图6-14可知,滞后网络的最大幅值衰减为 20lg b ,令
20lg b 20lg Go ( jc' ) 20dB
可求出滞后网络参数b=0.1。
当b=0.1时,为了确保滞后网络在ωc’处只有5 滞后相角,则应使滞 后校正网络的第二交接频率1/bT= ωc’ /10,即1/bT=0.3弧度/秒, 由此求出滞后网络时间常数T=33.3秒,即第一交接频率为1/T=0.03 弧度/秒。
20
性 改。善稳态精度。
40 20
20 l1
T
T
0
T1
60
90 180
滞后-超前校正
Gc
s
R1Cs 1R2Cs R1Cs 1R2Cs 1
1
R1C 2 s
1、滞后-超前网络
串联校正
X
i
s
E
s
Gc
s
控制器
-
N s
对象
X o s
在系统主反馈回路内采用的 校正方法,校正装置串联在系统 的前向通道中。
反馈校正
Xi s Es
--
N s
控制器
对象
Gc s
Xo s
在系统主反馈回路内采用的 校正方法,在系统中增加某些局 部反馈环节。
串联校正
串联超前校正频率特性法的步骤
(1)根据稳态性能的要求,确定系统的开环放大 系数K;
(2)利用求得的K值和原系统的传递函数,绘制原 系统的伯德图;
(3) 在 伯 德 图 上 求 出 原 系 统 的 幅 值 和 相 角 裕 量 , 确定为使相角裕量达到规定的数值所需增加的 超前相角,即超前校正装置的φm值,将φm值 代入式(6-4)求出校正网络参数α,在伯德图上 确定原系统幅值等于-10lgα对应的频率ωc’; 以这个频率作为超前校正装置的最大超前相角 所对应的频率ωm,即令ωm=ωc’;