CAN一致性之信号边沿测试

ZLG致远电子发布CANDT一致性测试系统CAN总线已经成为新能源汽车、军工、航空等行业的主控系统应用总线，但随着节点增加，CAN网络的不稳定性对设备运行带来极大安全隐患。

ZLG致远电子专注于构建CAN总线安全保障体系，震撼发布CANDT一致性测试系统！CAN一致性测试，就是要求整车CAN网络中的节点都满足CAN总线节点规范要求，缩小CAN网络中节点差异，保证CAN网络的环境稳定，有效提高CAN网络的抗干扰能力。

为什么要进行CAN一致性测试？一、整车CAN网络架构随着新能源汽车行业发展，整车CAN网络中的节点演变得极为复杂，现在新能源汽车内部CAN节点已经高达60个，网络演变得极其复杂。

整车复杂的CAN网络二、CAN总线不一致的危害复杂的CAN网络，各个节点质量良莠不齐会对CAN总线网络存在较大的安全隐患，通常会因为其中某一个节点的错误进而影响整体总线正常运行，乃至导致整体总线的瘫痪。

显性阈值电平错误判断导致整车网络故障通常而言，CAN总线判断显隐性的机制如下：在差分电平大于0.9V时，为显性电平；而在小于0.5V时，为隐性电平，其中在05V至0.9V之间为不确定区域。

但在实际网络中，CAN总线网络中某一节点在差分电平为0.9V时，依然判断为隐性，则出现位逻辑判断错误，进而导致节点发出错误帧，使总线陷入网络故障状态。

解决方案：如在CAN网络节点准入阶段，对每个节点进行显性阈值测试，利用电压源将差分电压升高至0.9V，，保证所有节点在此差分电压都能判断为显性，并且停止发送报文，将减少该总线故障问题出现，并且减轻CAN总线网络调试的工作量。

因此，为了保证CAN总线稳定，必须进行对整车网络进行CAN一致性测试。

那作为CAN 总线网络整体设计者，CAN一致性测试内容有哪些，如何通过CAN一致性测试进行保证CAN 总线的稳定？三、CAN一致性测试内容及解决方案1、CAN一致性测试内容在国内，大部分的主机厂都有CAN总线网络测试规范，主要内容包括物理层、链路层以及应用层。

CAN总线测试解决方案CAN总线测试是指对CAN总线进行功能测试、性能测试、兼容性测试等一系列测试活动的综合过程。

通过对CAN总线进行测试，可以验证CAN 总线的正常工作，提高系统的稳定性和可靠性。

本文将介绍一些常用的CAN总线测试解决方案。

一、功能测试功能测试是对CAN总线的基本功能进行验证的过程，主要包括以下几个方面：1.1帧发送功能测试测试CAN总线的帧发送功能是否正常，包括数据帧和远程帧。

可以通过发送一系列不同类型的帧，检查CAN总线是否可以正确接收和处理这些帧。

1.2帧接收功能测试测试CAN总线的帧接收功能是否正常，包括数据帧和远程帧。

可以通过发送一系列帧，验证CAN总线是否可以正确接收并输出相应的数据。

1.3自发自收功能测试测试CAN总线的自发自收功能是否正常，即CAN节点可以自己发送帧并正确接收。

可以通过在两个CAN节点之间建立连接，模拟CAN总线的自发自收情况进行测试。

1.4位计时功能测试测试CAN总线的位计时功能是否正常，包括位传输时间、信号传输延迟等。

可以通过测量CAN总线上的位时序，验证CAN总线的位计时功能是否符合规范要求。

二、性能测试性能测试是对CAN总线的传输速率、传输延迟、抗干扰性等性能参数进行评估的过程，主要包括以下几个方面：2.1传输速率测试测试CAN总线的传输速率，包括数据帧和远程帧的传输速率。

可以通过发送大量数据帧和远程帧，统计传输时间和传输成功率来评估CAN总线的传输速率。

2.2传输延迟测试测试CAN总线的传输延迟，即从发送帧开始到接收帧完成的时间间隔。

可以通过发送帧和远程帧，测量发送时间和接收时间，计算传输延迟。

2.3抗干扰性测试测试CAN总线的抗干扰性，即在有干扰信号的情况下，CAN总线是否能正常传输数据。

可以通过在CAN总线上加入模拟的干扰信号，观察CAN总线的传输是否受到干扰。

三、兼容性测试兼容性测试是对CAN总线与其他设备、软件的兼容性进行测试的过程，主要包括以下几个方面：3.1设备兼容性测试测试CAN总线与其他设备的兼容性，包括CAN节点、CAN控制器、CAN转接器等。

