触碰传感器

扫地机器人的构图原理
扫地机器人的构图原理一般包括以下几个方面：
1. 传感器：扫地机器人通常会配备多个传感器，如触碰传感器、红外传感器、超声波传感器、视觉传感器等，用于感知周围环境、障碍物和地形情况。

2. 定位系统：扫地机器人需要知道自己在哪里，以及清扫了哪些地方和哪些地方还需要清扫。

一般会采用激光雷达、摄像头、陀螺仪等技术进行定位。

3. 清扫系统：扫地机器人的清扫系统主要包括旋转刷、吸尘器、滚刷等，用于清扫地面灰尘、污垢和毛发等杂物。

4. 控制系统：扫地机器人的控制系统通常采用微控制器或单片机，用于控制机器人的运动、清扫、充电等功能。

5. 电源系统：扫地机器人通常采用电池供电，需要配备充电底座或充电器，以保证机器人长时间运行。

以上就是扫地机器人的构图原理的一些基本介绍。

EV3主机有8个接口分别是字母接口和数字接口
字母接口：连接中型电机和大型电机
数字接口：传感器（超声波传感器，触碰传感器）
触碰传感器：点击选择触动传感器
松开：没有被使用的状态（0）
按压：从松开状态到被按动到底部，这个过程（1）
碰撞：按下传感器并松开叫做碰撞状态（2）0-1-0
大型电机
关闭：关闭大型电机（停止运转）开启：启动大型电机（一直运转）
开启指定秒数：
按照设置好的时间运转
开启指定度数：
按照设置好的度数运转
开启指定圈数：
按照设置好的圈数运转
切换模块：
按照条件进行判定，如果满足条件就执行✔的程序，如果不满足条件就进行×的程序
黑色是1
蓝色是2
绿色是3
黄色是4
红色是5
白色是6
棕色是7
反射光强度：
为什么树叶是绿色的？
因为树叶只反射绿色的光
环境光强度：当光越亮，数字越大
当光越暗，数字越小
颜色传感器：颜色，反射光线强度，环境光强度。

颜色：传感器可以检测出7种不同的颜色
反射光强度：显示出不同颜色反射光的强度，数字越大反射的强度越强
环境光强度：检测当前环境的光的强度。

扫地机器人工作原理初中物理
扫地机器人的工作原理涉及到多个方面，包括感知、定位、路径规划和清洁等。

以下是一个简要的解释：
1.感知：扫地机器人通常会配备多种传感器，如红外线传感器、触碰传感器、视觉传感器等。

这些传感器可以帮助机器人检测周围环境，并获取地面上的信息。

2.定位：为了知道自己在何处以及需要清扫哪些区域，扫地机器人会使用定位技术。

常见的定位技术包括激光导航、摄像头识别、惯性导航等。

通过这些技术，机器人能够确定自身的位置和姿态。

3.路径规划：基于感知和定位的信息，扫地机器人需要规划出高效的清扫路径。

路径规划算法可以帮助机器人避开障碍物、优化清扫顺序，以及确保全面覆盖需要清扫的区域。

4.清洁：一旦确定了清扫路径，扫地机器人会利用所配备的清扫装置进行清洁操作。

这可以包括吸尘、刷洗或擦拭等方式，以确保地面的清洁效果。

总的来说，扫地机器人通过感知、定位、路径规划和清洁等步骤，能够自主、高效地完成清扫任务。

“生本同构课堂”教学模式教案设计学科：信息技术年级：五年级备课人：范然课题：第16课千里眼和顺风耳课时：1课时教材解读：《千里眼和顺风耳》是新教材增加的内容，首次加入了传感器和智能硬件的相关知识。

教学内容：本次活动我们将探索移动智能终端里有哪些传感器，了解这些传感器有哪些应用教学目标：教学重难点：1、重点：了解传感器的工作原理2、难点：传感器是如何在机器人上发挥作用的预习作业设计：教学版块设计意图学生学习活动教师指导活动预设调整第一板（情境导学）生：猜测、探索现在的智能手机和平板电脑里都带有摄像头功能，她就像移动设备上的一个千里眼，可以帮我们照相和录像，更方便的是还能识别名片和二维码。

我们在网上搜索到摄像头也叫图像传感器，在智能移动设备里师：在很多酒店的大门口，都有可以自动开关的门，当同学们走进它时，他就可以自由的开启，让你进去了。

可是当你走进门以后，它就自动关闭了，你知道这是什么原理吗？这就是神奇的传感器在起作用呢，今天，就让我们学习这种奇妙的工具。

（板书：千里眼和顺还有很多功能奇特的传感器。

风耳第二板块（体验共振）新授一：认识传感器（1）光感---灰度、红外（2）触碰---障碍物（3）温度---感温（4）声音---麦克(演示实物)（观看电影《终结者》中编程部分）师：传感器是机器人的重要组成部分，他是机器人的器官，和人类的器官的功能相似，机器人通过传感器，感受外界的信息，并作出相应的反应。

