格雷母线技术与其他定位技术的比较
一、关于应用目的
企业信息化建设的目标是物流、信息流和资金流的统一，只有这样才能充分发挥信息化的效率和作用。
所谓物流，是要知道所有物料的进出流向，存放位置。我们通过格雷母线定位系统对堆取料机全程跟踪，从而达到对物料进行跟踪的目的。
所谓信息流，是要知道料种信号。料种信号可以在原料进厂或卸料处进行采集联网。
所谓资金流，是要知道物流量。每天进了什么料，堆在哪里，进了多少；每天出了什么料，从哪里取的，出了多少。库存（存量）还有多少等等。知道了物流量也就是知道了资金流，每天有多少资金的物料进出，库存占用资金有多少，如何保持一个合理的占有量，这些都将为企业的综合管理大大降低成本。
除了做到物流、信息流和资金流的统一，整个料场的集中监控，实现可视化也是管理人员的基本需求。采用格雷母线对堆取料机进行全程跟踪后，可以容易地在中控室集中模拟出每台堆取料机的运行轨迹和作业状态。这样的可视化对管理人员来讲更加直观，而且对维护人员而言，维护作业量也会更小，基本属于免维护方案。
除此之外，还需要对料堆形状进行控制，我们采用格雷母线定位系统来实现变起点定终点的堆料工艺可以减少端部料的产生和浪费，同时也减少铲车进场的作业量。
特别是另一方面，通过格雷母线定位技术指导规范司机的堆料作业，严格控制堆料形状和取料规律，还可以大大提高料场的存储容量，提高料场的利用率，解决以往传统的人工管理上存在的乱堆乱放，缺乏整体规划，堆取过程不是可控，堆取混乱等等原因所导致的混料，错料事故。
格雷母线定位技术在中国码头、冶金、矿山、水利、铁路等行业应用广泛
二、关于原理
(1) 限位开关（行程开关）或接近开关定位技术
限位开关又称行程开关，用于控制机械设备的行程及限位保护。在实际生产中，将限位开关安装在预先安排的位置，当移动机车上的模块撞击限位开关时，通过机械力的传递使其内部的微动开关动作，它的作用原理与按钮类似，是一种间歇式的绝对定位方式。
接近开关与限位开关的区别在于它是非接触工作方式，由磁场变化引起触点的动作和复位。
这类技术的优点是成本低，缺点是在使用过程中容易点蚀，容易磨损，使用寿命短。可靠性差，易失灵，受温度、电压波动、外界物体靠近等影响而产生误动作导致控制系统紊乱。移动机车在走行过程中的震动、抖动和外界环境的影响都会导致其失灵或误动作。而且这类开关在使用中的维护量大，给生产带来极大不便。
早期国内钢铁行业自动化程度较低，在矿槽小车的定位上普遍设计采用此种定位方式，在使用过程中发现只要有一个（几个）点的信号丢失就造成位置错位，易失灵，维护量大，可靠性差，不仅降低了卸料设备的精度，影响了设备的正常运转，而且卸料设备误工率大大增加，严重时甚至导致生产混料事故和安全事故。所以目前国内钢铁企业内的大部分矿槽卸料系统都采用人工干预来进行控制，当初设计的自动布料由于不能可靠地解决位置检测问题而大都处于瘫痪或半瘫痪状态。
通过对国内各大钢铁企业的调研显示：目前国内还没有利用限位开关/接近开关技术成功可靠地实现矿槽小车自动布料的先例。所以当前新建的烧结矿槽、高炉矿槽和石灰窑料仓上纷纷采用定位更为精确可靠的格雷母线位置检测方案。
(2) 旋转编码器位置检测
旋转编码器位置检测是在车轮上安装码盘对移动机车行走的位置进行连续检测。根据其刻度方法及信号输出形式，分为增量式、绝对式。不管属于哪一类型的旋转编码器，它都是一种相对定位的机械接触工作方式。通过测量出的轴转动的圈数乘以周长从而得到移动车辆的位置。
增量式缺点是存在零点累计误差，抗干扰较差，易丢脉冲，掉电会丢失零点，开机应找零或参考位。
绝对型旋转编码器的每个位置是唯一的，无需记忆，无需找参考点，而且不用连续计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样数据可靠性大大提高。由于绝对型旋转编码器是由一套精密机械完成位置计数，在使用中也存在易错码易损坏的缺陷。
由于编码器测量位移固有的特点，总避免不了由于移动车辆自身频繁启停所导致的滑动累积误差和机车行走过程中车轮的打滑位移误差，实践应用表明这种误差程度已严
重威胁到了其所提供的位置信息的合理性，无法利用其对移动机车进行相关控制。
在实用中采用较多的是每隔一定的距离加以校正，有些甚至每隔几米就使用一个校正板，由于校正开关的不可靠经常导致校正错误，本质上又变成了增量式位置检测，效果仍旧不尽人意。
对我们所需要测量的移动机车的位移来讲，它只是一种相对定位的方式。编码器主要优点是成本低。缺点是车轮打滑，定位不准，易损坏，不耐高温，维护工作量大，目前从宝钢，武钢等国内外各大钢铁使用情况看，旋转编码基本上在使用半年后就会瘫痪，全国各大港口也是如此，最后定位功能就此废掉；
(3) 格雷母线通信定位技术
格雷母线技术采用电磁感应原理和格雷编码原理来进行位置检测，是一种连续的非接触式绝对位置检测方式。格雷母线位置检测传感器通过安装在移动机车上的感应天线箱与沿轨道方向安装的格雷母线之间相互感应来检测感应天线箱在格雷母线长度方向上的位置。
由于感应天线箱与格雷母线之间靠电磁感应原理工作，可以穿过任何非金属物体，它可以在强粉尘、高温（最高800度）的环境下稳定可靠工作，不受酸、碱、油污等的影响。实用表明格雷母线埋于地下、长期浸泡在水中或浇注在水泥混凝土内依然能正常可靠工作，不受天气环境影响（具有全天候工作特性），在露天环境更能显示出其得天独厚的工业应用优势。
感应天线箱与格雷母线之间工作距离保持在30到300毫米，抗电气干扰能力强，宽容度比较大，可以用于直线或环形及其他不规则位移的位置检测，定位精度5毫米，输出频率20毫秒，安装简单方便（无需改变现场环境），地址稳定可靠，无重码误码现象。系统基本不受现场电气环境的影响，已成功应用在铁矿石场等恶劣环境下并长期稳定工作。
其非接触式工作方式没有任何磨损存在，所以使用寿命也极长。不怕大型有轨机械在走行过程中的震动和抖动问题，实用中还没有发生过丢失地址现象。
这项技术目前已在我国宝钢、武钢、梅钢、攀钢、济钢、新钢、首钢等30多家钢厂、武汉港务集团、秦皇岛港务集团、上海振华港机、宁波港等国内外重点工程和大型有轨机械上成功投入运行。在宝钢、武钢、攀钢、上海振华港机实现了全自动操作。
三、关于性能
1、格雷母线定位技术定位精度高：5mm的检测精度和20ms的刷新率，足已应付各个行业高精度实时位置检测和动态控制的要求；
2、格雷母线定位技术抗腐蚀、防火、抗污染、抗干扰能力强；