CAN总线一致性测试方法熊天善;刘芳解;覃竣【期刊名称】《装备制造技术》【年(卷),期】2022()8【摘要】CAN是控制器局域网(Controller Area Network,CAN)的简称,是由德国BOSCH公司开发并成为国际标准(ISO11898),是国际上应用最广泛的现场总线之一。

在北美和西欧,CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线,并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工业机械设计的J1939协议。

CAN总线具有安全性高、可靠性高、实时性好、功耗低、成本低等优点,主要应用于汽车、船舶、航天、医疗、工业等领域。

在CAN总线开发流程中,需要对所开发的CAN总线节点和总线系统进行验证与确认,检查所开发的CAN总线节点是否符合设计规范,即对CAN总线进行测试。

在汽车领域,CAN总线一致性测试内容主要包括输入电压阀值、总线电压、总线阻抗、上升时间、下降时间、容错性、采样点、对称性、报文数据类型、报文ID、报文DLC、位填充、信号缺省、周期容差和负载率等测试。

主要针对前7项较复杂的测试内容(输入电压阀值、总线电压、总线阻抗、上升时间、下降时间、容错性、采样点),用直观的图形与简单的文字详细讲述其测试方法和判定要求。

【总页数】6页(P259-264)【作者】熊天善;刘芳解;覃竣【作者单位】柳州五菱新能源汽车有限公司【正文语种】中文【中图分类】U461【相关文献】1.基于Vector总线设备的CAN总线测试方法概述2.ARINC825总线模拟仿真与一致性测试方法研究3.基于层次有向图的接口时序一致性测试方法4.IEC 61850 Ed 2.0一致性测试方法研究5.阵列天线相位一致性测试方法研究因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

