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南京工业大学信息学院电子设计大赛（智能车）技术报告学校：南京工业大学专业：电子信息工程参赛队员：沈春娟袁乐乐袁冯杰引言根据本次比赛规则的要求,结合“飞思卡尔”的一些要求，本队已经完成了智能车系统的设计、制作、安装和调试。
该智能车的设计思路是：首先，通过路径识别传感器采集路径信息，经STC12C5A32S2单片机处理输出控制信号，通过电机驱动控制两个直流电机的转速，实现智能车快速寻迹的目的。
利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航的设计与实现。
使用红外反射式传感器感知与地面颜色有较大反差的引导线，从而实现自主式寻迹。
利用PWM 技术对直流电机进行速度调节，两轮驱动，运用两个直流电机转速差异进行方向的控制调节。
本文所述智能车寻迹系统采用红外反射式传感器识别路径上的黑线，通过PWM技术对两个直流电机的速度进行控制，由速度差决定转向的角度，使用开环控制结合PD算法对速度进行简单修正实现直流电机的速度控制。
该系统以STC公司的生产的单片机STC 12C5A32S2为控制核心，主要由电源模块、核心控制模块、路径识别模块、（车速检测模块）和直流驱动电机控制模块组成。
为了使智能车更加快速、平稳、准确地行驶，本系统将路径识别，车速的快速检测与响应，电机和直流驱动电机的正确控制紧密地结合在一起。
技术报告共分为五个部分：第一部分为引言；第二部分是智能车系统设计，介绍智能车总体设计和软、硬件设计及实现方案；第三章是控制算法设计，详述智能车软件实现；第四章是实验验证；第五章是总结。
智能车系统设计一． 硬件设计本系统硬件部分由电源模块、主控制器模块、路径识别模块、（车速检测模块）和直流驱动电机控制模块组成，系统硬件结构如图所示。
1. 主控制器模块本系统中，主控制器模块采用STC 12C5A32S2单片机。
STC 公司的单片机STC 12C5A32S2主要特点就是功能高度的集中，并且易于扩展，超强抗干扰，超强抗静电，低功耗。
第1篇一、实验目的本次实验旨在通过实际操作和理论学习，加深对汽车智能技术的理解和掌握，重点探索汽车智能电子产品的设计、开发、调试及测试过程，提升对智能驾驶、智能座舱等领域的认知。
二、实验内容1. 实验背景随着科技的飞速发展，汽车行业正经历着前所未有的变革。
电动化、智能化、网联化成为汽车产业发展的三大趋势。
汽车智能技术作为支撑这一变革的核心，日益受到重视。
2. 实验环境实验室配备了先进的汽车智能技术设备和软件，包括汽车微控制器、车载网络与总线系统、车载终端应用程序、汽车传统传感器及智能传感器等。
3. 实验步骤（1）智能驾驶系统开发- 设计智能驾驶系统的硬件架构，包括微控制器、传感器、执行器等。
- 编写智能驾驶算法，实现车道保持、自适应巡航、自动泊车等功能。
- 对智能驾驶系统进行仿真测试，验证其性能。
（2）智能座舱系统开发- 设计智能座舱的硬件架构，包括显示屏、触摸屏、语音识别等。
- 开发智能座舱软件，实现语音控制、信息娱乐、导航等功能。
- 对智能座舱系统进行用户体验测试，优化交互逻辑。
（3）车载网络与总线系统测试- 对CAN、FlexRay、MOST、LIN控制器局域网及以太网Ethernet车载网络进行测试。
- 分析测试数据，诊断网络故障。
（4）车载AI应用运维- 使用Python程序实现机器学习数据预处理、算法设计、程序实现、车载AI应用运维。
- 对车载AI应用进行测试和优化。
4. 实验结果与分析（1）智能驾驶系统- 通过仿真测试，验证了智能驾驶系统的性能，实现了车道保持、自适应巡航、自动泊车等功能。
（2）智能座舱系统- 用户测试结果显示，智能座舱系统操作便捷，用户体验良好。
（3）车载网络与总线系统- 测试结果表明，车载网络与总线系统运行稳定，故障率低。
（4）车载AI应用- 通过优化算法和模型，车载AI应用在准确性和效率方面得到了显著提升。
