绿的谐波——领跑机器人精密谐波减速器

国内外工业机器人减速器现状分析一、减速器简介1.减速器种类a) RV（Rot-Vector）减速器RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。

自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。

b) 谐波减速器谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。

谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。

单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%。

c) 行星减速器行星顾名思义行星减速器就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速器。

行星减速器体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低。

具有功率分流、多齿啮合独用的特性，是一种用途广泛的工业产品，其性能可与其它军品级行星减速器产品相媲美，却有着工业级产品的价格，被应用于广泛的工业场合。

2.精密减速机的市场现状目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。

在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。

对于高精度机器人减速器，日本具备绝对领先优势，目前全球机器人行业75%的精密减速机被日本的纳博斯特克Nabtesco和哈默纳科HarmonicDrive两家垄断，包括ABB、FANUC、KUKA 等国际主流机器人厂商的减速器均由上述两家公司提供。

其中哈默纳科在工业机器人关节领域拥有15%的市场占有率，纳博斯特克的市场占有率高达60%。

二、国际工业机器人减速器概况1.国外精密减速机市场发展概况国外的减速器，以德国、丹麦和日本处于领先地位，特别在材料和制造工艺方面占据优势，减速器工作可靠性好，使用寿命长。

谐波减速器概述阳泉华鑫采矿设备有限公司2010.12.4目录1. 简述 (1)1.1 谐波传动技术背景 (1)2. 国内外研究现状 (1)3．波减速器介绍 (2)3.1谐波传动术语介绍 (2)3.3 谐波减速器介绍 (2)3.3.1 谐波减速器代号 (2)3.3.2 谐波减速器的品种规格 (2)3.3.3 谐波齿轮减速器的基本构造 (3)3.3.4 谐波减速器的原理 (3)3.3.5 谐波减速器主要零件常用材料: (5)3.3.6 生产谐波减速器所需设备情况 (5)4. 谐波减速器的特点 (7)4.1 谐波减速器的主要优点 (7)4.2 谐波减速器的主要缺点 (8)4.3 谐波传动与其它传动性能的具体比较 (8)5 国内外谐波减速器比较 (9)6. 发展趋势和待解决的问题 (10)附录谐波减速器生产厂家1. 简述1.1 谐波传动技术背景谐波传动是上世纪五十年代后期随着航天技术的发展而出现的一种重要的新型机械传动方式，被认为是机械传动的重大突破。

谐波机械传动原理是苏联工程师A.摩察尤唯金首先于1947年提出，1955年第一台用于火箭的谐波齿轮传动是由美国人C.M .Musser发明的。

此后，在航天飞行器和航天设备上的多次使用，充分显示了这种传动的优越性。

1959年取得了此项发明的专利后，于1960年正式公开发表了该项技术的详细资料，一九六一年开始介绍到我国。

由于谐波传动具有许多优点，因而获得了广泛的推广。

到上世纪七、八十年代，许多不同类型的谐波传动取得了专利。

2. 国内外研究现状谐波传动自50年代中期出现后成功地用于火箭、卫星等多种传动系统中，使用证实这种传动较一般齿轮传动具有运动精度高、回差小、传动比大、重量轻、体积小、承载能力大，并能在密封空间和辐射介质的工况下正常工作等优点。

因此美、日、俄等技术先进国家，对这方面的研制工作一直都很重视。

如美国就有国家航空管理局路易斯研究中心、空间技术实验室、贝尔航空空间公司、麻省理工学院、通用电气公司等几十个大型公司和研究中心都从事过这方面的研究工作。

[Table_ReportType][Table_StockAndRank]+86 61678586********************+86 10 83326753******************************************9号院1号楼100031[Table_Title]谐波减速器市场空间有多大？2020年11月23日本期内容提要:[Table_Summary][Table_Summary]本周专题：谐波减速器凭借其体积小、传动比高、精密度高等优势，除在工业机器人的小臂、腕部、手部等部件使用外，已经在高端数控机床、半导体制造设备、医疗器械、光伏设备以及航空航天等多领域广泛应用，且其应用行业有不断拓宽的趋势；目前，多关节机器人是谐波减速器下游最大应用领域，达到36.22%；其次为协作机器人，占比达到32.41%。