CAN总线检测方法1.物理层检测：-通过使用示波器测量CAN电压水平，可以确定总线上是否存在电压偏移或干扰。

-使用电压鉴频器检测总线上的信号频率，以确保在指定的范围内。

-通过使用电压探针来测量总线的电压水平和脉冲宽度。

2.帧格式检测：-对接收到的CAN消息进行帧格式分析，包括识别标识符、数据长度等。

这可以确保车辆主控制器正确解析发送的消息。

-检查CAN消息的CRC校验和，以确保数据在传输过程中没有发生错误。

3.总线负载检测：-通过将模拟负载连接到总线上，可以测试总线在高载荷情况下的性能。

这可以帮助确定总线的最大负载容量。

-使用总线分析仪观察总线上的传输速率，以确保总线能够满足所需的通信速度。

4.误码率检测：-使用误码率分析仪来分析总线上的传输错误率。

这可以帮助检测到传输中的错误，并采取相应的纠正措施。

-检查接收到的CAN消息，以确认其与发送方发送的消息是否一致。

如果存在不一致的问题，可能是由于总线上的传输错误引起的。

5.通信延迟检测：-使用定时器或逻辑分析仪来测量CAN消息的传输延迟。

这可以帮助确保通信速度满足实时要求。

-检测CAN消息的响应时间，以确保在特定时间内收到回复。

6.总线冲突检测：-在总线上发送具有相同优先级的多个消息，以模拟总线冲突的情况。

使用逻辑分析仪来检测和分析这些冲突。

-检测总线上的错误帧，以确认是否发生了总线冲突。

总之，CAN总线检测是确保汽车电子系统中CAN网络正常运行的关键步骤。

它包括物理层检测、帧格式检测、总线负载检测、误码率检测、通信延迟检测和总线冲突检测等多个方面。

这些检测方法能够帮助车辆制造商和维修技术人员识别和解决CAN总线上的问题，从而确保汽车电子系统的可靠性和性能。

CAN总线测试规范1.测试环境准备在进行CAN总线测试之前，首先需要准备好测试环境。

这包括确定测试设备（例如CAN总线分析仪、ECU模拟器等），搭建相应的硬件连接（例如CAN总线连接线），以及设置测试软件环境。

2.测试用例设计设计测试用例是进行CAN总线测试的关键步骤。

测试用例应该包括各种常见和特殊情况，以确保测试的全面性和覆盖度。

测试用例应该覆盖CAN总线的各种功能和通信协议，包括标准和扩展帧的发送与接收、数据帧的发送和接收确认、错误帧的处理等。

3.性能测试性能测试主要是测试CAN总线的通信速率和延时。

在性能测试中，可以使用大量的数据帧进行测试，以测试CAN总线的最大数据传输速率，并观察传输时延的波动情况。

此外，还可以测试CAN总线在高负载下的性能表现，以确保系统的可靠性和稳定性。

4.可靠性测试可靠性测试主要是测试CAN总线在不同的环境条件下的稳定性和容错能力。

可以模拟噪声干扰、电压不稳定、温度变化等因素，观察CAN总线的传输是否受到干扰，以及系统是否能够正确处理错误帧和冲突。

5.兼容性测试兼容性测试是指测试CAN总线与其他设备或系统的兼容性。

在兼容性测试中，可以连接不同厂家或不同型号的设备进行测试，以确保CAN总现在与其他设备之间的正常通信和兼容。

6.安全性测试安全性测试是指测试CAN总线的安全性和防护能力。

测试内容包括对恶意攻击（例如DoS攻击、欺骗攻击等）的防范能力，以及对故障信号和错误帧的处理能力等。

7.故障诊断测试故障诊断测试是指测试CAN总线的故障诊断功能。

在故障诊断测试中，可以模拟ECU故障或CAN总线连线错误等情况，观察系统是否能够正确地检测和报告故障，并采取相应的故障处理措施。

总之，对CAN总线进行全面、准确的测试是确保CAN总线的可靠性和稳定性的重要步骤。

针对不同的测试需求，可以灵活选择适当的测试方法和测试工具。

同时，测试结果的记录和分析也是测试过程中的重要环节，可以根据测试结果优化系统设计和改进测试方法。

CAN一致性测试系统之地偏移测试伴随越来越多的高科技汽车电子产品的开发与应用，如何解决汽车电子系统的电磁兼容问题，提高汽车的可靠性和安全性，已经成为一个非常重要和迫切的问题。

然而接地设计作为根治电磁兼容问题方法之一，地偏移测试显得就尤为重要了，因此本文对接地设计及地偏移测试进行了解读。

一、整车系统接地设计1、地线的意义地线在汽车上不仅仅是一个接点，它是一个综合的系统的汽车电气系统，它的主要功能有：●提供给直流负载、交流负载和瞬变负载电流回路，连接蓄电池或发电机的负极端；●提供电压给传感器、通讯系统、单端数字输入等；●静电屏蔽，隔离外部RF辐射；●提供静电放电泄流，ESD保护；●汽车天线的地平面；●降低电平，减小腐蚀。

2、地线可靠性地线回路的可靠性主要由以下几个主要关键因素决定：●接地金属的连接面，包括接地板之间、接地线和接地板之间的连接情况；●涂覆层及润滑油对传导地线连接板及其紧固件的影响；●潜在的腐蚀；●潜在的机械退化。

3、汽车上接地的符号以及接地回路见下整车电气地：主要为 DC 回路中发电机和蓄电池，以及 AC 回路中所有产品 RF 地；整车结构地：标识为汽车结构件（例如发动机、白车身等）接地标识；产品电路接地：产品电路接地，包括模拟地、数字地都可以使用此符号；4、实车使用的接地结构图图 1 实车的接地结构图此为实车使用的接地结构图，其中所有的接地最终回到蓄电池和发电机的负极端。

随着频率的增大，回路的阻抗也会增大，最终会导致电流流过不希望的回路，出现共模干扰，进而产生EMC效应，损坏产品。

那么大家会问为什么地偏移会产生共模干扰呢？提到共模干扰不得不说差模干扰，下面我们一起了解一下吧。

二、共模干扰与差模干扰电器设备的通信线, 与其它设备或外围设备相互交换的通讯线路,至少有两根导线,这两根导线作为往返线路输送电力或信号，在这两根导线之外通常还有第三导体,这就是"地线"。

电压和电流的变化通过导线传输时有两种形态, 一种是两根导线分别做为往返线路传输, 我们称之为"差模"；另一种是两根导线做去路,地线做返回传输, 我们称之为"共模"。