3、格雷母线定位技术安装便捷，可适应各种场所的安装条件，可拆卸，便于日后改造或者调整；
4、格雷母线定位技术维修便捷，使用寿命长，安装后使用年限为10年-20年，一次投资，以后不用在劳神费力；
5、较旋转编码器，特点尤为突出：无累计滑差、不改变机械设备、无磨损、定位精度高、抗污染能力强
6、斗轮机结合格雷母线定位技术、斗轮机旋转角度、悬臂俯仰角度及悬臂臂长计算出斗轮准确位置，中控室采得斗轮机斗轮地址，动态显示散货堆场每台斗轮机在料线上的准确位置及工作状态，斗轮地址结合每条料线上进口的皮带秤或者每台斗轮机上的皮带秤，动态统计每台斗轮机在用户指定位置或者划定区域中堆/取料的准确数量，便于管理；
7、通过格雷母线定位技术可实现斗轮机与中控室的双向通信，作为目前散货堆场主流的通信方式（光纤/无线终端）的冗余，并在费用上较前两种都费用便宜，稳定性一样可靠；
8、格雷母线技术与不同行业应用结合可以产生新的成果，作为创新新技术获得专利。
四、成功案例
格雷母线定位技术在标准化文件发布号：（9312-EUATWW-MWUB-WUNN-INNUL-DQQTY-
格雷母线定位技术在 垃圾抓斗起重机配置 武汉利德测控技术股份有限公司 二00八年十二月 自动化系统工程武汉利德测控技术股份有限公司 1引言 垃圾抓斗起重机是生活垃圾焚烧厂供料系统的核心设备，主要担负垃圾焚烧炉进料斗的供料和坑内垃圾的搬运、搅拌、倒垛、堆放等任务。其工作状态对于整个生活垃圾焚烧厂的正常运行起着非常关键的作用。一旦垃圾抓斗起重机出现故障，无法及时弥补而影响到垃圾焚烧炉的进料，将直接使整个生活垃圾焚烧厂陷于瘫痪状态。 由于垃圾抓斗起重机在多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境工作，电控柜不设在吊车上，而是安放在封闭式控制室集中控制。因此垃圾抓斗起重机的位置识别功能十分重要，常规的方法是通过旋转编码器来识别垛位，通过大量的行程开关实现操作区域防护、投料点定位，检修位置识别，由于现场工况太差，行程开关失效维护困难，拖令电缆信号太多不易更换，特别容易产生安全问题，自动化操作运行不起来。 本方案提出采用格雷母线精确位置检测技术，非接触绝对位置检测方式工作，实时检测精度达5毫米，在多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境中可长期稳定工作，免维护。对整个料坑进行数字坐标化处理，通过触摸屏点击抓取和投料的位置，即可实现自动抓取、自动重复完成投料和倒垛、自动泊车等工艺操作，并具有实时动态计量、抓斗状态监测及故障诊断报警功能。 2垃圾抓斗起重机工作特点
垃圾抓斗起重机的工艺要求 垃圾抓斗起重机一般采用桥式起重机，安装在垃圾池的上部，沿固定轨道行走，抓斗借助卷起装置可以到达垃圾池中每一个角落完成各项作业。 根据垃圾焚烧气化工艺的规定，卸入垃圾池待焚烧的垃圾应满足以下工艺要求: 1) 卸入的垃圾应搬运到预定的区域，进行分区堆放，使垃圾在入炉焚烧前有1到2天的堆酵周期，以利于提高垃圾的燃烧热值; 2) 垃圾在入炉焚烧前应充分搅拌、移动和混合，使入炉垃圾的组成和性质保持一定的稳定性，便于后续垃圾焚烧工序稳定、正常进行; 3) 定期抓空、移开垃圾池内垃圾渗沥液排水口的垃圾，使垃圾在堆酵期间渗出的垃圾渗沥液及时从垃圾池排出，以提高垃圾在垃圾池内的沥干效果和垃圾的燃烧效率; 4) 垃圾焚烧前宜先将垃圾投放在焚烧炉进料斗内，且焚烧炉进料斗应设在一定高度上，便于利用垃圾的自重实现适时供料和彻底焚烧等工艺流程。垃圾抓斗起重机控制系统设计原则 1)灵活、方便的硬件配置以保证系统的功能性要求与硬件系统的最合理的配合，从而构成最合理的性能价格比; 2)极低的设备维护成本和系统管理成本，要求选择的自动化控制系统具备良好的可扩充性、开放性和在为多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境长期稳定运行。 3格雷母线定位装置 格雷母线位移检测系统以相互靠近的扁平状的格雷母线和天线箱之间的电磁耦合来进行位置检测，它是一种非常成熟的非接触绝对位置检测传感器, 该传感器主要由四大部分构成:格雷母线、天线箱、地址编码发生器、地址解码器。格雷母线类似一把有刻度的标尺，天线箱类似指针，指针指向的刻度即是当前位置值，无需
格雷母线技术 目前，炼铁厂供料车间槽上卸料小车料仓定位采取的是编码器定位+接近开关定位的方式，多圈绝对值编码器负责检测槽上皮带小跑车的位移，精确控制小跑车在每个仓的若干个卸料点准确卸料，最大限度地利用料仓容积。接近开关负责修正绝对值编码器的检测，当接近开关动作时，PLC将当前位置的预置值与多圈绝对值编码器检测值作比较，当差值小于下限时不修正，当差值大于下限时执行修正，当差值大于上限时则报警，且不允许跑车卸料。但在实际运行过程中，由于小车轨道不平，接近开关定位基本上不起作用。编码器定位由于电源电缆及通讯电缆挂在小滑车上随着小车来回移动，容易出现电缆磨损引起的故障，当编码器故障时，容易出现不能自动控制小车的问题，而且通讯电缆和动力电缆没有分开，干扰非常大。 一、格雷母线技术 格雷母线将电磁感应原理应用于位置检测和数据通信领域。格雷母线以相互靠近的扁平状的电缆和天线箱之间的电磁耦合来进行通信，并在通信的同时检测到天线箱在格雷母线长度方向上的位置。 格雷母线由一对基准线（R线）和多对地址线（G线）按格雷码规律编排构成。地址线每隔一定步长交叉一次，构成格雷码规律编排的感应环线，基准线在整段格雷母线中不交叉。 格雷母线通信定位装置由位置检测单元和数据通信单元组成。
二、格雷母线地址检测原理 格雷母线位置检测包括地址编码发生器、天线箱、地址解码器、格雷母线、协议转换模块及安装辅件等部分。如下图以一对地址线和一对基准线组成的格雷母线加以说明： 图1信号检测原理 利用最简单的单匝线圈的感应原理,当天线箱线圈中通入交变电流时，在天线箱附近会产生交变磁场。格雷母线近似处在一个交变的、均匀分布的磁场中,每对格雷母线芯线会产生感应电动势。发射单元地址信号通过电磁耦合方式传送到格雷母线的感应环线上。 地址检测单元对接收到的信号进行相位比较。交叉线的信号相位与平行线的信号相位相同，地址为“0”；交叉线的信号相位与平行线的信号相位相反，地址为“1”，这样感应的地址信息是格雷码排列,永不重复，由此确定移动站在格雷母线长度方向上的位置。
全自动无人行车技术方案
上海宝信软件股份有限公司 二Ｏ一四年八月