三、实验总结1. 实验收获通过本次实验，我们深入了解了汽车智能技术的相关知识，掌握了智能驾驶、智能座舱等领域的开发流程，提高了实际操作能力。
第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：中国地质大学（武汉）队伍名称：地大一对参赛队员：邹国雄庞建东何东带队教师：王勇关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：I目录第一章引言 (1)1.1智能汽车制作概述 (1)1.2控制算法概述 (1)1.3引用文献概述 (1)1.4报告的主要内容 (3)第二章模型车机械部分安装及改造 (4)2.1传感器的安装 (4)2.2 主控板的安装 (4)2.3光电码盘的安装 (6)第三章电路设计说明 (7)3.1电源电路 (7)3.2 电机驱动电路 (7)3.3 舵机驱动电路 (8)3.3.1 电源电路 (8)3.3.2信号连接电路 (8)3.4 主控办接口 (9)3.5 传感器电路 (9)第四章智能车的控制 (11)4.1 主要代码分析 (11)第五章车体调速方法 (13)5.1 智能车的质量对性能的影响 (13)5.2闭环调速 (15)5.3变速前进 (15)第六章结论 (17)参考文献 (15)附录 (I)A：程序流程 (I)B：程序源代码 (II)II第一章引言1.1智能汽车制作概述为了不影响智能车的整体性能，在制作过程中并未对车体结构作大的改动，如：没有为安装电路板而特殊钻孔，没有安装特殊的支架等。
但为了安装光电传感头，我们增加两片铁片将前端光电传感器固定。
在车体的后部增加了码盘以确定速度。
车体前端安装第二排红外传感器，用于寻找引导线，通过对安装孔的调整，直接安装在车体前端的安装孔上。
智能车的控制板安装在车体的后部，通过调整安装孔的位置和大小，直接安装在车体上方的原有的两个螺栓上，并通过车体自带的支架固定。
一、实训背景随着我国经济的快速发展和科技的不断创新，智能网联汽车已成为汽车产业发展的新趋势。
为了培养具备智能网联汽车技术专业知识和实践能力的复合型人才，我们选择了智能网联汽车技术作为实训项目。
本次实训旨在让学生深入了解智能网联汽车技术，掌握相关技能，为今后从事相关工作奠定基础。
二、实训内容1. 智能网联汽车概述实训过程中，我们首先对智能网联汽车进行了概述。
智能网联汽车是指通过搭载先进的信息技术、电子技术、控制技术等，实现车辆与外部环境、车辆与车辆、车辆与行人之间的智能交互，具备自动驾驶、车联网、智能驾驶辅助等功能。
2. 智能网联汽车关键技术（1）传感器技术传感器技术是智能网联汽车的核心技术之一。
实训过程中，我们学习了各类传感器的工作原理、性能特点和应用场景，如雷达、摄像头、激光雷达、超声波传感器等。
（2）车联网技术车联网技术是智能网联汽车实现信息交互的基础。
实训中，我们了解了车联网的架构、通信协议、数据传输等技术，并学习了如何利用车联网实现车辆间的信息共享和协同驾驶。
（3）自动驾驶技术自动驾驶技术是智能网联汽车的核心竞争力。
实训过程中，我们学习了自动驾驶的原理、技术路线、关键算法和测试方法，如环境感知、决策规划、控制执行等。
（4）智能驾驶辅助系统智能驾驶辅助系统是智能网联汽车的重要组成部分。
实训中，我们学习了各类驾驶辅助系统的功能、原理和实现方法，如自适应巡航控制、车道保持辅助、紧急制动辅助等。
3. 智能网联汽车应用场景实训过程中，我们探讨了智能网联汽车在各个领域的应用场景，如公共交通、物流运输、私人出行、智慧城市等。
4. 智能网联汽车发展趋势实训最后，我们分析了智能网联汽车的发展趋势，包括技术路线、政策法规、市场竞争等方面。
三、实训成果通过本次实训，我们取得了以下成果：1. 深入了解了智能网联汽车的基本原理、关键技术和发展趋势。
2. 掌握了各类传感器、车联网、自动驾驶和智能驾驶辅助系统的基本知识和应用技能。