can通讯测试标准一、物理层测试1.信号电平测试：a. CAN高电平应保持在2.5V至3.5V之间，CAN低电平应保持在0V至1V之间。

b. 测试CAN总线是否能在不同的物理环境下保持稳定的信号电平。

2.信号质量测试：a. 在信号传输过程中，应测试信号的抗干扰能力和稳定性。

b. 测试CAN总线的噪声容限，以确保信号在传输过程中不会受到干扰。

3.节点电磁兼容性测试：a. 在电磁干扰环境下，测试CAN节点的性能是否受到影响。

b. 测试CAN节点是否能正确地发送和接收数据。

4.传输距离测试：a. 测试CAN总线在不同传输速率下的最大传输距离。

b. 在最远传输距离下，测试CAN数据的传输质量和稳定性。

二、数据链路层测试1.数据帧格式测试：a. 测试CAN数据帧的格式是否符合CAN协议规范。

b. 测试CAN数据帧的各个字段是否正确地被编码和解码。

2.数据链路性能测试：a. 测试CAN总线在高速传输情况下的性能表现。

b. 测试CAN总线的实时性能，包括最大传输延迟和最小传输延迟。

3.错误检测和恢复测试：a. 测试CAN总线的错误检测能力，包括位错误、填充错误、CRC错误等。

b. 测试CAN总线的错误恢复能力，包括自动重发、故障隔离等。

4.节点通信测试：a. 测试CAN节点之间的通信是否正常。

b. 在多个节点同时发送数据的情况下，测试CAN总线的冲突解决机制。

三、网络层测试1.网络拓扑结构测试：a. 测试CAN网络的拓扑结构是否符合要求。

b. 在不同的网络拓扑结构下，测试CAN网络的性能表现。

2.网络协议兼容性测试：a. 测试CAN网络是否兼容不同的网络协议，如TCP/IP、UDP等。

b. 在不同的网络协议下，测试CAN网络的性能表现。

详解CAN总线一致性测试的中的DLC测试
 CAN总线作为应用非常广泛的现场总线，保证CAN总线一致性非常重要，DLC作为CAN帧的一部分，它的正确与否直接影响到总线通信。

那幺DLC
代表什幺？它的功能是什幺？如何测试验证其正确性？
 CAN总线是ISO国际标准化的串行通信协议。

在汽车产业中，出于对安
全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统
被开发了出来。

由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不
尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。

为适应“减少线束的数量”、”通过多个CAN，进行大量数据的高速通信”的需要，CAN总线孕育而生，CAN总线在汽车中的应用图。

 随着新能源、智能网联等概念发展，新能源CAN网络节点高达50个，
车身CAN总线环境变得复杂及紊乱，CAN节点质量不稳定给主机厂安全性带来极大威胁。

V型开发流程中，零部件没有进行物理层测试就直接给主机
厂供货，引发了大量后期维护、安全等问题。

所以，CAN总线必须进行
CAN一致性测试。

 CAN一致性测试主要分为物理层、链路层、应用层三大部分测试内容。

在整车网络调试中，各节点遵循CAN一致性测试是保证总线的稳定运行的
重要前提，CAN一致性测试中包括总线电压、压力测试、总线利用率、采样。

如何准确测量CAN节点的信号边沿参数摘要：通信CAN通信为什么会出现通信故障？就目前国内设备来说，缺少强制执行的硬件标准，各厂家设备间没有一致的通信性能，自然很容易就出现通信故障。

周立功致远电子为此提出了完整的解决方案。

CAN总线设计规范对于CAN节点的信号边沿各项参数都有着严格的规定，如果不符合规范，则在现场组网后容易出现不正常的工作状态，各节点间出现通信故障。

具体要求如表 1所示，为测试标准“GMW3122信号边沿标准”。

所以每个厂家在产品投入使用前，都要进行CAN节点DUT（被测设备）的信号边沿参数测试。

一般是使用GMW3122信号边沿测试的CAN测试方法，如下描述：，我们以信号跳变过程的20% ~ 80%定义为该信号的上升时间与下降时间。

图 1 上升沿与下降沿如表 1所示电容匹配的条件下，选择被测DUT的适应条件，，测试接线小于1米，测试被测DUT的信号差分电平Vdiff=VCANH-VCANL的上升时间和下降时间（电压20%~80%的区间）。

上升时间：从隐性到显性状态过渡时间。

下降时间：从显性向隐性状态过渡时间。

进行测量时，每个边沿至少测量1000次，以确定边缘上升/下降时间的最小值和最大值。

图 2 信号边沿测量接线图由此可见，该方法虽然可以测量出CAN节点的上升沿与下降沿，但需要使用示波器进行上千次的人工操作测量，即浪费时间人力，又可能存在测量误差，且由于样本数量有限，还不一定能完全反映设备的真实性能。

所以为了简化操作，提高测量结果的准确度，节约人工成本，广州致远电子股份有限公司改进了测试方法，使用CANScope-Pro总线分析仪、CANScope-StressZ扩展板进行全自动的大数据量统计分析测量。

