RV减速器和谐波减速器

一分钟谈谈RV减速器和谐波减速机的优缺点在机械工业中，减速器是一个非常关键的部件。

既可以将高速运转的电机输出降低到需要的低速，又可以增加电机输出的扭矩大小。

在减速器中，RV减速器和谐波减速机是两类经常被使用的减速器，下面我们来谈谈它们各自的优缺点。

RV减速器RV减速器采用圆锥齿轮匹配的技术，具有精度高、径向间隙小、扭矩大等特点。

它具有以下优点：1.高精度：RV减速器精度可达到±3角分，且运转期间波动小，稳定性高。

2.高扭矩：RV减速器可承受大的扭矩负荷。

在相同尺寸的条件下，RV减速器的扭矩可达到其他减速器的两倍以上。

3.节能效果好：由于RV减速器的高精度和低波动，减小了传递过程中的能量损失，使得机械系统更加节能。

当然，RV减速器也有一些缺点，如：1.价格较高：RV减速器的制造工艺相对复杂，因此价格也比其他减速器要高一些。

2.噪音较大：由于RV减速器的制造工艺较为复杂，所以在运转中会有一定的噪音。

谐波减速机谐波减速机是通过通过输入、输出柔性转子、固定轮减速获得减速效果的一种新型减速机。

它具有以下优点：1.稳定性好：谐波减速机的输出稳定，不易产生振动和噪音。

同时，在高速、小载荷的情况下，谐波减速器的效果更佳.2.重量轻：由于谐波减速机采用的是柔性转子和固定轮，因此它的重量非常轻，可以减轻机械系统负荷。

3.尺寸小：谐波减速机的体积小，可以极大地节约装置的空间。

当然，谐波减速机也有一些缺点，如：1.精度略低：谐波减速机的精度相对较低，通常只能达到±15-20角分之间。

2.价格高：谐波减速器的制造难度较大，因此制造成本也比较高。

总结RV减速器和谐波减速机各有优缺点。

在选择减速器时，需要根据具体的使用情况选择最适合的一种。

如果需要较高的精度和扭矩，可以选择RV减速器；如果需要轻量化、体积小、噪声低，可以选择谐波减速机。

同时，价格也是一个需要考虑的因素。

大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速机和谐波减速机。

那么，对于这两种减速机，哪个更有优势？两者的原理、优劣势区别在哪？是否可以相互取代？让我们一起来了解一下。

谐波减速机用于负载小的工业机器人，或者是大型机器人末端几个轴，特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

谐波减速机是谐波传动装置的其中一种，谐波传动装置包括了加速机和减速机。

谐波减速机主要结构有刚轮、柔轮、轴承和波发生器，缺一不可。

其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。

RV减速机常适用于扭矩较大的机器人关节中，具体是腿部腰部和肘部这三个关节。

负载大的工业机器人，一二三轴用的都是RV减速机。

RV减速机与谐波减速机相比具有更高的疲劳强度、刚度和寿命。

谐波减速机的缺点还包括，随着使用时间增长，运动精度会降低。

跟谐波减速机重量轻体积小的的优点相反，RV减速机的缺点是其重量重，外形尺寸较大。

两者均为少齿差啮合，不同的是谐波减速机中的一种关键齿轮具有柔性，需要反复高速变形，因而较为脆弱，所以谐波减速机跟RV减速机相比，承载能力低，寿命短。

RV减速机一般用的是摆线针轮，谐波减速机以前用的的是渐开线齿形，现在有些厂家用的是双圆弧齿形，比渐开线更高级一些。

与谐波减速机相比，RV减速机是一种新兴起的传动产品，RV减速机其实是在传统针线针轮减速机的基础上发展起来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有更多的优势，比如寿命长、保持精度稳定、效率高、传动顺畅等。