第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告附件A程序源代码附件B模糊算法在智能车控制中的应用学校：中国民航大学队伍名称：航大一队参赛队员：贾翔宇李科伟杨明带队教师：丁芳孙毅刚关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录第一章引言 (1)第二章智能车设计制作思路以及实现方案概要 (2)第三章硬件电路设计 (4)3.1 黑线检测电路 (4)3.2系统电路 (4)3.2.1 单片机最小系统 (5)3.2.2 接口电路 (5)3.2.3 调试电路 (5)3.2.4 电源电路 (5)3.3电机驱动电路 (6)3.4 测速电路 (6)第四章机械改造及电路板设计安装 (7)4.1 机械部分安装及改造 (7)4.1.1 舵机的改造 (7)4.1.2 前轮定位 (7)4.2 传感器的设计及安装 (7)4.2.1 黑线检测传感器 (7)4.2.2 测速传感器 (8)4.3 电机驱动电路板的设计及安装 (8)4.4 系统电路板的固定及连接 (9)4.5 整体结构总装 (9)第五章微处理器控制软件主要理论、算法说明及代码介绍 (10)5.1模糊控制原理 (10)5.2 控制算法说明 (10)5.3 程序代码介绍 (11)5.4 数字滤波器设计 (13)5.4.1传感器基准值初始化滤波器设计 (13)5.4.2行驶过程中采样信号滤波器设计 (13)第六章安装调试过程 (15)第七章EEPROM辅助调试 (16)7.1 EEPROM概述 (16)7.2 EEPROM擦除和编程步骤 (16)7.3 EEPROM编程命令字及其含义 (17)7.4 EEPROM使用中可能遇到的问题进行说明 (17)7.4.1如何修改ROM/RAM/EEPROM的地址 (17)7.4.2 如何将EEPROM中的数据读出 (18)第八章模型车主要技术参数说明 (19)第九章总结 (20)1第一章引言全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛已经成功举办过两届了，智能汽车的速度越来越快，技术也越来越高。
实习报告一、实习背景及目的随着科技的飞速发展，智能汽车技术已成为当今世界汽车行业的发展趋势。
我国政府也对智能汽车产业给予了高度重视，提出了一系列政策措施，以推动智能汽车的研发和应用。
在此背景下，我参加了为期一个月的智能汽车技术实习，旨在了解智能汽车技术的发展现状，掌握相关技术原理，提高自己的实践能力。
二、实习内容及过程本次实习主要涉及以下几个方面的内容：1. 智能汽车基本概念：了解智能汽车的定义、发展历程、分类及关键技术。
2. 感知层技术：学习摄像头、雷达、激光雷达等感知设备的原理及应用，了解感知层数据处理方法。
3. 决策层技术：掌握基于概率论、机器学习、深度学习的决策算法，学习智能汽车路径规划、避障、自动驾驶等决策技术。
4. 控制层技术：学习智能汽车控制系统的设计与实现，包括动力系统、制动系统、转向系统等。
5. 通信技术：了解车联网通信技术，学习V2X（车对一切）通信协议，掌握车载通信设备的使用。
6. 实践操作：参与智能汽车实验，进行自动驾驶、路径规划等实际操作。
实习过程中，我参加了多次技术培训，阅读了相关技术文献，并与团队成员进行了积极的交流与合作。
在指导老师的帮助下，我逐步掌握了智能汽车技术的核心原理，并参加了实验操作，提高了自己的实践能力。
三、实习收获及反思通过本次实习，我收获颇丰，具体表现在以下几个方面：1. 理论知识：学习了智能汽车感知、决策、控制等层面的关键技术，加深了对智能汽车原理的理解。
2. 实践能力：通过实际操作，掌握了智能汽车实验技巧，提高了自己的动手能力。
3. 团队协作：与团队成员密切配合，学会了与他人共同解决问题，提高了自己的沟通与协作能力。
4. 创新思维：了解了智能汽车产业的发展趋势，激发了创新意识，为今后从事相关研究奠定了基础。
然而，在实习过程中，我也发现了自己的一些不足之处，如对某些技术的理解不够深入，实际操作经验不足等。
在今后学习中，我将加强理论学习，多进行实践操作，提高自己的综合素质。