根据我们测算，全球机器人谐波减速器需求约为121.85万台，市场规模约为30.46亿元。

目前，我国机器人用谐波减速器需求约为42.19万台，市场规模约为10.55亿元。

至2024年我国机器人用谐波减速器需求有望达到77.72万元，对应的市场规模有望达到19.43亿元。

目前，全球谐波减速器70%左右的市场份额被日本哈莫纳科，此外日本新宝在全球谐波减速器市场中也占有一席之地。

国内谐波减速器的生产企业主要有绿的谐波和中技克美。

目前绿的谐波的产品性能已经接近国际先进，且盈利能力要强于哈莫纳科。

我们认为随着绿的谐波IPO产能逐步释放以及技术实力的进一步提升，公司有望进军全球谐波减速器第一梯队。

本周核心观点：（1）优先选择成长空间明确的主流赛道，优选竞争优势持续夯实的优质公司：光伏设备领域，政策有望超预期，高成长的贝塔叠加工艺更迭带动的设备更替需求，捷佳伟创等公司持续推荐；锂电设备处在行业扩容的大赛道上，行业景气度抬升，设备公司具备贝塔属性，持续关注克来机电、先导智能、诺力股份等；核电重启带动行业热度升温，重点推荐江苏神通；（2）受益监管政策强化，多个细分行业迎来行业空间扩容机遇，消防监管政策强化带动消防设施需求提升，重点推荐青鸟消防；受益建筑安全领域政策强化，建议关注减隔震行业，关注震安科技；受益国内安全生产政策执行力度强化，建议关注防爆电器行业，重点关注华荣股份；（3）工业制造业需求复苏，国内上半年工业车辆销量同比增长11%，9月叉车销量同比增幅达到55%，工业机器人10月份产量同比增长近38.5%，激光行业需求景气，仪表仪器迎自动化、智能化趋势，国产替代加快，重点推荐柏楚电子、川仪股份，关注锐科激光、埃斯顿、埃夫特、安徽合力等；（4）考虑空间和时间的匹配，我们继续重点推荐中密控股、安车检测、捷昌驱动、广电计量、华测检测等。

摘要：国家质量监督检验检疫总局、国家标准化管理委员会在《中华人民共和国国家标准公告》2014年第14号中发布，《机器人用谐波齿轮减速器》（GB/T30819-2014）将于2014年12月31日起正式实施。

图源于网络GB/T30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准由苏州绿的谐波传动科技有限公司、江苏省减速机产品质量监督检验中心、上海ABB工程有限公司和北京工商大学负责编制。

标准基本涵盖了机器人用谐波齿轮减速器分类原则、技术要求、性能指标、试验方法、检验规则和包装、运输、储存等方面的内容，对谐波减速器的产品型号、分类、外形尺寸、传动效率、扭转刚度、噪声、温升、使用寿命等技术指标以及相应的试验方法、试验设备和检验规则等主要技术内容进行了规范，对于我国的机器人行业，以及半导体制造业、光学器械、医疗器械、通讯设备、航空、航天、机床、能源等领域的精密谐波产品具有积极的指导意义。

2013年，中国已经成为世界上最大的机器人市场，销售了占全球总销量近五分之一的3.7万台机器人，销量同比增长60%，将排名第二和第三的机器人大国日本和美国抛开了一万台以上的距离。