测试方案如下：测试使用CANScope-Pro与CANScope-StressZ扩展板， DUT上电后，一直发送CAN报文。

CANScope不勾选总线应答，其黑色表笔（地）要和DUT的CAN收发器共地。

can测试标准一、兼容性测试兼容性测试主要是检验CAN设备是否能在各种不同的环境和条件下正常运行。

测试的内容包括：1.硬件兼容性测试：检验CAN设备是否能正确连接和通信，包括不同制造商的设备之间的互操作性。

2.软件兼容性测试：检验CAN设备的软件是否能在不同的操作系统或软件版本上运行。

3.网络兼容性测试：检验CAN设备在网络中的性能，包括网络负载、数据传输速率等。

二、信号幅值测试信号幅值测试主要是检验CAN总线上信号的幅值是否在规定的范围内。

测试的内容包括：1.信号最大幅值测试：检验CAN总线上信号的最大幅值是否超过规定的最大值。

2.信号最小幅值测试：检验CAN总线上信号的最小幅值是否低于规定的最小值。

三、信号时序测试信号时序测试主要是检验CAN总线上信号的时序是否符合规范。

测试的内容包括：1.传播延迟时间测试：检验从发送方发送信号到接收方接收到信号的时间差是否在规定的范围内。

2.信号边沿时间测试：检验CAN总线上信号的上升沿和下降沿的时间是否符合规范。

四、噪声容限测试噪声容限测试主要是检验CAN总线对噪声的抵抗能力。

测试的内容包括：1.正常条件下噪声容限测试：在正常工作条件下，检测CAN总线对噪声的抵抗能力。

2.异常条件下噪声容限测试：模拟异常工作条件，检测CAN总线对噪声的抵抗能力。

五、电磁兼容性测试电磁兼容性测试主要是检验CAN设备在电磁干扰环境下的性能表现。

测试的内容包括：1.辐射发射测试：检测CAN设备产生的电磁辐射是否在规定的范围内。

2.电磁抗扰度测试：模拟各种电磁干扰环境，检测CAN设备是否能正常工作。

CAN —致性测试CAN —致性测试在于缩小CAN网络中节点差异，保证CAN网络的环境稳定，有效提高CAN网络的抗干扰能力。

因此CAN节点的一致性测试就显得尤为重要。

随着新能源、智能网联等概念发展，车身CAN总线环境变得复杂及紊乱，CAN节点质量不稳定给主机厂安全性带来极大威胁。

所以，CAN 一致性测试已成为保证CAN网络安全运行的重要手段，CAN 一致性测试内容覆盖了物理层、链路层、应用层等测试需求，如表1 CAN 一致性测试内容（节选）所示；其中包括了输入阈值、输出电压、采样点、位宽容忍度重点测试项目。

表1 CAN 一致性测试内容（节选）一、输入阈值测试阈值测试分为隐形输入电压阈值和显性输入电压阈值。

节点Vdiff大于0.9V时必须识别显性，小于0.5V时必须识别隐性，在0.5V~0.9V之间，属于不确定区域，Vdiff < 0.5时，节点可以正常发送报文，否则说明节点工作处于异常状态；Vdiff>0.9V时，节点必须停止发送, 如果不停止，说明节点依然识别成隐性电平，存在电平判断的误判；所以对设备进行输入阈值测试显得尤为重要。

测试目的在于检查DUT的CAN_H与CAN_L的显/隐性输入电压阈值是否遵守ISO 11898-2的定义。

具体输入电压阈值标准如表2 ISO 11898-2 输入电压阈值标准所示。

表2 ISO 11898-2 输入电压阈值标准1.测试原理在表2 ISO 11898-2输入电压阈值标准所示的总线负载和共模电压条件下，按照图1隐性输入电压测试原理和图2显形输入电压测试原理的测试原理进行隐湿性输入电压阈值测试。

图1隐性输入电压测试原理图2显形输入电压测试原理2.判断依据DUT在Vdiff < 0.5V用户可自定义设置该范围）时，可以正常发送报文。

至少在Vdiff>0.9V （用户可输入）的情况下，DUT应该停止发送帧。

二、输出电压测试CAN总线上面的信号幅值是接收节点能正确识别逻辑信号的保证；隐性状态下，若CAN_diff电压大于0.9V，则会使总线呈现持续显性状态，导致总线瘫痪；显性状态下，若CAN_diff电压低于1.5V，说明该节点驱动能力较弱，会导致显性电平判断错误，并且在强干扰环境容易出现电平翻转，导致总线故障；如图3输出电压幅值引起错误所示。

CAN 一致性测试
CAN 总线各节点质量的不一致引发的系统瘫痪、错误、死机等问题，CAN 一致性测试已成为保证CAN 网络安全运行的重要手段，本文将对CAN
总线一致性测试中的容错性测试进行介绍。

CAN 一致性测试内容，覆盖了物理层、链路层、应用层等测试需求，容错性能的测试主要是在物理层面，通过地线漂移、地线丢失、电源丢失、CAN 线中断、CAN 线各短接到地、CAN 线各短接到电源、CAN 线短路等错误状
态模拟，对被测节点和系统工作情况、恢复时间进行整体的考察。