智能车创新活动实践报告引言智能车技术作为当前热门的创新领域之一，引起了广泛的关注和研究。
为了更好地提升学生们的动手能力和创新意识，我们开展了智能车创新活动。
本文将对此次活动进行详细的实践报告和总结。
活动目标和任务本次智能车创新活动的主要目标是培养学生们的实际动手能力和创新思维，同时增强他们对电子技术和程序设计的理解和运用。
通过设计和制作智能车，学生们需要完成以下主要任务：1. 载货检测：智能车需要能够识别并正确装载、卸载货物。
2. 障碍物避免：智能车需要具备避免障碍物并调整路径的能力。
3. 自动导航：智能车需要能够自主导航到指定的目的地。
活动步骤1. 学习基础知识：在活动开始之前，我们安排了一系列的培训课程，让学生们了解智能车的原理和基础电子知识，以及相关的程序设计技术。
2. 实际制作：学生们在实践中进行智能车的设计和制作。
他们需要选择合适的传感器、电机、驱动板等组件，并通过焊接和接线等方式进行连接和固定。
3. 软件编程：学生们使用编程语言编写智能车的控制程序，实现机器视觉、障碍物避免和自动导航等功能。
他们需要学习和运用相关的算法和控制理论。
4. 测试和优化：学生们在车辆完成后进行测试，并根据测试结果对智能车进行系统性调整和优化，以提高其稳定性和性能。
5. 展示和竞赛：学生们完成智能车制作后，举行了一场展示和竞赛活动。
他们展示了智能车的功能和性能，并进行了比赛。
这不仅让学生们互相学习和交流经验，还增加了他们的动力和激情。
实践成果通过智能车创新活动，我们取得了以下成果：1. 学生们的动手能力和创新思维得到了大大提升。
他们学会了从零开始设计和制作智能车，并且在软件编程方面取得了突破。
2. 学生们对电子技术和程序设计有了更深入的理解。
他们通过实践掌握了一些常见的传感器和电路连接方法，并学会了运用编程语言实现智能车的自主功能。
3. 学生们的团队协作能力得到了锻炼和提升。
在活动过程中，他们需要组成小组，共同合作解决问题，这培养了他们的团队意识和协作能力。
wifi智能小车实训报告一、实训内容概述为了更好地培养我们计算机科学与技术专业的学生的实际操作能力，我们学校开展了一次为期一个月的Wifi智能小车实训。
该实训旨在通过设计并组装Wifi智能小车来锻炼同学们的动手能力和技术能力，同时也为同学们提供了一个了解物联网相关技术的机会。
二、实训过程详述1、选购器材在实训之前，我们需要先选购实验所需的器材。
其中包括Wifi模块、HC-SR04距离传感器、小车底盘、直流电机、轮子等材料。
我们采购时不仅需要关注价格，同时也需要注意品质和适配程度，以保证实训顺利进行。
2、组装小车底盘我们首先要组装小车底组，这就需要将小车底盘、直流电机和轮子等器材放在一起进行组装。
这一步需要大家仔细阅读说明书，并在老师的指导下逐步进行。
3、添加HC-SR04距离传感器为了使小车具备自主避障能力，我们需要为小车添加 HC-SR04距离传感器。
至于如何添加，就需要我们具备一定的编程开发知识，老师为我们介绍了 Arduino IDE 和 MicroPython 两种编程工具。
4、编写程序代码在添加完传感器之后，接下来就要编写程序了。
代码的编写包含了两个部分，一个是确定小车的移动方向和速度，并通过串口监视器将数据实时传输到电脑端；另外一个部分是实现HC-SR04距离传感器的功能，保证小车能够自主避障。
5、本地测试和远程调试经过以上步骤，我们可以在本地使用电脑的串口通信端口来测试小车的各项功能。
当测试通过后，我们就可以将代码迁移到ESP8266 Wifi 模块中进行远程调试。
这意味着我们可以通过手机等电子设备操作小车，并进行观察调试。
三、实训成效总结通过本次实训，我们不仅学会了组装小车、添加传感器和编写程序代码等技能，还了解了IoT物联网相关知识。
在实验过程中，我们遇到了一些组装困难、调试难度大等问题，经过不断尝试，最终成功解决了问题。
整个过程让我们切实感受到了科技带给我们的便利和乐趣，进一步增强了我们对于计算机技术的热爱。
南京工业大学信息学院电子设计大
赛（智能车）
技术报告
学校：南京工业大学
专业：电子信息工程