展示：常见的传感器图片新授二：传感器的工作方式师：人的感觉器官分类很多，有的管理我们的触觉，有的管理我们的嗅觉，有的管理我们的听觉，有的管理我们的视觉。

机器人的传感器也有很多种工作方式，我们来看看其中最重要的几种（1）灰度传感器（2）红外传感器（3）触碰传感器（学生观察事物）（教师学生观察外形生：以机器人小组为单位，分部参观事物，并探索其中的工作原理的不同）第三版块（拓展共生）自我评价并交流。

（3）如果请你设计，你会给机器人哪些传感器呢？他们各有哪些作用呢？板书设计：作业设计：教学反思：。

乐高机器人编程寻路小狗的原理
乐高机器人编程中的寻路小狗是基于乐高MindstormsEV3套装实现的。

MindstormsEV3是一套教育机器人编程套装，其中包括了一个可编程的EV3主控模块、各种传感器和执行器组件。

寻路小狗的原理如下：
1.硬件部分：
主控模块：EV3主控模块是寻路小狗的大脑，它负责接收程序指令并控制各个部件的运动。

色彩传感器：该传感器可以通过感知地面颜色的变化来判断小狗运动的方向。

触碰传感器：该传感器可以检测小狗是否撞到障碍物，使得小狗能够避免碰撞。

轮子和电机：小狗通过两个电机驱动两个轮子的运动，使得小狗能够前进、后退、转向。

2.软件部分：
编程控制：使用乐高MindstormsEV3软件来编写程序，控制小狗的运动。

可以使用图形化编程界面，将编程块拖拽到工作区域来实现功能。

前进和转向：根据色彩传感器读取到的地面颜色信息，控制
电机的转动以实现小狗的前进、后退和转向。

避障功能：通过触碰传感器来检测是否撞到障碍物，如果撞
到障碍物，则控制小狗停止或改变方向，以避免进一步的碰撞。

整体原理是基于传感器读取环境信息，通过编程控制电机的
运动，实现小狗的寻路功能。

编写程序时，可以根据具体需求设计算法，例如使用逻辑判断、循环控制等，使得小狗能够根据环境中的信息作出相应的
运动决策。

可以通过调试程序和不断优化算法来提高小狗寻路
的效果。

这样，乐高机器人编程中的寻路小狗就能够根据传感器获取
的环境信息，通过程序控制电机的运动，实现基本的寻路功能。

EV3DEV中文文档基本命令行连接：ssh ******************密码：maker改音量：alsamixer说话：espeak -s 120 -v en-us 'lego e v 3' --stdout | aplay语言选项：en-us 美式英语 fr法语 en英式英语 nl？？ da丹麦语 de？？zh中文使用拼音import osos.system(‘espeak -s 120 -v en-us \'lego e v 3\' --stdout | aplay’)接口名称：in1outA导入相关库：from ev3dev.ev3 import *一：调用传感器：1.触碰传感器
Touch = TouchSensor（‘接口’）检测是否按压：Touch.is_pressed()2.颜色传感器ColorSensor = ColorSensor（‘接口’）反射光强度：ColorSensor.reflected_light_intensity（）环境光强度：ColorSensor.ambient_light_intensity（）颜色检测：ColorSensor.color（）对照表：- 0: No color- 1: Black- 2: Blue- 3: Green- 4: Yellow- 5: Red- 6: White- 7: BrownRGB三色强度（0-1020之间）输出：ColorSensor.raw()仅仅输出红色强度：ColorSensor.red() 绿色蓝色同理3.超声波传感器Ultrasonic = UltrasonicSensor（‘接口’）毫米距离：Ultrasonic.value()或者 Ultrasonic.distance_centimeters()英尺距离Ultrasonic.distance_inches()接收模式Ultrasonic.other_sensor_present()4.陀螺仪传感器Gyro = GyroSensor（‘接口’）输出角度：Gyro.angle()输出速度：Gyro.rate()输出角度(先？)速度：Gyro.rate_and_angle()5.红外探测器InfraredSensorproximity距离百分比（比70cm）6.声音探测器Sound = SoundSensor（）声音强度百分比：Sound.sound_pressure（）"""A measurement of the measured sound pressure level, as a percent. Uses a flat weighting."""：Sound.sound_pressure_low()"""A measurement of the measured sound pressure level, as apercent. Uses A-weighting, which focuses on levels up to 55 dB."""7.LED灯LED = Led（）允许最大光强：max_brightness亮度：brightness（可设置重写）Led.brightness = c※触发器：列举所有触发器：triggers设置Led的触发器：trigger。