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目录 1. 全自动无人行车系统 ...........................................................................3
1.1 系统架构 .......................................................................................................................... 3 1.2 系统功能 .......................................................................................................................... 3 1.3 地上局系统 ...................................................................................................................... 4 1.4 车上局系统 ...................................................................................................................... 8
2. 系统配置 .............................................................................................10
保密声明：本文档受国家相关法律和公司制度保护，不得擅自复制或扩散。
格雷母线定位技术在 垃圾抓斗起重机配置 利德测控技术股份 二00八年十二月 自动化系统工程利德测控技术股份 1引言 垃圾抓斗起重机是生活垃圾焚烧厂供料系统的核心设备，主要担负垃圾焚烧炉进料斗的供料和坑垃圾的搬运、搅拌、倒垛、堆放等任务。其工作状态对于整个生活垃圾焚烧厂的正常运行起着非常关键的作用。一旦垃圾抓斗起重机出现故障，无法及时弥补而影响到垃圾焚烧炉的进料，将直接使整个生活垃圾焚烧厂陷于瘫痪状态。 由于垃圾抓斗起重机在多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境工作，电控柜不设在吊车上，而是安放在封闭式控制室集中控制。因此垃圾抓斗起重机的位置识别功能十分重要，常规的方法是通过旋转编码器来识别垛位，通过大量的行程开关实现操作区域防护、投料点定位，检修位置识别，由于现场工况太差，行程开关失效维护困难，拖令电缆信号太多不易更换，特别容易产生安全问题，自动化操作运行不起来。 本方案提出采用格雷母线精确位置检测技术，非接触绝对位置检测方式工作，实时检测精度达5毫米，在多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境中可长期稳定工作，免维护。对整个料坑进行数字坐标化处理，通过触摸屏点击抓取和投料的位置，即可实现自动抓取、自动重复完成投料和倒垛、自动泊车等工艺操作，并具有实时动态计量、抓斗状态监测及故障诊断报警功能。 2垃圾抓斗起重机工作特点
2.1垃圾抓斗起重机的工艺要求 垃圾抓斗起重机一般采用桥式起重机，安装在垃圾池的上部，沿固定轨道行 走，抓斗借助卷起装置可以到达垃圾池中每一个角落完成各项作业。 根据垃圾焚烧气化工艺的规定，卸入垃圾池待焚烧的垃圾应满足以下工艺要求: 1) 卸入的垃圾应搬运到预定的区域，进行分区堆放，使垃圾在入炉焚烧前有1 到2天的堆酵周期，以利于提高垃圾的燃烧热值; 2) 垃圾在入炉焚烧前应充分搅拌、移动和混合，使入炉垃圾的组成和性质保 持一定的稳定性，便于后续垃圾焚烧工序稳定、正常进行; 3) 定期抓空、移开垃圾池垃圾渗沥液排水口的垃圾，使垃圾在堆酵期间渗出 的垃圾渗沥液及时从垃圾池排出，以提高垃圾在垃圾池的沥干效果和垃圾的燃烧效率; 4) 垃圾焚烧前宜先将垃圾投放在焚烧炉进料斗，且焚烧炉进料斗应设在一定 高度上，便于利用垃圾的自重实现适时供料和彻底焚烧等工艺流程。 2.2 垃圾抓 斗起重机控制系统设计原则 1)灵活、方便的硬件配置以保证系统的功能性要求与硬件系统的最合理的配 合，从而构成最合理的性能价格比; 2)极低的设备维护成本和系统管理成本，要求选择的自动化控制系统具备良好 的可扩充性、开放性和在为多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境长期稳定运 行。 3格雷母线定位装置 格雷母线位移检测系统以相互靠近的扁平状的格雷母线和天线箱之间的电磁耦 合来进行位置检测，它是一种非常成熟的非接触绝对位置检测传感器, 该传感器主 要由四大部分构成:格雷母线、天线箱、地址编码发生器、地址解码器。格雷母线 类似一把有刻度的标尺，天线箱类似指针，指针指向的刻度即是当前位置值，无需
电气主接线基本形式 第一节 单母线接线 一 单母线接线 1.接线特点 单母线接线如图10－1所示 单母线接线的特点是每一回路均经过一台断路器QF 和隔离开关QS 接于一组母线上。断路器用于在正常或故障情况下接通与断开电路。断路器两侧装有隔离开关，用于停电检修断路器时作为明显断开点以隔离电压，靠近母线侧的隔离开关称母线侧隔离开关（如11QS ），靠近引出线侧的称为线路侧隔离开关（如13QS ）。在主接线设备编号中隔离开关编号前几位与该支路断路器编号相同，线路侧隔离开关编号尾数为3，母线侧隔离开关编号尾数为1（双母线时是1和2）。在电源回路中，若断路器断开之后，电源不可能向外送电能时，断路器与电源之间可以不装隔离开关，如发电机出口。若线路对侧无电源，则线路侧可不装设隔离开关。 图10－1 单母线接线 L1 1QF 4QF 13QS 11QS 2QF