参赛队员：沈春娟袁乐乐袁冯杰
引言
根据本次比赛规则的要求,结合“飞思卡尔”的一些要求，本队已经完成了智能车系统的设计、制作、安装和调试。
该智能车的设计思路是：首先，通过路径识别传感器采集路径信息，经STC12C5A32S2单片机处理输出控制信号，通过电机驱动控制两个直流电机的转速，实现智能车快速寻迹的目的。
利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航的设计与实现。
使用红外反射式传感器感知与地面颜色有较大反差的引导线，从而实现自主式寻迹。
利用PWM 技术对直流电机进行速度调节，两轮驱动，运用两个直流电机转速差异进行方向的控制调节。
本文所述智能车寻迹系统采用红外反射式传感器识别路径上的黑线，通过PWM技术对两个直流电机的速度进行控制，由速度差决定转向的角度，使用开环控制结合PD算法对速度进行简单修正实现直流电机的速度控制。
该系统以STC公司的生产的单片机STC 12C5A32S2为控制核心，主要由电源模块、核心控制模块、路径识别模块、（车速检测模块）和直流驱动电机控制模块组成。
为了使智能车更加快速、平稳、准确地行驶，本系统将路径识别，车速的快速检测与响应，电机和直流驱动电机的正确控制紧密地结合在一起。
技术报告共分为五个部分：第一部分为引言；第二部分是智能车系统设计，介绍智能车总体设计和软、硬件设计及实现方案；第三章是控制算法设计，详述智能车软件实现；第四章是实验验证；第五章是总结。
智能车系统设计
一．硬件设计
本系统硬件部分由电源模块、主控制器模块、路径识别模块、（车速检测模块）和直流驱动电机控制模块组成，系统硬件结构如图所示。
1. 主控制器模块
本系统中，主控制器模块采用STC 12C5A32S2单片机。
STC公司的单片机STC 12C5A32S2主要特点就是功能高度的集中，并且易于扩展，超强抗干扰，超强抗静电，低功耗。
拥有2个16位定时器(兼容普通8051定时器T0/T1)，2路PCA 可再实现2个定时器，拥有8通道、10位高速ADC，速度可达25万次/秒，2路PWM 还可当2路D/A使用。
该单片机的运算能力强，自由度大，软件编程灵活。
支持C语言程序设计、汇编语言程序设计以及C语言与汇编语言的混合程序设计，在系统可编程,无需编程器,无需仿真器，极大地方便了用户的使用，提高了系统开发效率。
我们选择这款单片机主要是因为该单片机集成了两路可编程计数器阵列(PCA)模块，可用于脉宽调制(PWM)输出，来控制车轮的转速。
2. 电源模块
本系统中，为满足智能车各部分正常工作的需要，本系统采用12V 25C航模电池，通过外围电路的整定，电源被分配给各个模块。
电源模块分为两个部分，为了保证控制核心的稳定性，单独供电，主电路板供电采用7805集成稳压块，该集成电路输出电压稳定，加之直流供电，不需要复杂的滤波系统。
缺点发热量大，电能利用率低，所以7805可以满足系统要求。
电路如图所示：
主控制器模块
电源模块
路径识别模块电机驱动模块
车速检测模块
直流电机驱动电源采用LM317T可调三端稳压电路，该电路可以调节输出电压，由于L298n存在压降，使用可调稳压模块可以方便调节电机的电压，控制转速，最大电流2A，由于散热量大，加装散热片。
电路图如图所示：
3. 路径识别模块
本系统的路径识别模块采用收发一体的红外反射式光电传感器RG149作为路径的基本检测元件。
该器件对黑白反应灵敏，几乎不受自然光线影响，反馈的电信号稳定，RG149的封装比较适合稠密排布，硬件电路简单且易于实现。
下图为其硬件原理图。
如图所示，发射管串接一330 的电阻，向反射平面（跑道）发出红外光，如果红外光被黑色路径吸收，则LM339比较器的3号脚将呈现高电平电平，通过与2号脚设定的参考电平比较，产生高电平输出；相反则产生低电平输出。
LM339集成块内部装有四个独立的电压比较器，失调电压小，典型值为2mV。
还可以组成高压数字逻辑门电路，并可直接与TTL、CMOS电路接口。
路径识别模块的安装如下图所示，9个RG149按“一”字形排列在电路板上。