同时，我们国产机器人的销量只占到国内市场份额的5%左右，困扰我国机器人行业健康发展的瓶颈就在于核心零部件无法自给自足。

【江苏包装】谐波减速器是机器人实现运动功能的核心部件，是轻型【江苏包装】工业机器人和机械臂可靠、精确运行不可或缺的零部件，谐波减速器与一般的齿轮传动相比较，具有运动精度高、传动比大、重量轻、体积小、承载能力大、效率高、容易实现零回差、并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作等优点，现在约有90％的谐波减速器应用在机器人工业和精密定位系统中，谐波减速器已成为现代工业重要的基础部件。

由于国内谐波产品技术指标长期低于国外，造成目前国内以机器人行业为主的先进制造业所使用的谐波减速器严重依赖进口。

近年来，苏州绿的谐波传动科技有限公司已经逐步攻克谐波传动技术瓶颈，并具备了规模生产的技术与能力，产品迅速占领市场，打破了国外垄断。

盘点国内机器人行业谐波减速机主要厂商（图）导读：目前全球机器人行业，75%的精密减速机被日本的Nabtesco和Harmonic Drive两家垄断（业界俗称RV减速机和谐波减速机），其中Harmonic Drive在工业机器人关节领域拥有15%的市场占有率。

OFweek机器人网讯：目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。

在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。

对于高精度机器人减速器，日本具备绝对领先优势，目前全球机器人行业75%的精密减速机被日本的Nabtesco和Harmonic Drive两家垄断（业界俗称RV减速机和谐波减速机），包括ABB、FANUC、KUKA等国际主流机器人厂商的减速器均由上述两家公司提供。

其中Harmonic Drive在工业机器人关节领域拥有15%的市场占有率。

纳博特斯克的专利产品：两级摆线减速机相对高精度RV减速机而言，国内谐波减速机研究、产业化有所看点，尽管与日本产品在输入转速、传动精度、传动效率等方面存在较大差距，但国内已有可替代产品，如北京谐波传动所、苏州绿的、中技克美等，目前中技克美对国内部分整机厂家（如广州数控）提供产品。

北京谐波传动技术研究所北京谐波传动技术研究所成立于1983年，具有长期的关于谐波齿轮传动技术的研发及为用户服务的丰富经验，是从事谐波传动及特种传动技术的研发销售的专业化企业。

主要研发销售标准谐波减速器、谐波传动组件及按用户所需设计非标电机套装。

经多年的研发实践及用户意见使用要求的总结，于1993年编写制定"谐波传动减速器国家标准"，其代号为GB/T14118-93。

目前已经形成包括XB1系列谐波减速机、XB2系列谐波减速机和XB2系列谐波减速机等整机及组件产品体系，可以满足用户的各种需求。

绿的谐波组织架构（最新版）目录一、绿的谐波公司概述二、绿的谐波核心产品：谐波减速器三、绿的谐波产品应用领域：高端制造四、绿的谐波研发实力：国内谐波减速器龙头五、绿的谐波与三花智控的战略合作六、绿的谐波的新一代谐波减速器正文一、绿的谐波公司概述绿的谐波是一家从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业。

公司产品包括谐波减速器及金属部件、机电一体化产品及液压产品。

2021 年谐波减速器及金属件收入占比 93.88%，产品下游应用于工业机器人、服务机器人、数控机床等高端制造领域。

公司通过自主研发成为国内谐波减速器龙头，深耕谐波传动领域近 20 年。

二、绿的谐波核心产品：谐波减速器绿的谐波的核心产品是谐波减速器，它是一种精密的传动装置，广泛应用于高端制造领域，如工业机器人、服务机器人、数控机床等。

三、绿的谐波产品应用领域：高端制造绿的谐波的产品主要应用于高端制造领域，包括工业机器人、服务机器人、数控机床等。

这些领域对产品的精度、效率和可靠性有很高的要求，绿的谐波通过自主研发和生产，满足了这些领域的需求。

四、绿的谐波研发实力：国内谐波减速器龙头绿的谐波通过自主研发成为国内谐波减速器龙头，深耕谐波传动领域近 20 年。

公司核心团队于 2003 年开始从事机器人用精密谐波减速器理论基础的研究，积累了丰富的经验和技术。

五、绿的谐波与三花智控的战略合作绿的谐波与三花智控签订了战略合作协议，双方将在三花墨西哥工业园共同出资设立一家注册资本不低于 1000 万美元的合资企业，主要从事谐波减速器相关产品的研发、生产制造及销售。

