行车位置跟踪系统（CLTS）
武汉利德测控技术股份有限公司
目录
一、行车定位系统简介 (3)
二、格雷母线地址检测原理 (5)
三、格雷母线定位系统特点与组件 (6)
3.1、产品综合特点 (6)
3.2、产品组件 (7)
3.3、格雷母线安装方式 (9)
四、行车位置跟踪系统（CL TS） (10)
4.1、行车位置检测原理图 (10)
4.2、位置检测网络图 (11)
五、成功案例 (11)
六、几种传感器应用比较 (12)
七、采购指南 (12)
八、验收及售后服务 (13)
一、行车定位系统简介
格雷母线定位系统，是武汉利德测控技术股份有限公司在消化吸收世界最先进电磁感应原理的基础上研制生产的新型高可靠定位产品。它一问世就受到冶金、港口、矿山、电力、煤炭、化工等行业的普遍青睐；它是一种比较成熟的位移检测和数据通信传感器,位置检测绝对,定位精度5毫米，可以断续或连续检测，尤其适用于轨道不平整的大车或环形运动机械位移检测，防水、防油、防尘、耐酸碱，理论上无寿命极限。
行车起重机的种类繁多，从行车起重机自动化程度来分为一般无自动化普通行车、半自动行车和自动化行车三大类。
普通行车：一般普通行车都设有司机室，起重机的操作通过地面指挥人员使用对讲机或叫嘴加手势向司机发布调运命令,司机再操作设备（联动台）进行工作。但客观的讲，在垛位比较密集、堆放物形状基本一样的场合，从十多米高的驾驶室靠人工和垛位标记去准确判断位置是很难完全不出错的，尤其是又有保温坑烟雾干扰，位置判断慢，吊运效率就有限，当然，如果发生吊错的情况就更糟。而且，地面指挥人员的存在始终是一个安全隐患。但是目前，国内大部分企业的确都使用的是这类行车；
半自动行车：装有行车位置跟踪系统（CLTS -Crane Location Track System）的行车，归纳于自动化行车范畴，它是属于半自动行
车，其特点是行车上有人，地面无人，司机只需要根据驾驶室画面的位置指示操纵行车，就可以完成所有吊运和与ERP信息交互的动作，效率大大提高，且完全没有安全隐患，不受环境烟雾的干扰，一个有经验的司机还可以使行车运行路径最优。CLTS系统在国外是标准的机电一体化产品，国外主要的大型钢铁企业在钢卷库、板坯库、成品库等场合都使用带行车位置跟踪系统（CLTS）的行车。
全自动行车：从技术角度，只要在CLTS行车的基础上增加少许硬件设备和改动一些相关控制软件，就能成为全自动无人驾驶行车。国外企业在一些环境相对恶劣、运行路径相对单一的起吊场合，全自动无人行车正在逐渐兴起，其特点是无人驾驶，自动起吊和卸货，行车的运行由PLC自动控制，路径相对最优，不仅地面上无人，而且车上的人也省了，当然，需要设置必要的摄像头对整个库场进行监视，行车的运行情况也需要远程监视。但即使是国外知名钢铁企业，全自动行车也尚未进入广泛使用阶段。
天车位置跟踪系统（CLTS）技术方案是针对天车的管理要求所设计，根据多功能天车的上料、倒库和卸料等功能要求，综合考虑天车三维定位、天车智能导航、数据自动采集以及计算机无线通信，形成的全方位的智能化天车格雷母线定位系统。
根据宝钢股份的实际使用经验，1580钢卷库、板坯库、1420热卷库、1550热卷库的CLTS系统投运以来，没有发生过物流和信息错误，有效地保证了生产顺行、员工人身安全以及调度效率。因此，行车采用行车位置跟踪系统（CLTS）是完全必要的。
二、格雷母线地址检测原理
格雷母线位置检测包括地址编码发生器、天线箱、地址解码器、格雷母线、协议转换模块及安装辅件等部分。如下图以一对地址线和一对基准线组成的格雷母线加以说明：
图1信号检测原理
利用最简单的单匝线圈的感应原理,当天线箱线圈中通入交变电流时，在天线箱附近会产生交变磁场。格雷母线近似处在一个交变的、均匀分布的磁场中,每对格雷母线芯线会产生感应电动势。发射单元地址信号通过电磁耦合方式传送到格雷母线的感应环线上。
地址检测单元对接收到的信号进行相位比较。交叉线的信号相位与平行线的信号相位相同，地址为“0”；交叉线的信号相位与平行线
的信号相位相反，地址为“1”，这样感应的地址信息是格雷码排列,永不重复，由此确定移动站在格雷母线长度方向上的位置。
三、格雷母线定位系统特点与组件
3.1、产品综合特点
（1）非接触工作方式：非接触工作方式，无滑脱和磨损等故障；（2）绝对位置检测：能够连续地、高精度地检测绝对地址，位置检测精度达5毫米，可以实现移动机车自动行走和全自动操作；
（3）通信适用范围广：通过电磁耦合来进行通信,不受环境条件限制，接收灵敏度高。例如在隧道内空间电磁波便很难传送，格雷母线能实现通信；
（4）不受无管会管制；数据通信的载频为低频，所产生的电磁场只限于几米范围，辐射比工厂使用高频无线电通信系统容许的级别低，不需要向无管会申请即可使用；
（5）兼容性好：位置检测和数据通信可以合用一根格雷母线电缆，施工方便、安装维护简单，占空间小，不影响现场外观，不改变现场设备；
（6）抗干扰能力强：使用交叉扭绞结构及相位检测技术，天线箱与格雷母线两者间隙从30毫米到300毫米均可正常工作，不受环境噪音和接收信号电平波动的影响，能够在诸如铁矿石场等恶劣环境条件中长期可靠的工作；