Robot C 简介文档一、Robot C介绍1，编程语言：类C语言2，程序设计软件：Robot C二、选用Robot C1，文本编写（文字菜单编辑）；调试程序（最大限度实时）；良好支持（多任务、多媒体、蓝牙等）。

2，体积小巧（硬件配置要求低）；界面朴素（便于集中注意力）。

3，便捷直观（F5键：编译与下载；自动出现调试窗口）。

Robot C入门一、固件下载1，固件：机器人的操作系统（计算机与机器人进行交互）2，进入安装目录选择固件，例如D:\Program Files\Robomatter Inc\ROBOTC Development Environment\Firmware二、程序下载1，下载Files—--------Open Sample Program-------Training Samples—MotorCycle Forward2，前进程序剖析：task man()//程序主体{motoc[motocC]=100; //C马达功率为100waitMsec(3000); //程序等待3000毫秒}3，关于马达功率：（1）-100（全速后退）和100（全速前进）（2）电池电量饱和，摩擦阻力小，最快速度为每秒1000个编码器计数。

通常是最大速度是750个计数点。

4，关于滑动与制动task main(){motor[motorC]=100;motor[motocB]=100;waitMsec(2000);motor[motorC]=0; //C马达输出功率为0motoc[motorB]=0; //B马达输出功率为0}5，非全速动力6，后退运动7，反向运动三、传感器1，触碰传感器：通过触点告诉机器人是否接触到物体。

2，光电传感器：发射红外线，将接收到的光值返回给机器人，通过光值的大小和程序，进行颜色、距离等条件的估算。

3，声音传感器：识别声音强度，而非声音内容。

4，超声波传感器：间断地发射超声波并检测反射回来的超声波获知前方物体的距离。

1、在机器人编程中，以下哪个语句用于让机器人前进一段指定的距离？A. turnLeft()B. moveBackward()C. moveForward()D. stopMoving()（答案：C）2、关于机器人的传感器，下列说法错误的是？A. 传感器是机器人获取外界信息的重要工具B. 红外传感器可以检测障碍物的存在C. 触碰传感器在未被触碰时输出高电平D. 声音传感器可以感知声音的强度和频率（答案：C，通常触碰传感器在未被触碰时输出低电平）3、在机器人路径规划中，A算法相较于Dijkstra算法的优势在于？A. A算法总是能找到最短路径B. A算法计算速度更快C. A算法考虑了目标位置的信息，搜索更有方向性D. Dijkstra算法无法处理有权图（答案：C）4、以下哪种通信方式常用于机器人之间的无线数据传输？A. 蓝牙B. 红外线C. 有线连接D. 光纤（答案：A）5、在机器人视觉系统中，图像识别技术主要用于？A. 测量物体的距离B. 检测物体的形状和颜色C. 计算物体的重量D. 追踪物体的运动轨迹（答案：B，虽然也可以用于追踪，但更核心的是形状和颜色识别）6、关于机器人的动力来源，下列哪种不是常见的能源形式？A. 电能B. 太阳能C. 化学能（如电池）D. 水力能（答案：D，水力能通常不直接用于小型或移动机器人）7、在机器人控制系统中，PID控制器的主要作用是？A. 实现精确的位置控制B. 检测机器人的速度C. 规划机器人的路径D. 监控机器人的电量（答案：A）8、关于机器人的学习能力，下列说法正确的是？A. 所有机器人都具备自主学习能力B. 机器人学习只能通过监督学习实现C. 机器学习算法可以帮助机器人从数据中提取有用信息并改进其行为D. 机器人无法模仿人类的行为（答案：C）。

第二章第一节智能碰碰车一、教学目标1.知识与技能：（1）学生能够了解触碰传感器（2）学生利用诺宝RC软件编程实现简单的循环结构程序2.过程与方法：（1）学习触碰传感器的工作原理。

在诺宝rc机器人软件中找出触碰传感器的模块，并了解其变量设置的方法。

（2）通过在诺宝RC软件中完成智能碰碰车的仿真，掌握程序编写的方法；（3）通过小组合作探究改进程序，了解与小组成员协作的方法；3.情感态度与价值观：（1）通过完成程序的设计和仿真，在探索的过程中，体验成功与失败；（2）通过对顺序程序结构的简化和优化，体验程序设计的美感；（3）在小组合作探究中，学会与人合作，在与他人的交流中，感受创新的乐趣。

二、教材分析1.本节的作用和地位本课所讲述的内容是第二章第一节设计智能碰碰车。

对于学生而言，他们通过前面第一章的学习，已经了解了智能机器人的基础理论知识，并在第一章的第二节课接触了诺宝RC 软件，认识了仿真界面，对诺宝RC的学习产生了浓厚的兴趣。