二、单母线分段接线 1.接线特点 单母线分段接线，如图10－2所示。 正常运行时，单母线分段接线有两种运行方式： （1）分段断路器闭合运行。正常运行时分段断路器0QF 闭合，两个电源分别接在两段母线上；两段母线上的负荷应均匀分配，以使两段母线上的电压均衡。在运行中，当任一段母线发生故障时，继电保护装置动作跳开分段断路器和接至该母线段上的电源断路器，另一段则继续供电。有一个电源故障时，仍可以使两段母线都有电，可靠性比较好。但是线路故障时短路电流较大。 （2）分段断路器0QF 断开运行。正常运行时分段断路器0QF 断开，两段母线上的电压可不相同。每个电源只向接至本段母线上的引出线供电。当任一电源出现故障，接该电源的母线停电，导致部分用户停电，为了解决这个问题，可以在0QF 处装设备自投装置，或者重要用户可以从两段母线引接采用双回路供电。分段断路器断开运行的优点是可以限制短路电流。 图10－2 单母线分段接线 L1 1QF 0QF 01QS I 段 Ⅱ段 13QS 11QS 2QF 02QS
电气主接线方式优缺点 IMB standardization office【IMB 5AB- IMBK 08- IMB 2C】
电气主接线方式优缺点 1、单母线接线 优点：接线简单、清晰、操作方便、扩建容易； 缺点：运行方式不灵活、供电可靠性差。 2、单母线分段接线 单母线分段接线就是将一段母线用断路器分为两段或多段 优点：母线故障或检修时缩小停电范围； 缺点：当一段母线或母线隔离开关故障或检修时，必须断开该分段上的所有电源或出现，这样就减少了系统的发电量，并使该分段单回路供电的用户停电。 3、双母线接线 双母线接线就是将工作线、电源线和出线通过一台断路器和两组隔离开关连接到两组(一次/二次)母线上,且两组母线都是工作线,而每一回路都可通过母线联络断路器并列运行。 优点：与单母线相比,它的优点是供电可靠性大,可以轮流检修母线而不使供电中断。 缺点：每一回路都增加了一组隔离开关,使配电装置的构架及占地面积、投资费用都相应增加;同时由于配电装置的复杂,在改变运行方式倒闸操作时容易发生误操作,且不宜实现自动化;尤其当母线故障时,须短时切除较多的电源和线路,这对特别重要的大型发电厂和变电站是不允许的。4、双母线分段接线
优点：可缩小母线故障停电范围、提高供电可靠性； 缺点：保护及二次接线复杂。 5、双母线带旁路接线 双母线带旁路接线就是在双母线接线的基础上,增设旁路母线。 优点：具有双母线接线的优点,当线路(主变压器)断路器检修时,仍可继续供电。 缺点：旁路的倒换操作比较复杂,增加了误操作的机会,也使保护及自动化系统复杂化,投资费用较大。 6、双母线分段带旁路接线? 双母线分段带旁路接线就是在双母线带旁路接线的基础上,在母线上增设分段断路器。 优点：具有双母线带旁路的优点。 缺点：投资费用较大,占用设备间隔较多。 一般采用此种接线的原则为: (1)当设备连接的进出线总数为12～16回时,在一组母线上设置 分段断路器; (2)当设备连接的进出线总数为17回及以上时,在两组母线上 设置分段断器。 7、3/2接线 3/2断路器接线就是在每3个断路器中间送出2回回路,一般只用于500kV(或重要220kV)电网的母线主接线。 优点:
室内定位技术调研 随着数据业务和多媒体业务的快速增加，人们对定位与导航的需求日益增大，尤其在复杂的室内环境，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中，常常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品在室内的位置信息。但是受定位时间、定位精度以及复杂室内环境等条件的限制，GPS和北斗导航定位系统在室内都很难定位，原因是定位系统星座发射的微波信号过于微弱，并且频率很高，即要沿着直线传播，且难以穿过墙壁，所以在室内就收不到信号了。只有在室外，天空中没有什么阻挡时可以接受。 图1 室内定位的方式 因此，专家学者提出了许多室内定位技术解决方案，如A-GPS定位技术、超声波定位技术、蓝牙技术、红外线技术、射频识别技术、超宽带技术、无线局域网络、光跟踪定位技术，以及图像分析、信标定位、计算机视觉定位技术等等。这些室内定位技术从总体上可归纳为几类，即GNSS技术（如伪卫星等），无线定位技术（无线通信信号、射频无线标签、超声波、光跟踪、无线传感器定位技
术等），其它定位技术（计算机视觉、航位推算等），以及GNSS和无线定位组合的定位技术（A-GPS或A-GNSS）。除了以上提及的定位技术，还有基于计算机视觉、光跟踪定位、基于图像分析、磁场以及信标定位等。此外，还有基于图像分析的定位技术、信标定位、三角定位等。目前很多技术还处于研究试验阶段，如基于磁场压力感应进行定位的技术。如图1所示，能够满足米级定位精度的定位技术，从规模上推广角度来看由易到难，依次为 Wi-Fi、LED、RFID、ZiBee、超声波、蓝牙、计算机视觉、激光、超宽带等。实现室内定位技术上可以采取以下一种或多种混合：北斗定位、基站定位、wifi定位、IP定位、RFID/二维码等标签识别定位、蓝牙定位、声波定位、场景识别定位. Wi-Fi定位 Wi-Fi定位相比于北斗、GPS、基站定位方式的优势在于室内定位精度高。由于Wi-Fi热点廉价、布设容易，很容易通过增加Wi-Fi热点来提高室内定位精度。若用于LBS，Wi-Fi定位可作为一定室内区域（如博物馆内部、校园内各建筑内部）的定位手段，而在室外仍用北斗定位等方式。当前比较流行的Wi-Fi 定位是无线局域网络系列标准之IEEE802.11的一种定位解决方案。该系统采用经验测试和信号传播模型相结合的方式，易于安装，需要很少基站，能采用相同的底层无线网络结构，系统总精度高。Wi-Fi绘图的精确度大约在1米至20米的范围内，总体而言，它比蜂窝网络三角测量定位方法更精确。但是，如果定位的测算仅仅依赖于哪个Wi-Fi的接入点最近，而不是依赖于合成的信号强度图，那么在楼层定位上很容易出错。目前，它应用于小范围的室内定位，成本较低。但无论是用于室内还是室外定位，Wi-Fi收发器都只能覆盖半径90米以内的区域，而且很容易受到其他信号的干扰，从而影响其精度，定位器的能耗也较高。利用 Wi-Fi 可以覆盖一个十万平米的商场,费用几十万元，在这个商场中不仅可以做到米级的定位，还可以满足上网需求（在商场中用户的需求中，上网的需求远远大于室内定位导航的需求）。Wi-Fi 定位并不是不能做亚米级乃至分米级的定位，英国的研究机构就用 Wi-Fi 技术来探测墙后恐怖分子的肢体活动，当然这个成本目前也不是大众消费市场所能负担的。Wi-Fi需要60～140m配置基站继续覆盖。
