导航技术股份有限公司截止2006年12月31日三年财务报表的审计报告天健华证中洲审（2007）GF字第 010019号目录页次一、审计报告 4-2——4-3二、已审财务报表 1．合并资产负债表 4-4——4-52．合并利润表 4-6 3．合并现金流量表 4-7 4．母公司资产负债表 4-8——4-95．母公司利润表 4-10 6．母公司现金流量表 4-11 7．合并所有者权益变动表4-12——4-14 三、财务报表附注 4-15——4-66四、附件：1、资产减值准备明细表4-67——4-69 2、公司变更后会计政策、会计估计 4-70——4-81 3、备考利润表4-82——4-85审计报告天健华证中洲审（2007）GF字第 010019号北京北斗星通导航技术股份有限公司全体股东：我们审计了后附的北京北斗星通导航技术股份有限公司财务报表，包括2006年12月31日、2005年12月31日、2004年12月31日的合并资产负债表和母公司资产负债表，2006年度、2005年度、2004年度的合并利润表和母公司利润表、所有者权益变动表、合并现金流量表和母公司现金流量表以及财务报表附注。
一、管理层对财务报表的责任按照企业会计准则的规定编制财务报表是北京北斗星通导航技术股份有限公司管理层的责任。
这种责任包括：（1）设计、实施和维护与财务报表编制相关的内部控制，以使财务报表不存在由于舞弊或错误而导致的重大错报；（2）选择和运用恰当的会计政策；（3）作出合理的会计估计。
二、注册会计师的责任我们的责任是在实施审计工作的基础上对财务报表发表审计意见。
我们按照中国注册会计师审计准则的规定执行了审计工作。
中国注册会计师审计准则要求我们遵守职业道德规范，计划和实施审计工作以对财务报表是否不存在重大错报获取合理保证。
审计工作涉及实施审计程序，以获取有关财务报表金额和披露的审计证据。
选择的审计程序取决于注册会计师的判断，包括对由于舞弊或错误导致的财务报表重大错报风险的评估。