本课要求他们能够编写简单的顺序结构以及带有循环结构的程序，在RC软件中尝试画出一些规则图形。

2.本节主要内容介绍本节课的内容是整册书的重要组成部分。

学生通过本节的学习，开始了解分析和解决问题的方法，认识基础的编程思想。

顺序结构、循环结构和选择结构是三种重要的算法结构。

3.重点难点分析：教学重点：（1）触碰传感器的工作原理；（2）多次循环控制模块的运用（3）诺宝RC软件操作的进一步熟悉。

教学难点：（1）发现顺序结构中的重复步骤，合并为循环结构中的关键步骤；（2）灵活运用多次循环控制模块仿真，画出有创意的图形。

三、教学建议学生在上一章节对于诺宝RC软件的界面只是一个初步的认识，在本章节的内容中需要学生能够掌握三种结构的程序编写方法，因此这一课时的教学应该重点放在学生对软件操作的进一步熟悉上。

讲述本课时，教师应该多引导学生探索发现，与小组同学开展充分的交流与合作。

在理解多次循环控制模块简化程序的知识点上，应该放慢脚步，让学生多讨论多思考，引导学生发现“多次循环”控制模块使用的技巧，真正理解循环的意义，对于后面“永久循环”控制模块的学习打下基础。

NO.8课时数课题名称主讲教师4课时机器人避障行走黄小媚教学目标触碰传感器控制马达实现避障行走教学重点1、马达行走方向2、触碰感器传感器的使用3、触碰数据传递4、条件分支实现左右避障教学步骤一、展示避障行走效果二、研究马达左右避障三、使用触碰传感器实现行走避障forward 【前进】两个马达的前进速度设置.即时速度值一样,运行的速度效果也不同.注意马达速度根据自己的马达情况设置.1.确定前进方向的左右:M1---右M2---左2.马达速度M1---右--------（30）M2---左------（-30）turnright 【右侧原地转】3.什么叫做右转？右侧马达不动，左侧马达保持速度M1---右--------（10）M2---左--------（-60）4.如何右转？右侧马达的速度值< 左侧马达的速度值左右侧马达速度值之间的差值越大，则转弯的角度越大。

turnleft 【左侧原地转】5.什么叫做左转？左侧马达不动，右侧马达保持速度M1---右--------（60）M2---左--------（-10）6.如何左转？右侧马达的速度值> 左侧马达的速度值左右侧马达速度值之间的差值越大，则转弯的角度越大。

turnleftwalk【左转后前进】turnrightwalk【右转后前进】7.左转--等待（1）左转（左转姿态）M1---右--------（60）M2---左--------（-10）（2）等待（调整姿态）时间模块（0.2s）8.调整姿态（1）调整姿态M1---右--------（0）M2---左------（0）（2）等待（维持姿态）时间模块（0.2s）9.前进-距离（1）前进姿态M1---右--------（30）M2---左------（-30）（2）等待（维持姿态）时间模块（0.2s）10.右转--等待（1）右转（右转姿态）M1---右--------（10）M2---左--------（-60）（2）等待（调整姿态）时间模块（0.2s）11.调整姿态（1）调整姿态M1---右--------（0）M2---左------（0）（2）等待（维持姿态）时间模块（0.2s）12.前进-距离（1）前进姿态M1---右--------（30）M2---左------（-30）（2）等待（维持姿态）时间模块（0.2s）此处等待时间的长短取决于，维持姿态的距离长短，距离长则设置的时间长。

ev3安检机知识点
1.EV3主机：这个部件是EV3的大脑，上面有八个接口分别是：A、B、C、D和1、2、3、4，其中字母为输出端口，数字为输入端口，除此之外还有5个按钮配合操作。

2.电机：EV3核心套装给我们配备了两种电机，其中大型电机两个，中型电机一个。

大型电机扭力大，速度和反应慢，中型电机扭力小，速度和反应快。

3.超声波传感器：主要通过释放超声波来测量距离，能够测量3-250厘米，测量精度为1cm。

4.陀螺传感器：俗称陀螺仪，主要用在测量旋转运动方向以及测量角度，多用于制作自平衡机器人，角度精准度：±3°，最大测量角度：440°/s。

5.颜色传感器：颜色传感器可以测量光的反射值，也可以检测识别出不同的颜色（只能检测出八种乐高色）。

6.触碰传感器：通过触动来实现信号的输入，有按下，抬起，按下并抬起等状态，这个传感器的运用还是比较广泛的。

END
总结
解常用的材料，认识输入输出端口，并且熟悉EV3的基础操作。

重点在于熟悉输入输出端口，以及简单的按键操作，这样会让我们更快的上手EV3.。