变电站接线方式 1线路变压器组接线： 线路变压器组接线就是线路和变压器直接相连，是一种最简单的接线方式，其特点是设备少、投资省、操作简便、宜于扩建，但灵活性和可靠性 2桥形接线： 桥形接线采用4个回路3台断路器和6个隔离开关，是接线中断路器数量较少、也是投资较省的一种接线方式。根据桥形断路器的位置又可分为内桥和外桥两种接线。由于变压器的可靠性远大于线路，因此中应用较多的为内桥接线。若为了在检修断路器时不影响和变压器的正常运行，有时在桥形外附设一组隔离开关，这就成了长期开环运行的四边形接线。 3多角形接线： 多角形接线就是将断路器和隔离开关相互连接，且每一台断路器两侧都有隔离开关，由隔离开关之间送出回路。多角形接线所用设备少，投资省，运行的灵活性和可靠性较好。正常情况下为双重连接，任何一台断路器检修都不影响送电，由于没有母线，在连接的任一部分故障时，对电网的运行影响都较小。其最主要的缺点是回路数受到限制，因为当环形接线中有一台断路器检修时就要开环运行，此时当其它回路发生故障就要造成两个回路停电，扩大了故障停电范围，且开环运行的时间愈长，这一缺点就愈大。环中的断路器数量越多，开环检修的机会就越大，所一般只采四角（边）形接线和五角形接线，同时为了可靠性，线路和变压器采用对角连接原则。四边形的保护接线比较复杂，一、二次回路倒换操作较多。 4单母线分段接线： 单母线分段接线就是将一段母线用断路器分为两段，它的优点是接线简单，投资省，操作方便；缺点是母线故障或检修时要造成部分回路停电。 5双母线接线： 双母线接线就是将工作线、电源线和出线通过一台断路器和两组隔离开关连接到两组（一次/二次）母线上，且两组母线都是工作线，而每一回路都可通过母线联络断路器并列运行。 与单母线相比，它的优点是供电可靠性大，可以轮流检修母线而不使供电中断，当一组母线故障时，只要将故障母线上的回路倒换到另一组母线，就可迅速恢复供电，另外还具有调度、扩建、检修方便的优点；其缺点是每一回路都增加了一组隔离开关，使配电装置的构架及占地面积、投资费用都相应增加；同时由于配电装置的复杂，在改变运行方式倒闸操作时容易发生误操作，且不宜实现自动化；尤其当母线故障时，须短时切除较多的电源和线路，这对特别重要的大型发电厂和变电站是不允许的。 6双母线带旁路接线： 双母线带旁路接线就是在双母线接线的基础上，增设旁路母线。其特点是具有双母线接线的优点，当线路（主变压器）断路器检修时，仍有继续供电，但旁路的倒换操作比较复杂，增加了误操作的机会，也使保护及自动化系统复杂化，投资费用较大，一般为了节省断路器及设备间隔，当出线达到5个回路以上时，才增设专用的旁路断路器，出线少于5个回路时，则采用母联兼旁路或旁路兼母联的接线方式。 7双母线分段带旁路接线： 双母线分段带旁路接线就是在双母线带旁路接线的基础上，在母线上增设分段断路器，它具有双母线带旁路的优点，但投资费用较大，占用设备间隔较多，一般采用此种接线的原则为： 1)当设备连接的进出线总数为12～16回时，在一组母线上设置分段断路器； 2)当设备连接的进出线总数为17回及以上时，在两组母线上设置分段断器。 8 3/2(4/3)断路器接线：
旋转编码器与格雷母线技术比较 一、关于应用目的 企业信息化建设的目标是物流、信息流和资金流的统一，只有这样才能充分发挥信息化的效率和作用。 所谓物流，是要知道所有物料的进出流向，存放位置。我们通过格雷母线定位系统对堆取料机全程跟踪，从而达到对物料进行跟踪的目的。 所谓信息流，是要知道料种信号。料种信号可以在原料进厂或卸料处进行采集联网。 所谓资金流，是要知道物流量。每天进了什么料，堆在哪里，进了多少；每天出了什么料，从哪里取的，出了多少。库存（存量）还有多少等等。知道了物流量也就是知道了资金流，每天有多少资金的物料进出，库存占用资金有多少，如何保持一个合理的占有量，这些都将为企业的综合管理大大降低成本。 除了做到物流、信息流和资金流的统一，整个料场的集中监控，实现可视化也是管理人员的基本需求。采用格雷母线对堆取料机进行全程跟踪后，可以容易地在中控室集中模拟出每台堆取料机的运行轨迹和作业状态。这样的可视化对管理人员来讲更加直观，而且对维护人员而言，维护作业量也会更小，基本属于免维护方案。 除此之外，还需要对料堆形状进行控制，我们采用格雷母线定位系统来实现变起点定终点的堆料工艺可以减少端部料的产生和浪费，同时也减少铲车进场的作业量。 特别是另一方面，通过格雷母线定位技术指导规范司机的堆料作业，严格控制堆料形状和取料规律，还可以大大提高料场的存储容量，提高料场的利用率，解决以往传统的人工管理上存在的乱堆乱放，缺乏整体规划，堆取过程不是可控，堆取混乱等等原因所导致的混料，错料事故。 格雷母线定位技术在中国码头、冶金、矿山、水利、铁路等行业应用广泛 二、关于原理 (1) 限位开关（行程开关）或接近开关定位技术 限位开关又称行程开关，用于控制机械设备的行程及限位保护。在实际生产中，将限位开关安装在预先安排的位置，当移动机车上的模块撞击限位开关时，通过机械力的传递使其内部的微动开关动作，它的作用原理与按钮类似，是一种间歇式的绝对定位方式。
室内定位技术的发展现状及前景分析 摘要：从室内定位的角度出发，以GPS定位技术作为比较，分析了我国北斗系统定位技术的发展现状及前景。介绍了GPS系统和北斗系统现有的多种定位方式与解算算法，并总结出北斗系统的优势。北斗卫星导航系统正式提供服务以来.，地基增强系统的建设在我国陆续展开，多个地区的地基增强系统已经建立完成，借助于地基增强系统能够实现更好的室内定位，达到优于厘米级的高精度服务。分析了现有的室内定位技术、存在的问题以及近期的研究热点。 关键词：GPS；北斗系统；地基增强系统；室内定位 引言现如今，GPS定位技术已经应用到生活的各个领域，作为国内正在发展的北斗系统，也需要进一步提高定位精度，尤其是在室内环境的精确定位。 一．北斗简介 北斗，即北斗卫星导航系统，是中国正在实施的自主发展、独立运行的全球卫星导航系统。主要目的是位全球用户提供高质量的定位、导航、授时服务，并能向有更高要求的授权用户提供进一步服务，军用与民用目的兼具。中国的北斗导航系统和美国GPS、俄罗斯格罗纳斯、欧盟伽利略系统并称为全球四大卫星导航系统。 二．GPS和北斗的定位方式 2.1 GPS定位方式 GPS定位是结合了GPS技术、无线通信技术、图像处理技术及GIS技术的定位技术，主要可实现如下功能：1.跟踪定位2.轨迹回放3.报警(报告) 4.地图制作功能5.里程统计GPS 定位的方法是多种多样的，用户可以根据不同的用途采用不同的定位方法。 （1）根据定位所采用的观测值 伪距GPS定位，伪距定位所采用的观测值为GPS伪距观测值，所采用的伪距观测值既可以是C/A码伪距，也可以是P码伪距。伪距定位的优点是数据处理简单，对定位条件的要求低，不存在整周模糊度的问题，可以非常容易地实现实时定位;其缺点是观测值精度低，C/A 码伪距观测值的精度一般为3米，而P码伪距观测值的精度一般也在30个厘米左右，从而导致定位成果精度低，另外，若采用精度较高的P码伪距观测值，还存在AS的问题。 载波相位GPS定位，载波相位定位所采用的观测值为GPS的载波相位观测值，即L1、L2或它们的某种线性组合。载波相位定位的优点是观测值的精度高，一般优于2个毫米;其缺点是数据处理过程复杂，存在整周模糊度的问题。 （2）根据定位的模式 绝对GPS定位，绝对定位又称为单点定位，这是一种采用一台接收机进行定位的模式，它所确定的是接收机天线的绝对坐标。这种定位模式的特点是作业方式简单，可以单机作业。绝对定位一般用于导航和精度要求不高的应用中。 相对GPS定位，相对定位又称为差分定位，这种定位模式采用两台以上的接收机，同时对一组相同的卫星进行观测，以确定接收机天线间的相互位置关系。 2.2 北斗定位方式 北斗定位方式分单点定位和相对（差分）定位。单点定位就是根据一台接收机的观测数据来确定接收机位置的方式，它只能采用伪距观测量，可用于车船等的概略导航定位。相对（差分）定位是根据两台以上接收机的观测数据来确定观测点之间的相对位置的方法，它既可采用伪距观测量也可采用相位观测量，大地测量或工程测量均应采用相位观测值进行相对定位。
七大室内定位技术P K Document serial number【LGGKGB-LGG98YT-LGGT8CB-LGUT-
七大室内定位技术PK 随着LBS和O2O搅得火热，定位技术近年来也备受关注且发展迅速。虽然室外定位技术已经非常成熟并开始被广泛使用，但是作为定位技术的末端，室内定位技术发展一直相对缓慢。而随着现代人类生活越来越多的时间都处在室内，室内定位技术的前景也非常广阔。 但虽然作为LBS最后一米的室内定位饱受关注，但技术的不够成熟依然是不争的事实。不同于GPS，AGPS等室外定位系统，室内定位系统依然没有形成一个有力的组织来制定统一的技术规范，现行的技术手段都是在各个企业各自定义的私有协议和方案下发展，也致使各种室内定位技术相映生辉。 下面我们就从精确度，穿透性，抗干扰性，布局复杂程度，成本5个方面全方位来比较一下市面上流行的几种室内定位手段。 红外线定位技术 精确度：★★★★☆ 穿透性：☆☆☆☆☆ 抗干扰性：☆☆☆☆☆ 布局复杂程度★★★★★ 成本：★★☆☆☆ 红外线室内定位有两种，第一种是被定位目标使用红外线IR标识作为移动点，发射调制的红外射线，通过安装在室内的光学传感器接收进行定位;第二种是通过多对发射器和接收器织红外线网覆盖待测空间，直接对运动目标进行定位。 红外线的技术已经非常成熟，用于室内定位精度相对较高，但是由于红外线只能视距传播，穿透性极差(可以参考家里的电视遥控器)，当标识被遮挡时就无法正常工作，也极易受灯光、烟雾等环境因素影响明显。加上红外线的传输距离不长，使其在布局上，无论哪种方式，都需要在每个遮挡背后、甚至转角都安装接收端，布局复杂，使得成本提升，而定位效果有限。 红外线室内定位技术比较适用于实验室对简单物体的轨迹精确定位记录以 及室内自走机器人的位置定位。 超声波室内定位技术 精确度：★★★★★ 穿透性：★☆☆☆☆ 抗干扰性：★★★☆☆
电力系统母线接线有几种方式？有何特点？ 母线接线主要有以下几种方式： (1)单母线。单母线、单母线分段、单母线加旁路和单母线分段加旁路。 (2)双母线。双母线、双母线分段、双母线加旁路和双母线分段加旁路。 (3)三母线。三母线、三母线分段、三母线分段加旁路。 (4) 3/2接线、3/2接线母线分段。 (5) 4/3接线。 (6)母线一变压器一发电机组单元接线。 (7)桥形接线。内桥形接线、外桥形接线、复式桥形接线。 (8)角形接线(或称环形)。三角形接线、四角形接线、多角形接线。 电力系统母线接线方式有以下特点： (1)单母线接线。单母线接线具有简单清晰、设备少、投资小、运行操作方便且有利于扩建等优点，但可靠性和灵活性较差。当母线或母线隔离开关发生故障或检修时，必须断开母线的全部电源。 (2)双母线接线。双母线接线具有供电可靠、检修方便、调度灵活或便于扩建等优点。但这种接线所用设备(特别是隔离开关)多，配电装置复杂，经济性较差;在运行中隔离开关作为操作电器，容易发生误操作，且对实现自动化不便;尤其当母线系统故障时，须短时切除较多电源和线路，这对特别重要的大型发电厂和变电所是不允许的。 (3)单、双母线或母线分段加旁路。其供电可靠性高，运行灵活方便，但投资有所增加，经济性稍差。特别是用旁路断路器带该回路时，操作复杂，增加了误操作的机会。同时，由于加装旁路断路器，使相应的保护及自动化系统复杂化。 (4) 3/2及4/3接线。具有较高的供电可靠性和运行灵活性。任一母线故障或检修，均不致停电;除联络断路器故障时与其相连的两回线路短时停电外，其他任何断路器故障或检修都不会中断供电;甚至两组母线同时故障(或一组检修时另一组故障)的极端情况下，功率仍能继续输送。但此接线使用设备较多，特别是断路器和电流互感器，投资较大， 二次控制接线和继电保护都比较复杂。 (5)母线一变压器一发电机组单元接线。它具有接线简单，开关设备少，操作简便，宜于扩建，以及因为不设发电机出口电压母线，发电机和主变压器低压侧短路电流有所减小等特点。
基于高精度定位技术的炼钢车间天车安全监控系统 发表时间：2019-11-26T14:44:23.640Z 来源：《电力设备》2019年第15期作者：张春源李玲徐燕 [导读] 摘要：本文主要针对高精度定位技术的炼钢车间天车安全监控系统展开深入研究，先阐述了高精度定位技术应用，主要体现在光电式编码器、激光测距仪、格雷母线等，然后对系统构架予以论述，旨在不断提高天车运行的有效性和安全性，将高精度定位技术的应用价值体现出来，确保炼钢车间生产效率的稳步提升。 （江苏永钢集团有限公司） 摘要：本文主要针对高精度定位技术的炼钢车间天车安全监控系统展开深入研究，先阐述了高精度定位技术应用，主要体现在光电式编码器、激光测距仪、格雷母线等，然后对系统构架予以论述，旨在不断提高天车运行的有效性和安全性，将高精度定位技术的应用价值体现出来，确保炼钢车间生产效率的稳步提升。 