一、测试原理
地线漂移：利用电源不断抬高DUT 的GND，测试总线通讯正常时，DUT
所允许的地线漂移。

地线丢失：使DUT 单独掉地，测试1 分钟内DUT 是否仍然正常工作。

电源丢失：使DUT 单独丢失电源，测试总线是否受到干扰，重接电源后DUT 是否能恢复通讯。

CAN 线中断：测试在CAN_H 断开1 分钟，重连后DUT 是否能恢复通
讯。

CAN_L 断开1 分钟，重连后DUT 是否能恢复通讯。

CAN_H 和CAN_L
同时断开1 分钟，重连后DUT 是否能恢复通讯。

CAN 线短接到地线：
测试在CAN_H 对地短路1 分钟，恢复后DUT 是否能恢复通讯；
测试CAN_L 对地短路1 分钟，恢复后DUT 是否能恢复通讯；
测试CAN_H 和CAN_L 同时对地短路1 分钟，恢复后DUT 是否能恢复通
讯。

CAN 线短接到电源线：。

CAN测试报告1. 引言在现代汽车电子系统中，控制器区域网络（Controller Area Network，CAN）起着至关重要的作用。

CAN是一种广泛应用于汽车领域的串行通信协议，用于在汽车电子控制单元（ECU）之间传输数据。

为了确保CAN网络的稳定性和可靠性，对其进行测试是必不可少的。

本文将介绍CAN测试的步骤和重要性，并提供了一种逐步思考的方法，帮助我们全面理解CAN测试的过程。

2. 测试步骤步骤一：需求分析在进行CAN测试之前，我们需要明确测试的目标和需求。

这可能包括对CAN通信速度、带宽、延迟等方面的要求。

需求分析阶段的关键是与系统设计师、开发人员和其他相关方沟通，以确保我们全面理解系统的功能和性能需求。

步骤二：测试计划制定制定一个详细的测试计划，以确保测试过程的可控性和可重复性。

测试计划应包括测试的范围、测试环境的搭建、测试用例的设计等。

此外，还应考虑到测试过程中可能遇到的问题和风险，并制定相应的应对策略。

步骤三：测试环境搭建在进行CAN测试之前，需要建立一个适当的测试环境。

这包括选择合适的硬件设备和软件工具，如CAN分析仪、CAN仿真器和CAN通信协议分析软件等。

此外，还需要搭建一个可靠的实验室环境，以确保测试的准确性和可重复性。

步骤四：测试用例设计设计合适的测试用例是进行CAN测试的关键。

测试用例应涵盖系统的不同功能和性能方面，并模拟各种不同的工作负载和环境条件。

在设计测试用例时，我们可以参考CAN通信协议的规范和相关标准，以确保测试的全面性和准确性。

步骤五：测试执行与数据记录在进行测试时，需要按照测试计划和测试用例进行测试。

测试过程中需要记录测试数据，包括CAN通信速度、延迟、错误率等。

此外，还需要记录测试过程中遇到的问题和异常情况，并及时采取措施进行调试和修复。

步骤六：测试结果分析与评估在完成测试后，需要对测试结果进行分析和评估。

这包括对测试数据的统计和可视化分析，以及与需求规范进行对比。

（标准号）检验记录委托编号：产品名称：商标：主检型号及规格：（样品编号：）覆盖型号及规格：（样品编号：）申请单位:制造商:生产厂:校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%1. 测试结论本次测试项目见下表所示。

校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%2. CAN一致性测试3. 1 物理层测试3.1 1.1 CAN总线电压测试3.1.1 1.1.1 总线输出电压测试1. 1.1.1.1 CANH显性输出电压【标准出处】：《ISO-11898-2-2003》第6.3章 CAN节点显性输出电压【测试步骤】：1、系统初始化；2、将CANH通道波形调节至示波器屏幕内；3、调节CANH通道档位200mv，水平时基50ms；4、连续采集十次屏幕波形数据；5、读取CANH通道顶部最大最小值即为CANH显性输出电压范围。

校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%3.1图1.1.1.1 输出电压3.2 1.1.1.1 CANH显性输出电压校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%3.3CANH显性输出电压(Ch1)2. 1.1.1.2 CANH隐性输出电压【标准出处】：《ISO-11898-2-2003》第6.2章 CAN节点隐性输出电压【测试步骤】：1、系统初始化；2、将CANH通道波形调节至示波器屏幕内；3、调节CA NH通道档位200mv，水平时基50ms；4、连续采集十次屏幕波形数据；5、读取CANH通道底部最大最小值即为CANH隐性输出电压范围。