对于两者能不能替代的问题，概括来说其实有两种说法。

1、一是可以替代，但只是部分型号之间可以替代。

我们前面已经提到过RV减速机比机器人常用的谐波传动的疲劳强度、刚性和寿命都要高得多，而且回差精度稳定，不会像使用时间增长的谐波传动那样，运动精确度会明显降低。

很多国家的高精度机器人传动多采用RV减速机，所以RV减速机有一种发展趋势，逐渐开始取代了先进机器人传动中的谐波减速机。

谐波减速机的特点是轻和小，在这方面，行星减速机和RV减速机却很难做到。

当我们在无限憧憬工业机器人时代的时候，你可曾知道，工业机器人最关键的机械结构之一RV减速机，到今天，中国仍然不具备设计和制造能力。

“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。

国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。

工业机器人所有核心零部件中，减速机最为关键。

工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。

简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。

一、RV减速机的机械原理德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。

RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

第1减速部…正齿轮减速机构输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。

这是第一减速部。

第2减速部…差动齿轮减速机构直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。

在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。

另外，在外壳内侧仅比RV 齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。

如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。

此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。

这个转动被输出到第2减速部的轴。

将轴固定时，外壳侧成为输出侧。

二、RV减速机对工业机器人的重要性工业机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。

重载工业机器人所有关节都需要使用RV减速机。

平均而言，每台工业机器人使用4.5台RV减速器。

当我们期待工业机器人的时代时，您是否知道RV减速器是工业机器人最关键的机械结构之一，在中国仍然无法设计和制造。

在“十二五”期间，国家“ 863”计划将其列为关键技术瓶颈。

近年来，中国顶尖的大学和科研机构只发表论文，而没有发表论文。

在工业机器人的所有核心组件中，减速器是最重要的。

工业机器人的成本结构如下：主体22％，伺服系统25％，减速器38％，控制系统10％和其他5％。

通过简单地将国产六轴工业机器人的成本（总成本为25万元）进行拆分，可以看出，减速机和伺服电机的成本接近13万元，主要是进口。

如今，关于工业机器人网络的综合信息，为您介绍了RV Reducer。

1，RV减速机的机械原理1926年，德国人Laurence Blanc创造性地提出了一种具有小齿差的行星传动机构。

它使用摆线作为齿廓曲线，这是最早的针摆线行星齿轮传动。

因为两个啮合齿轮之一采用针轮的形式，所以该传动装置也称为摆线针齿轮行星齿轮传动装置。

RV变速器是一种新的变速器模式，它是在传统的针摆线行星变速器的基础上开发的。

它不仅克服了普通的摆线针轮传动的缺点，而且具有体积小，重量轻，传动比范围大，使用寿命长，精度稳定，效率高，传动平稳等一系列优点。

以RV-E减速器为例第一减速机正齿轮减速机输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，正齿轮根据齿的比率减速。

这是第一个减速单元。

第二减速器差速器减速器正齿轮与曲轴连接，并成为第二减速器的输入。

在曲轴的偏心部分中，RV齿轮通过滚动轴承安装。

另外，在壳体的内部以相同的螺距仅布置了一个比RV齿轮数多的销齿。

如果固定壳体旋转正齿轮，则由于曲轴的偏心运动，RV齿轮也将偏心。

此时，如果曲轴旋转一个周期，那么RV齿轮将沿与曲轴相反的方向旋转一个齿。

该旋转被输出到第二减速单元的轴。

轴固定后，壳体侧成为输出侧。

Nabotesk RV-110E减速机2，RV减速机对工业机器人的重要性从工业机器人的第一关节到第四关节的所有关节都使用RV减速器，在轻载工业机器人的第五和第六关节中可以使用谐波减速器。

RV减速器的传动误差分析RV减速器是一种常见的减速器类型，广泛应用于机器人、机床、包装机械等领域。

它的主要作用是降低转速、增加扭矩，为机械设备提供稳定的动力输出。

然而，RV减速器在传动过程中难免会出现误差，这种误差可能影响机械设备的精度和稳定性。

因此，对RV减速器的传动误差进行分析和控制具有重要意义。

RV减速器的传动误差是指减速器输出轴的实际转速与理论转速之间的差异。

这种误差的产生原因主要包括制造工艺、安装调试、使用维护等多方面因素。

传动误差过大会影响机械设备的精度和稳定性，因此需要对其进行控制。

制造工艺RV减速器的制造工艺对其传动误差有着重要影响。

齿轮加工误差、轴承装配误差等因素都会导致传动误差的产生。

一些厂家为了降低成本，采用低质量的材料和加工设备，也会导致传动误差增大。

安装调试是影响RV减速器传动误差的重要因素。

如果安装不到位或调试不准确，会使减速器在运行过程中产生较大的传动误差。

例如，减速器安装位置不正确会导致输出轴承受额外的力矩，从而增加传动误差。

使用维护不当也会造成RV减速器的传动误差增大。

例如，长期超载使用、维护保养不及时等，会导致减速器内部零部件磨损，从而增加传动误差。

设计选型在设计选型阶段，应选择具有高精度、低传动误差的RV减速器。

同时，根据实际应用需求，选择合适的减速比、承受扭矩等参数，以确保减速器与机械设备的整体性能和稳定性。

安装调试过程中，要确保减速器的安装位置和调试精度。

应按照厂家提供的安装手册进行操作，确保安装位置的准确性。

在调试阶段，要对减速器的输入和输出轴进行仔细调整，确保其达到最佳的运行状态。

良好的维护保养是控制RV减速器传动误差的重要措施。

应定期对减速器进行检查，及时发现并解决潜在的问题。

同时，按照厂家建议进行定期保养，更换磨损零部件，以保持减速器的精度和稳定性。

RV减速器的传动误差是影响机械设备性能和稳定性的重要因素。

本文对RV减速器的传动误差进行了详细分析，并提出了相应的控制措施。

关节机器人核心部件-RV减速器今天从朋友那里听说他们的焊接机器人要采用RV减速器,他们抱怨太贵了,以前都没有听说过RV减速器（实在是孤陋寡闻阿，呵呵）,因为以前接触的六轴机械手都是小型的装配、搬运用途的机械手,如Denso的VS6556G、Fanuc的LR Mate200iC等。