关键词：高精度定位技术；炼钢车间；天车；安全监控系统 在钢铁冶炼过程中，相关联的物理化学变化具有较强的复杂性特点，在高炉冶炼完成以后，铁水在炼钢车间内，所经过的工序处理比较多，比如脱磷、加合金料等。在不同工序之间，要想实现铁水的顺利倒运，要提高对炼钢车间内部天车的高度重视。炼钢车间铁水倒运天车，为铸造吊起重机，起重重量最低为100t。在天车处于高温等恶劣环境的影响下，很难保证天车的安全运行，也不利于炼钢车间生产效率的提升，甚至与车间人员的人身安全有着密切的联系。因此，要加强电子技术的应用，不断提高天车位置检测的精准性。 一、高精度定位技术应用 （一）光电式编码器 在转动轴上，安装着编码器，作为传感器之一，将轴的机械位移转换为电脉冲信号。在新型传感器中，光电式绝对值编码器发挥着重要的作用，集中整合了光电检测技术与编码器技术。对于绝对值编码器来说，可以实现位置信息转换向二进制定位编码的顺利转换。相比于增量型传感器，绝对值编码器具有较强的精准度。 在绝对值编码器构成方面，主要包括码盘、光电发射器、光狭缝等，被测轴在转动过程中，会推动绝对值码盘进行转动，通过读取光电接收器的明暗情况的应用，可以为编码器的任一位置确定编码带来一定的依据，从而给予旋转位移一定的保证。在轴转角度在360°以上的情况下【1】，齿轮轴，对于齿轮组码盘旋转进位具有推动作用，造成编码器量程的增加。 （二）激光测距仪 激光的特点主要包括相干性和方向性等，由于测距原理具有一定的差异性，干涉测距、三角测距、脉冲测距等，是激光测距技术的重要构成内容，其中，对于相位法来说，其测量原理主要是指将激光发射到被测物体，在表面发射的影响下，测距仪要负责进行接收。在计算发射端和接收端的相位差时，测距仪解析扮演着重要角色，可以对整段距离予以计算。这种测量方式可以大大提高精准度和抗干扰性，在中远距离测距中具有良好的应用价值。 （三）格雷母线 在格雷母线定位系统中，感应环线原理得到了广泛的应用，在其构成要素中，移动站、格雷母线等不可忽视。感应环线，在格雷母线内部占据着重要的地位，在制造过程中，通过格雷码的排布方式来进行。在被测物体上，安装着移动站，而且与格雷母线的距离在10cm左右，被测物体在移动过程中，与格雷母线会导致电磁感应的出现，固定站在感应强度的帮助下，会对移动物体的位置进行精准计算，并实现向控制系统的顺利传输。 二、系统构架 （一）网络架构 大车定位的格雷母线系统固定端，会将检测信号实时向外发出去，在系统中，对Modbus TCP协议进行了广泛应用，在以太网无线网桥的带动下，为信号向控制系统的传递带来帮助，在天车配电室中，天车控制系统的安装非常重要。激光测距仪，借助通过硬线电缆，可以与天车 PLC 模拟量模块连接在一起，通过4mA传输方式【2】，可以使位置检测信号及时、迅速地发送到控制系统之中。在天车主钩和副钩高度传递到控制系统过程中，绝对值编码器不可小觑，并通过PROFIBUS 协议的应用来完成。其网络结构如图1所示： 图1 检测控制系统网络结构 （二）天车定位子系统 RFID电子标签、远程识别装置、无线数采器等，是天车定位子系统的重要构成内容，通过RFID读卡技术的应用，可以有效提高无线通信的性能。对其系统特点进行分析，首先，可以满足生产时间等节约需求，其次，自动化和识别性较高，而且传输过程具有较强的可靠性。最后，在串口、以太网通信方面，具有较高的支持度，可以为系统集成带来便利性。系统结构如图2所示：
七大室内定位技术PK
七大室内定位技术PK 随着LBS和O2O搅得火热，定位技术近年来也备受关注且发展迅速。虽然室外定位技术已经非常成熟并开始被广泛使用，但是作为定位技术的末端，室内定位技术发展一直相对缓慢。而随着现代人类生活越来越多的时间都处在室内，室内定位技术的前景也非常广阔。 但虽然作为LBS最后一米的室内定位饱受关注，但技术的不够成熟依然是不争的事实。不同于GPS，AGPS等室外定位系统，室内定位系统依然没有形成一个有力的组织来制定统一的技术规范，现行的技术手段都是在各个企业各自定义的私有协议和方案下发展，也致使各种室内定位技术相映生辉。 下面我们就从精确度，穿透性，抗干扰性，布局复杂程度，成本5个方面全方位来比较一下市面上流行的几种室内定位手段。 红外线定位技术
超声波室内定位系统是基于超声波测距系统而开发，由若干个应答器和主测距器组成：主测距器放置在被测物体上，向位置固定的应答器发射同无线电信号，应答器在收到信号后向主测距器发射超声波信号，利用反射式测距法和三角定位等算法确定物体的位置。 超声波室内定位整体精度很高，达到了厘米级，结构相对简单，有一定的穿透性而且超声波本身具有很强的抗干扰能力，但是超声波在空气中的衰减较大，不适用于大型场合，加上反射测距时受多径效应和非视距传播影响很大，造成需要精确分析计算的底层硬件设施投资，成本太高。 超声波定位技术在数码笔上已经被广泛利用，而海上探矿也用到了此类技术，室内定位技术还主要用于无人车间的物品定位。 射频识别(RFID)室内定位技术 精确度：★★★★★ 穿透性：★★★☆☆ 抗干扰性：★★☆☆☆ 布局复杂程度★★☆☆☆ 成本：★★☆☆☆ 射频识别室内定位技术利用射频方式，固定天线把无线电信号调成电磁场，附着于物品的标签进过磁场后感应电流生成把数据传送出去，以多对双向通信交换数据以达到识别和三角定位的目的。(感应门禁卡和商场防盗系统用的就是这种技术) 射频识别室内定位技术作用距离很近，但它可以在几毫秒内得到厘米级定位精度的信息，且由于电磁场非视距等优点，传输范围很大，而且标识的体积比较小，造价比较低。但其不具有通信能力，抗干扰能力较差，不便于整合到其他系统之中，且用户的安全隐私保障和国际标准化都不够完善。 射频识别室内定位已经被仓库、工厂、商场广泛使用在货物、商品流转定位上。