注：硬件电路原理图如图1.1.1.1校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%3.4 1.1.1.2 CANH隐性输出电压3.5CANH隐性输出电压(Ch1)校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%3. 1.1.1.3 CANL显性输出电压【标准出处】：《ISO-11898-2-2003》第6.3章 CAN节点显性输出电压【测试步骤】：1、系统初始化；2、将CANL通道波形调节至示波器屏幕内；3、调节CANL通道档位200mv，水平时基50ms；4、连续采集十次屏幕波形数据；5、读取CANL通道底部最大最小值即为CANL显性输出电压范围。

CAN 总线边沿时间标准是什么？边沿时间如何测量呢？CAN 总线边沿时间会影响采样正确性，而采样错误会造成错误帧不断出现，影响CAN 总线通信。

那幺CAN 总线边沿时间标准是什幺？边沿时间如何测量呢？一、CAN 测试边沿时间意义目前在国内汽车电子行业没有明确的标准，也就造成汽车零配件质量良莠不齐，零配件整装到汽车上将会造成CAN 总线通信异常，给汽车驾驶带来安全隐患。

如下是GMW3122 信号边沿标准对CAN 总线边沿的规范要求。

表中根据需求不同，波特率不同分为高速CAN 和低速CAN。

测试的是信号边沿时间，边沿时间是指隐性电平到显性电平时间和显性电平到隐性电平变化的总时间。

隐性电平（逻辑值0）到显性电平（逻辑值1）时间为上升沿，显性电平到隐性电平为下降沿。

边沿时间分为上升沿时间、下降沿时间。

下降沿时间是按照电压（20%~80%电压区间，有些按照10%~90%电压区间测量边沿时间，文中以20%~80%电压区间测量边沿时间）。

表中给出时间范围，如果超出规定时间，会造成波形位宽增加，采样点取值不准确，波特率异常，出现大量错误帧，一直重发数据帧也会造成CAN 总线通信瘫痪。

由于现场总线过长，导致总线上挂载电容增加，从而导致线路阻抗增加。

在边沿时间测试需要考虑电阻与电容匹配。

模拟测试线路短，需要人为添加电容来模拟现场存在实际情况。

在上表中典型值是根据现场电容、电阻得出的常用值。

二、CAN 边沿时间测试步骤示波器测试CAN 波形用示波器采集CAN 总线波形，设置幅值光标为20%~80%，记录上升沿的时间、下降沿时间。

记录多次数据，确认每次求得上升沿、下降沿时间都在标准范围内。

CAN 测试问题只使用示波器测量CAN 边沿时间，需要人为操作记录多次时间。

整车CAN 总线拥有多个零部件，测试CAN 边沿时间需要花费大量时间以及人力，而这还只是整车CAN 一致性测试的其中一项，完成全部测试要求，需要一个人测试三天。

（标准号）检验记录委托编号：产品名称：商标：主检型号及规格：（样品编号：）覆盖型号及规格：（样品编号：）申请单位:制造商:生产厂:校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%1. 测试结论本次测试项目见下表所示。

校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%2. CAN一致性测试3. 1 物理层测试3.1 1.1 CAN总线电压测试3.1.1 1.1.1 总线输出电压测试1. 1.1.1.1 CANH显性输出电压【标准出处】：《ISO-11898-2-2003》第6.3章 CAN节点显性输出电压【测试步骤】：1、系统初始化；2、将CANH通道波形调节至示波器屏幕内；3、调节CANH通道档位200mv，水平时基50ms；4、连续采集十次屏幕波形数据；5、读取CANH通道顶部最大最小值即为CANH显性输出电压范围。

校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%3.1图1.1.1.1 输出电压3.2 1.1.1.1 CANH显性输出电压校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%3.3CANH显性输出电压(Ch1)2. 1.1.1.2 CANH隐性输出电压【标准出处】：《ISO-11898-2-2003》第6.2章 CAN节点隐性输出电压【测试步骤】：1、系统初始化；2、将CANH通道波形调节至示波器屏幕内；3、调节CA NH通道档位200mv，水平时基50ms；4、连续采集十次屏幕波形数据；5、读取CANH通道底部最大最小值即为CANH隐性输出电压范围。

注：硬件电路原理图如图1.1.1.1校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%3.4 1.1.1.2 CANH隐性输出电压3.5CANH隐性输出电压(Ch1)校核：校核日期：试验：试验日期：试验:温度℃湿度%3. 1.1.1.3 CANL显性输出电压【标准出处】：《ISO-11898-2-2003》第6.3章 CAN节点显性输出电压【测试步骤】：1、系统初始化；2、将CANL通道波形调节至示波器屏幕内；3、调节CANL通道档位200mv，水平时基50ms；4、连续采集十次屏幕波形数据；5、读取CANL通道底部最大最小值即为CANL显性输出电压范围。

can协议测试方法CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车、工业控制和其他领域的高可靠性、实时通信协议。