在小型机械手里面应该采用谐波减速器比较多（谐波减速器三组件：刚轮、柔轮、波发生器）。

谐波减速器体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，其工作原理理解起来比较简单了。

而RV减速器据说具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点，适用于在机器人上使用。

它的传动效率为0.8，相对于同样减速比的齿轮组，这样的效率是很高的。

RV减速器的缺点是重量重，外形尺寸较大。

估计就是这个缺点使其一般只应用于大型的焊接及搬运机械手了。

很想找一点RV减速器的原理的资料来看看，在网上搜索了老半天，也没有找到一点有用的关于其工作原理的资料，尽是一些代理和出售的广告。

希望有高手能够详细指点其原理一二，呵呵，谢谢。

不过还好，图片还是找到一点，好东西和大家一起分享，下面是某RV减速器的拆解图片：3.1.2 RV减速器的结构分析本课题研究的减速器型号为RV-6AⅡ，用于120kg点焊机器人上，其额定工况是输入转速1500r/min，负载为58N·m，下图为利用UG 生成的该型号RV减速器的爆炸图，主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、转臂轴承、摆线轮、针轮、刚性盘及输出盘等零部件组成。

一、零部件介绍(l）齿轮轴：齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。

(2）行星轮：它与转臂（曲柄轴）固联，两个行星轮均匀地分布在一个圆周上，起功率分流的作用，即将输入功率分成两路传递给摆线针轮行星机构。

(3）转臂（曲柄轴）H：转臂是摆线轮的旋转轴。

它的一端与行星轮相联接，另一端与支撑圆盘相联接，它可以带动摆线轮产生公转，而且又支撑摆线轮产生自转。

谐波减速器和RV减速器的工作原理一、引言谐波减速器和RV减速器是两种常见的减速装置，它们在机械传动系统中具有重要的作用。

本文将从工作原理的角度对谐波减速器和RV减速器进行全面、详细、完整且深入地探讨。

二、谐波减速器的工作原理1. 谐波减速器的概述谐波减速器是一种特殊的减速装置，它利用谐波振动的原理实现减速。

谐波减速器由驱动轴、曲柄轴、谐波振子和输出轴等组成。

驱动轴通过传动装置带动曲柄轴旋转，曲柄轴上的曲柄传递动力给谐波振子，谐波振子随之发生谐波振动，最终通过输出轴输出动力。

2. 谐波振动的原理谐波振动是指在外力作用下，系统的振动频率与外力频率相等或整数倍关系的振动。

谐波减速器中的谐波振动是指曲柄轴上的曲柄传递动力给谐波振子时，谐波振子以谐波频率进行振动。

3. 谐波减速器的工作流程谐波减速器的工作流程可以概括为以下几个步骤：1.驱动轴旋转：驱动轴通过传动装置带动曲柄轴旋转。

2.曲柄传递动力：曲柄轴上的曲柄传递动力给谐波振子。

曲柄上的移动导致谐波振子的振动。

3.谐波振动：谐波振子以谐波频率进行振动。

这种振动会引起谐波振子上的齿轮的相应运动。

4.输出轴旋转：谐波振子上的齿轮与输出轴上的齿轮啮合，使得输出轴进行相应的旋转，输出所需的减速效果。

4. 谐波减速器的特点谐波减速器具有以下几个特点：•高精度：谐波减速器具有高传动精度，可以达到几个角秒的转动精度。

•大减速比：谐波减速器的减速比一般较大，可以达到几十甚至上百倍。

•大扭矩密度：谐波减速器设计合理，具有较大的扭矩密度，可以满足多种工况下的需求。

三、RV减速器的工作原理1. RV减速器的概述RV减速器是一种常用的行星减速装置，其结构紧凑，扭矩传递平稳，广泛应用于工业机械等领域。

RV减速器由输入端、输出端和行星轮等组成。

2. RV减速器的工作流程RV减速器的工作流程可以概括为以下几个步骤：1.输入轴旋转：输入轴带动行星轮旋转。

2.行星轮与行星齿轮啮合：行星轮上的行星齿轮与固定在壳体周围的行星轮啮合，形成行星齿轮传动系统。