2．带旁路母线的单母线分段接线 (1)带专用旁路断路器的单母线分段带旁路母线接线 旁路母线的作用是：检修任一进出线断路器时， 不中断对该回路的供电。 评价： 单母线分段接线增设旁路母线后，可以使单 母线分段接线在检修任一出线断路器时不中断对该回路的供 电。但配电装置占地面积增大，增加了断路器和隔离开关数 量，接线复杂，投资增大。 适用范围： 6~10kV配电装置。 (2)检修断路器时的不停电倒闸操作过程： 正常运行时，旁路断路器QFp、各进出线回 路的旁路隔离开关是断开的，旁路断路器两侧的隔离开关是 合上的，旁路母线W3不带电。若检修WL1的断路器QF1，使该出线不停电的操作 步骤为： 1) 合上QFp; 给旁路母线W3充电，检查旁路母线W3是否完好，如果旁路母线有故障，QFp在继电保护控制下自动切断故障，旁路母线不能使用；如果QFp合闸成功，说明旁路母线完好。 2) 合上出线旁路隔离开关QS1p；此时QS1p的两端等电位。也可以先断开QFp，然后合上QS1p，再合上QFp，以避免万一合上QS1p前，发生线路故障，QF1事故跳闸，造成QS1p 合到短路故障上。 3)断开出线WL1的断路器QF1; 4) 断开QS12和QS11。 此时出线WL1已经由旁路断路器QFp回路供电，在需要检修的断路器QF1两侧布置安全措施后，就可以对其进行检修。 (2)单母线分段带简易旁路母线接线 它是在单母线分段接线的基础上，增加了旁路母线W3、 隔离开关QS3、QS4、分段隔离开关QSd及各出线回路中 相应的旁路隔离开关，分段断路器QFd兼作旁路断路器。 与带旁路母线的单母线分段接线相比，少用一台断路器， 节省了投资。 旁路母线可以经QS4、QFd、QS1接至母线W2，也可 以经QS3、QFd、QS2接至母线W1。 分段隔离开关QSd的作用是：可使QFd作旁路断路器 时，保持两段工作母线并列运行。 b) 检修线路断路器时的不停电倒闸操作过程： 初始条件：平时旁路母线不带电，QS1、QS2及QFd合 闸，QS3、QS4及QSd断开，按单母线分段方式运行。 ?合上QSd ; ?断开QFd，断开QS2，合上QS4，合上QFd; 给旁路母 线W3充电，检查旁路母线W3是否完好，如果QFp合闸成功，说明旁路母线完好。 ?合上出线旁路隔离开关QS1p；此时QS1p的两端等电位。 ?断开出线WL1的断路器QF1;
基于高精度定位技术的炼钢车间 天车安全监控系统 作者： 来源：《中国新技术新产品》2019年第09期 摘要：炼钢是钢铁生产的重要环节。炼钢车间工艺复杂，从铁水到合格钢坯需要经过一系列物理化学变化。天车作为炼钢车间主要的倒运设备，其工作效率直接影响着整个钢铁企业的生产节奏，因此为了保证炼钢车间天车的安全运行，为其提供一套安全监控系统便格外重要。该文结合炼钢车间天车的运行特点，基于高精度定位技术为炼钢车间提供了一套天车安全运行的监控系统。为天车的安全运行提供技术保障，进而提高整个炼钢车间的安全生产等级。 关键词：炼钢车间；编码器；激光定位；控制系统 中图分类号：TP274 文献标志码：A 0 引言 在钢铁冶炼的过程中涉及众多复杂的物理化学变化。高炉冶炼完成后，铁水在炼钢车间内要经历脱磷、脱碳、加合金料等多道工序处理。铁水在不同工序之间的倒运都是通过炼钢车间内部天车实现的。炼钢车间铁水倒运天车为铸造吊起重机，起重重量通常达到100 t～200 t。天车长期在高温、高粉尘甚至含有有害气体的恶劣环境中运行，天车能否安全平稳运行不仅影响了炼钢车间的生产效率，更关系到车间的工人的人身安全。依托电子技术的发展，将精度更高的检测手段用于天车位置检测，以此来确保天车安全运行已成为解决天车定位的重要方式。 1 研究意义
天车是工业生产中不可或缺的起重设备，近年来天车定位技术发展较快。最初天车定位完全凭借天车工自行判断。天车司机还需要地面指挥人员指导天车走行，这样传统的定位模式过度依赖人为操作，天车司机必须具有丰富的驾驶经验，才能满足日常生产的需求。随着编码器的广泛应用，在天车大车轮轴上加装编码器的定位方式渐渐取代人工操作方式，编码器统计轮轴的转数，结合天车轮半径，进行天车在厂房内部的定位，但是编码器在炼钢车间这种高扬尘，高温度的环境中旋转轴容易损坏。而且当天车轮在轨道上出现打滑情况时，编码器不能计算出旋转的角度，会出现较大误差。 2 高精度定位技术应用 2.1 光电式编码器 编码器是一种安装在转动轴上，将轴的机械位移转换为电脉冲信号或者数字量信号的传感器。光电式绝对值编码器是一种将光电检测技术与编码器技术相结合的新型传感器。绝对值编码器可以将位置信息转换为唯一的二進制定位编码。与增量型传感器相比，绝对值编码器具有掉电保持、精确度高等特点。 绝对值编码器由码盘、光电发射器、光狭缝、光电接收器和齿轮组码盘组成。被测轴在转动过程中带动绝对值码盘转动，在编码器的任何一个位置都可以通过读取光电接收器的明暗情况确定唯一编码，进而确定旋转位移。当轴转动角度超过360°时，齿轮轴会带动齿轮组码盘旋转进位，增加编码器量程。 2.2 激光测距仪 激光具有良好的相干性、方向性和单色性，被视作测距仪器的理想光源。根据测距原理的不同，常用的激光测距技术可以分为干涉测距、三角测距、脉冲测距和相位测距。其中相位法的测量原理是将激光发射到被测物体，经过表面发射后，由测距仪接收。测距仪解析计算发射端和接收端的相位差，进而计算出整段距离。这种测量方式精度高，抗干扰性强，被广泛应用于中远距离测距。
行车定位自动化抓取控制系统 技 术 方 案 河南中州智能科技技术有限公司
目录 一、概述 (3) 二、系统组成结构 (4) 1.行车定位系统 (4) 2.通讯系统 (5) 3.业务调度软件系统 (6) 三、格雷母线定位技术 (8) 1.格雷母线的结构 (8) 2.格雷母线定位技术的基本原理 (9) 3.格雷母线位置检测方式的特点 (10) 4.地址检测系统的组成 (10) 四、系统功能 (12) 五、系统性能 (12) 六、设备清单 (12) 七、国内相关行业主要业绩 (16) 附图：软件界面 (18)
一、概述 目前工作区域内有两台10t电动双梁抓斗桥式起重机，大车行程范围45米，双梁桥式起重机跨度为16.5米，起升高度为17米 电动双梁抓斗桥式起重机负责抓起含水率60%~75%污泥进料，进料抓斗起重机负责给6台干化机投污泥，每小时单台干化机进泥量5t，6台干化机每天进泥总量720t。 起重机控制要求： ●操作工在指定抓斗起重机就地控制室摇杆远程控制生产，但单套抓斗 起重机独立设计控制回路，操作员可操作两套抓斗起重机同时工作。 ●湿泥仓间有6个卸料斗卸料点，抓斗起重机能满足智能定点停车卸料。 操作工人工原则物料抓取点抓取物料。 ●通过联动台按钮/触摸屏选定卸料点，抓斗起重机一健自动提升抓斗 并运行至指定卸料口上方。 ●系统采集物料称重传输信号，并自动形成数据报表，记录各料仓上料 重量。 ●抓斗起重机卸料由操作工手动完成。控制系统预留自动卸料功能，整 个半自动程序具备手动切换。 ●两套起重机同时运行时，相互之间需满足必要的防碰撞保护控制要 求。 ●抓斗起重机运行机构控制需满足均匀提速和减速要求（速度可调）， 防止物料运行过程中落料。 ●抓斗起重机安装视频监控系统，可在操作室，实时观察抓斗起重机运