它具有快速、可靠、低成本、抗干扰等特点，能够满足复杂系统中的通信需求。

为了保证CAN网络的稳定运行，需要进行详细的协议测试。

本文将介绍CAN协议的测试方法。

首先，CAN协议测试可以分为功能测试和性能测试两部分。

功能测试主要是验证CAN协议是否按照标准要求正常工作。

常用的功能测试方法包括单元测试和集成测试。

单元测试主要针对CAN硬件模块进行测试。

首先，可以测试CAN控制器是否正确地进行报文的发送和接收。

测试时可以发送一系列指定的报文，然后验证控制器是否正确地接收并解析报文的内容。

同时，还可以测试ID的滤波功能，验证控制器是否能够按照设置的ID进行报文的过滤和接收。

此外，还可以测试错误帧的处理，包括错误报文的发送和错误检测机制的检测。

集成测试主要是验证CAN网络中多个节点之间的通信是否正常。

可以模拟多个节点之间的通信场景，测试CAN网络的拓扑结构和通信协议是否符合要求。

集成测试时需要考虑节点之间的报文传输顺序、报文的优先级和报文的冲突等问题。

可以发送多个报文，然后验证节点之间是否能够正确地交换和解析报文的内容。

性能测试主要是测试CAN网络在高负载、高速率下的性能表现。

性能测试可以包括数据传输速率的测试、传输延迟的测试以及网络的可靠性测试。

数据传输速率测试是测试CAN网络在不同数据长度下的传输速率。

可以发送不同长度的报文，然后计算CAN网络的有效数据传输速率。

传输延迟测试是测试CAN网络中报文的传输延迟，包括报文的发送延迟和接收延迟。

可以发送定时的报文，然后计算报文的发送和接收时间差。

网络的可靠性测试是测试CAN网络在高负载、高速率下是否能够正常工作。

可以发送大量的报文，并持续发送一段时间，然后验证CAN网络是否能够稳定地工作。

此外，还可以进行错误恢复测试和冗余测试。

CAN FD一致性测试：便捷、高效的自动化测试系统引言：后起之秀——CAN FD：随着各个行业的快速发展，消费者对汽车电子智能化的诉求越来越强烈，这使得整车厂将越来越多的电子控制系统加入到了汽车控制中，且在传统汽车、新能源汽车、ADAS和自动驾驶等汽车领域中也无不催生着更高的需求，可见传统CAN总线已明显无法满足了。

由此，在带宽与可靠性方面更为优异的“升级版”CAN——CAN FD应运而生。

（图1 自动化测试系统）一什么是“一致性测试”一致性测试是用来检测零部件是否符合相关标准的测试流程，可保证产品的质量。

在CAN FD网络中，各节点的质量不一致可能会引发网络故障或网络瘫痪等问题，因此为了保证CAN FD网络的正常安全运行，执行CAN FD的一致性测试非常必要。

二CAN FD一致性测试的标准及内容如果要对CAN FD网络进行一致性测试，就需遵循以下测试标准。

一致性测试标准：•ISO 11898；•ISO 16845；•ISO 15765；•整车厂标准。

根据以上的测试标准，可将CAN FD一致性测试内容分为：•物理层一致性测试；•数据链路层一致性测试；•应用层一致性测试。

| 物理层一致性测试物理层一致性测试主要是对CAN FD网络节点的电阻特性、电容特性和总线终端电阻以及CAN FD物理电平值等的测试，旨在验证CAN FD节点与系统在电路设计、物理电平和容错性方面的性能。

CAN FD物理层一致性测试的内容如下表所示（节选）：（图2 CAN FD物理层一致性测试的内容）测试项——终端电阻测试：在CAN FD网络中，需确保电缆的阻抗保持连续性，如此才能有效消除在通信电缆中的信号反射。

因此，在设计网络拓扑结构的过程中，CAN FD总线末端会接120Ω的终端电阻，以此来抑制反射。

终端电阻的阻值必须在ISO 11898标准所规定的118~132Ω范围内。

过大过小的阻值都会对CAN FD通信产生不利影响——阻值过小，会造成信号幅值偏小，从而影响信号识别，通信极不稳定；阻值过大，造成信号幅值偏大，出现信号过冲现象，导致信号下降沿（变缓）时间变长，从而产生位（宽度）识别错误。