绿的谐波将占据合资企业的控股地位。

绿的谐波组织架构摘要：一、公司简介二、组织架构概述三、各部门职能与职责四、核心团队成员介绍五、公司文化及发展策略正文：一、公司简介绿的谐波是一家专注于谐波减速器研发、生产、销售及服务的高新技术企业。

公司成立于2006年，总部位于中国苏州，致力于为全球客户提供高性能、高精度的谐波减速器产品。

二、组织架构概述绿的谐波公司采用矩阵式组织架构，以确保高效、快速的决策及执行能力。

公司设有研发中心、生产中心、销售中心、人力资源部、财务部等部门，形成了以市场为导向、研发为驱动、生产为基础、销售为保障的完整产业链。

三、各部门职能与职责1.研发中心：负责谐波减速器及相关产品的研发、技术创新和产品迭代。

2.生产中心：负责谐波减速器的生产、质量控制和供应链管理。

3.销售中心：负责谐波减速器的市场推广、销售渠道管理和客户关系维护。

4.人力资源部：负责公司人才招聘、培训和员工福利管理。

5.财务部：负责公司财务规划、成本控制和财务风险管理。

四、核心团队成员介绍绿的谐波公司拥有一支经验丰富、专业技能过硬的核心团队，包括行业专家、技术精英和管理高手。

团队成员在谐波减速器领域具有丰富的实践经验，为公司的持续发展和市场竞争力提供了有力保障。

五、公司文化及发展策略绿的谐波公司秉承“以人为本、科技创新、追求卓越”的企业文化，注重人才培养和科技创新，以满足客户需求为己任，提供最优质的产品和服务。

公司发展策略聚焦于产品研发、市场拓展、产能提升和产业链整合，致力于成为全球领先的谐波减速器供应商。

通过以上内容，我们可以了解到绿的谐波公司的组织架构、各部门职能、核心团队成员以及企业文化和发展策略。

智能时代的吴中先行者记者 陈佳慧就在不久前，科沃斯机器人股份有限公司的登陆A股市场，将人们的目光又一次放在了苏州吴中区。

智能“大佬”们纷纷驻足扎根于吴中，既充分享受了区域优势，同时也成为了这里的一张张闪亮名片。

这次，就让我们叩开太湖领军者的大门，通过四位老总，来展示一下这个时代的智慧与魅力。

绿的谐波，十年钻研破“封锁”苏州绿的谐波传动科技有限公司位于木渎的厂区里，角角落落都堆满了 “神秘”的箱子。

在新的厂区使用前，老厂区要尽可能地为生产线提供空间。

据说连原本招待客人的大会议室都用来放置物品，而董事长左昱昱办公室里更是夸张地摆着一堆堆的材料。

不过，它们不是暂存的零部件，而是他每天都要研究的技术内容。

在员工的印象里，左昱昱是个标准的技术控、理工男。

每天早上六点半离家，一进办公室就开始做研究，一年三百六十五天也极少休假。

但也正是这样的全身心投入，使得他和他的团队历经十年钻研，突破了国外垄断。

在这之前，先要解释一下谐波减速器。

在机器人上用到的减速器主要有两种：一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。

如果把机器人比喻为人，RV减速器可以说是脚上的关节，谐波减速器则是手上的关节。

而长久以来，谐波减速器技术被日本企业全球垄断。

左昱昱1989年毕业于南京大学物理系，上世纪九十年代末回到家乡木渎开始创业。

一开始，他的公司主要做精密零部件代工业务，当时就已经拥有了一批国际机器人客户，为其加工核心零部件。

2003年，绿的谐波开始对谐波减速器投入研究，左昱昱从理论上进行研发，自己开发软件。

2009年，公司制造出第一台谐波减速器的原型机，并建立企业检验测试中心，开始对谐波减速器进行评价和测试。

2010年，他面对新技术，左昱昱正全力以待如今的绿的谐波已成为了行业标准的起草方们制造出满足工业机器人使用标准的精密谐波减速器，开始在国内外多家机构进行检验、测试。