由于标准大赛跑道的黑色轨迹的宽度为 2.5cm，选择每个光电管的相互间隔为2cm，依次排开。
如此可能出现两个光电管同时检测到黑线，从而增加了光电管检测区间，相应地提高了识别精度。
整个路径识别模块电路板安装在车头的两个支架上。
电路板安装越靠前，则智能车的预瞄性能越强，检测连续弯道的效果突出；越靠后安装，智能车的直道稳定性越好。
因此“一”字形的排布以及这种安装可以应对灵活多变的跑道。
图2.5 光电传感器排布图
本系统的路径识别电路是开关量输出，因此路径信息可以通过简单电平分析得到。
参考本次比赛赛道说明，系统中将十一个光电管的检测范围划分成17个区间，所以本系统对路径的识别共有18种电平状态。
由此可以简化软件设计，从而缩减路径判断的时间，进而迅速控制车子转向。
4.车速检测模块
本系统的车速检测模块采用LM2907芯片，LM2907为集成式频率／电压转换器，芯片中包含了比较器、充电泵、高增益运算放大器，号转换为直流电压信号。
LM2907工作原理：
当输入电压ui>0时，比较器的输出使阈值开关电路转向上限阈值电平3/4V+ ，此时给电容c1和c2 充电的电流源 ic 接通。
当电容器 c1充电到 3/4V+ 时， ic 又被断开，此后电容器 c1保持这个电平直到输入电压变为负值。
当输入电压ui<0时，给电容c2 充电并为c1放电的电流源iD 接通，当c1从3/4V+
放比较器阈值开关电路v i +
V +V +V +V +VC1c 1i D i C i D c 2R 2v o
I 0i C +-
电到下限阈值电平1/4V+ 时， iD再断开此后c1保持这个电平直到输入电压再次变成正值为止，如此周而复始重复不已。
注：但是由于马力不足没有把测速模块加上去。
5.电机驱动模块
本系统采用的电机驱动芯片为L298。
L298是双H桥高电压大电流功率集成电路，直接采用TTL逻辑电平控制，可用来驱动继电器、线圈、直流电动机、步进电动机等电感性负载。
它的驱动电压可达46V，直流电流总和可达4A。
其内部具有2个完全相同的PWM功率放大回路。
其中两个使能端由单片机的PWM输出端提供，从而设置两个车轮的转速。
二．软件设计
1.PWM模块
在设计循迹小车的程序时，主要是对速度的控制，这也是我们为什么选了一款自带PWM模块的单片机，而没有选择常用的80C51的原因。
下面我就简单介绍一下PWM的程序。
原理：当寄存器CL的值小于[EPCnL, CCAPnL]时，输出为低；当寄存器CL的值等于或大于[EPCnL,CCAPnL]时，输出为高。
当CL 的值由FF变为00溢出时，[EPCnH,CCAPnH]的内容装载到[EPCnL,CCAPnL]中。
这样就可实现无干扰地更新PWM。
要使能PWM模式，模块CCAPMn寄存器的PWMn和ECOMn位必须置位。
由于PWM是8位的，所以：
PWM的频率=PCA时钟输入源频率/256。
由于我们采用的系统时钟是11.0592M，频率太高，车子的速度难以达到。
所以利用定时器0的溢出对系统时钟进行了分频，经过测试，我们最终把PWM的频率定为490HZ。
2.循迹模块
最终目的是当智能车在直道行驶时，方向迅速保持稳定、不颤动，同时速度迅速升到设定的最大值并稳定；当智能车由直道高速进入弯道时，速度根据弯道的曲率迅速做出相应的改变，原则是弯道曲率越大则两车轮的速度差越大；而当智能车遇到十字交叉路段或是脱离轨迹等特殊情况时，智能车保持与上次正常情况一致的方向，速度则相应的降低。
首先通过路径识别模块的９个“一”字形排列的光电传感器检测轨迹黑线的当前位置。
然后根据检测结果判断智能车与轨迹偏离的情况。
若被正中间的光电传感器检测到黑线，就表示智能车未偏离轨迹，则控制电机使两车轮没有速度差，同时控制驱动电机使速度上升到设定的最大速度。
若被左（右）边的光电传感器检测到黑线，就表示智能车向右（左）偏离轨迹。
越被靠左（右）的传感器检测到，表示智能车向右（左）偏离轨迹的程度越大。
控制PWM的占空比使智能车向左（右）偏转，偏离程度越大，则偏转角度越大。