2012年，产品内部的各项测试基本完成，陆续有多家国际机器人生产商开始进行测试；公司尝试将绿的谐波减速器推向市场。

招标投标企业报告苏州绿的谐波传动科技有限公司本报告于 2019年9月24日 生成您所看到的报告内容为截至该时间点该公司的数据快照目录1. 基本信息：工商信息2. 招投标情况：中标/投标数量、中标/投标情况、中标/投标行业分布、参与投标的甲方排名、合作甲方排名3. 股东及出资信息4. 风险信息：经营异常、股权出资、动产抵押、税务信息、行政处罚5. 企业信息：工程人员、企业资质* 敬启者：本报告内容是中国比地招标网接收您的委托，查询公开信息所得结果。

中国比地招标网不对该查询结果的全面、准确、真实性负责。

本报告应仅为您的决策提供参考。

一、基本信息1. 工商信息企业名称：苏州绿的谐波传动科技有限公司统一社会信用代码：91320506567813635P 工商注册号：/组织机构代码：567813635法定代表人：左昱昱成立日期：2011-01-13企业类型：股份有限公司(非上市、自然人投资或控股)经营状态：存续注册资本：9031.25万人民币注册地址：苏州市吴中区木渎镇木胥西路19号营业期限：2011-01-13 至 /营业范围：谐波传动设备的研发、设计及技术开发；研发、生产、加工及销售：精密谐波减速机、精密仪器、机械设备、传感器、机械配件、流体控制阀、汽车配件（接头）、自动化设备及配件、石油钻探设备配件；自营和代理各类商品及技术进出口业务。

（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动）联系电话：***********二、招投标分析2.1 中标/投标数量企业中标/投标数： 个 （数据统计时间：2017年至报告生成时间）62.2 中标/投标情况（近一年）截止2019年9月24日，根据国内相关网站检索以及中国比地招标网数据库分析，未查询到相关信息。

不排除因信息公开来源尚未公开、公开形式存在差异等情况导致的信息与客观事实不完全一致的情形。

仅供客户参考。

2.3 中标/投标行业分布（近一年）截止2019年9月24日，根据国内相关网站检索以及中国比地招标网数据库分析，未查询到相关信息。

绿的谐波组织架构一、公司简介绿的谐波，成立于2006年，是一家专注于谐波减速器和机器人领域的创新型企业。

公司总部位于中国上海，致力于为全球客户提供高品质、高性能的谐波减速器和机器人产品。

二、组织架构概述绿的谐波的组织架构分为六大部门，包括：市场营销部、研发部、生产部、采购部、人力资源部和财务部。

这些部门协同合作，确保公司业务的顺利运营。

三、各部门职能及负责人1.市场营销部：负责公司产品的市场推广、销售渠道管理及客户关系维护。

部门负责人为市场营销总监。

2.研发部：负责谐波减速器和机器人产品的研发、技术创新及专利申请。

部门负责人为研发总监。

3.生产部：负责产品的生产、质量控制及生产流程优化。

部门负责人为生产总监。

4.采购部：负责原材料采购、供应商管理及采购成本控制。

部门负责人为采购总监。

5.人力资源部：负责人力资源招聘、员工培训和福利管理。

部门负责人为人力资源总监。

6.财务部：负责公司财务报表、资金管理和税务筹划。

部门负责人为财务总监。

四、核心业务与产品绿的谐波的核心业务包括谐波减速器、机器人减速器、机器人本体及自动化解决方案。

公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、智能制造等领域。

五、发展历程与成就自成立以来，绿的谐波凭借精湛的技术、卓越的品质和良好的服务，赢得了国内外市场的认可。

公司已通过ISO9001质量管理体系认证，并多次获得行业技术创新奖。

产品远销海内外，与多家知名企业建立了战略合作伙伴关系。

六、未来展望与战略绿的谐波将继续坚持技术创新，加大研发投入，提升产品品质，积极开拓市场。

公司未来战略目标是成为全球领先的谐波减速器和机器人制造商，助力智能制造产业发展。

通过以上内容，我们对绿的谐波的组织架构及业务发展有了全面的了解。

绿地谐波减速机的传动效率绿地谐波减速机是一种高精度的传动装置，具有传动效率高的特点。

传动效率是指输入轴功率与输出轴功率之比，也就是机械能转换的效率。

下面将从工作原理、优势及传动效率三方面详细分析绿地谐波减速机的传动效率。

首先，我们来了解绿地谐波减速机的工作原理。

绿地谐波减速机采用谐波驱动装置进行传动，主要由柔性环、波发生器和蜗杆轮组成。

柔性环通过波发生器驱动，在蜗杆轮上形成齿廓错位，从而实现传动功效。

这种独特的设计使得绿地谐波减速机具有高精度、大减速比、小体积等优势。

其次，绿地谐波减速机的优势也有助于提高传动效率。

绿地谐波减速机具有精确的齿轮传动机构，能够减小摩擦损失和能量损耗，提高传动效率。

同时，谐波驱动装置采用柔性环，具有较高的刚度和强度，能够保证传动系统的稳定性，减少传动能量的损失。

而且，绿地谐波减速机的结构简单，组件精密，制造工艺先进，因此具有较小的机械损耗，进一步提高了传动效率。

最后，我们来分析绿地谐波减速机的传动效率。

绿地谐波减速机通过精确的齿轮传动机构，能够实现高精度的传动，使得输入轴功率能够准确传递给输出轴，最大限度地减少传动能量的损失。

同时，绿地谐波减速机采用柔性环和谐波驱动装置，能够提高传动的稳定性和传动效率，更好地适应工作环境和工况变化。

综上所述，绿地谐波减速机的传动效率较高。

它通过精确的齿轮传动机构、柔性环和谐波驱动装置，能够最大程度地减少摩擦损失和能量损耗，提高传动的稳定性和精度。

同时，绿地谐波减速机的结构简单、制造工艺先进，能够减小机械损耗。

因此，绿地谐波减速机在工业领域具有广泛的应用前景，尤其适用于对传动效率要求较高的场合。

谐波传动技术的领跑者——访苏州绿的谐波传动科技有限公
司副总经理李谦先生
何发
【期刊名称】《现代制造》
【年(卷),期】2014(000)048
【摘要】在关节型机器人中，RV减速器一般放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而谐波减速器用于放置在小臂、腕部或手部。

谐波传动因其精度高、传动比大、承载能力高、体积小、重量轻、传动效率高、寿命长、传动平稳、无冲击及噪声小等诸多优势成为轻型机器人的核心精密功能部件。

作为精密谐波传动装置的研发、设计和生产的高新技术企业，苏州绿的谐波减速器拥有14个系列近百种产品，可为轻载6关节机器人、SCARA水平关节机器人等提供完善的减速机解决方案。

【总页数】1页(P55-55)
【作者】何发
【作者单位】
【正文语种】中文
【中图分类】TH132.43
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1.绿的谐波立足自主创新，破局国内机器人精密谐波减速器瓶颈——访苏州绿的
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2.谐波传动的魅力——访北京中技克美谐波传动技术有限公司总经理李克美女士
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4.访上海安吉星信息服务有限公司副总经理于洋先生上海安吉星信息服务有限公司财务总监李继存先生 [J], 张潜
5.北京中技克美谐波传动有限责任公司谐波传动国家重点工业性试验基地国家谐波传动技术研究推广中心 [J],
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