（7）适用于恶劣的工业环境：安装在室外的格雷母线电缆、天线箱、始端箱、终端箱和段间箱采用非金属材料制作而且采用密封工艺，耐酸、碱腐蚀，防护等级IP54，使用寿命长。
3.2、产品组件
3.2.1格雷母线
A、雷母线外形图
图2 格雷母线外形图
格雷母线标准规格为AFC-ECG01-051每根51.2米；用户可依据现场环境选择格雷母线的长度，如100米即型号为AFC-ECG01-100。
B、安装尺寸图
C、型号：FC-ECG01-051
D、技术参数：
长度： 51.2米
工作温度:－25℃～120℃；
重量：1.5公斤/米；
尺寸：宽147*厚17（mm）；
3.2.2、地址编码发生器
型号：AFC-AGO02-031
技术参数：
工作频率：31 KHz 功率：5w
3.2.3、天线箱
型号：AFC-AGB02-31
技术参数：
位置检测感应距离：水平方向30～300mm;
上下方向±50mm；
工作频率：31KHz；工作温度：－25℃～
120℃；
天线箱尺寸为：高×宽×深=200*140*30(mm)；安装方式：悬挂式。安装尺寸
3.2.4、地址解码器
型号：AFC-AGA01-31-B
技术参数：
输出接口：RS232/485；
适应速度：≤200M/min；
位置检测精度≤±5mm；
3.2.5、始端箱和终端箱
置于格雷母线的两端和中间。
型号：AFC-BXS01；AFC-BXZ01
3.3、格雷母线安装方式
格雷母线可铺设在轨道边或磨电道下，可以采用T/L型夹具安装，如图非接触间隙大，水平方向30～300毫米：上下方向0～50毫米。
四、行车位置跟踪系统（CLTS）
4.1、行车位置检测原理图
图（3）行车位置检测原理图
行车位置检测系统实时检测行车吊钩三维位置。
〈1〉行车当前走行位置(X轴) : 采用格雷母线位置检测，天线箱安装在行车侧面，格雷母线安装在轨道护栏上。检测精度±5毫米。〈2〉行车当前横行位置(Y轴) : 采用格雷母线位置检测，天线箱安装在小车侧面，格雷母线安装在行车大梁上。检测精度±5毫米。〈3〉行车当前吊钩位置(Z轴) : 采用多圈绝对型旋转编码器AVM58-1212。检测精度：≤±3%（F.S）。（可选，基本上很多现场无需检测Z轴方向的位置）
4.2、位置检测网络图
五、成功案例
<1>、上海宝钢二炼钢板坯库天车定位管理系统
<2>、上海宝钢1880三热轧天车定位管理系统
<3>、上海宝钢2050天车定位管理系统
<4>、辽宁本钢三热轧行车定位定位管理系统
<5>、京唐钢铁联合公司冷轧天车定位管理系统
<6>、京唐钢铁联合公司热轧天车定位管理系统
<7>、武钢三炼钢天车无线数据传输管理系统
<8>、重钢热轧1780钢卷库、板坯库定位管理系统
六、几种传感器应用比较
①、机械碰触开关:安装在料仓皮带架旁边，当卸料小车走过来时就会碰到机械开关，从而产生一个动作送到PLC,说明该机械已到位置。断点检测，会出现误报。
②、接近开关:和机械碰触开关一样。
③、旋转编码器：通过安装在车轮上的旋转编码器检测机车的位置，是一种相对定位的接触工作方式。优点是成本低，测距长。缺点是车轮打滑，定位不精确，维护工作量大，使用一段时间后就要重新改造机械结构。适合用在非接触位移检测的位置，比如天车的吊钩同步高度检测。
④、激光：利用激光传输时间来测量距离的基本原理即通过测量激光往返目标所需时间来确定目标距离，是一种连续非接触位置检测。优点是测量精度高，安装简单。缺点是测距相对短，抗污染能。七、采购指南
用户可根据现场工况和我公司销售人员进行交流，如：现场有几台卸料小车，小车行程有多少米，要求定位精度多少毫米，信号传输距离，PLC品牌，系统接口方式，控制室是否需要上位机或触摸屏，料仓料位是否需要监测等，需要说明的是一条格雷母线可以供多台小车使用，由此可以节约费用。
八、验收及售后服务
整个系统安装调试完成后，再由用户及有关单位，组织人员对系统按合同要求进行全面测试，系统经双方测试合格后正式运行1个月无故障，即可对整个系统进行验收。
我公司实行一年质保，自该产品购买之日起一年内，如出现质量问题用户可以和我公司售后部门联系进行该产品的维修或更换。收到咨询信息后，我公司在24小时内与用户联系，并提出处理意见。对急需现场处理的问题，用户与我售后服务人员取得联系后72小时我人员到达现场，对非本公司制造质量问题造成的有关服务费用，我们将酌情收取技术服务费。
九、联系方式
联系人：贺先生
电话：180********
单位：武汉利德测控技术股份有限公司
E-Mail：heyu410@https://www.doczj.com/doc/e416358622.html,
格雷母线定位技术在标准化文件发布号：（9312-EUATWW-MWUB-WUNN-INNUL-DQQTY-
格雷母线定位技术在 垃圾抓斗起重机配置 武汉利德测控技术股份有限公司 二00八年十二月 自动化系统工程武汉利德测控技术股份有限公司 1引言 垃圾抓斗起重机是生活垃圾焚烧厂供料系统的核心设备，主要担负垃圾焚烧炉进料斗的供料和坑内垃圾的搬运、搅拌、倒垛、堆放等任务。其工作状态对于整个生活垃圾焚烧厂的正常运行起着非常关键的作用。一旦垃圾抓斗起重机出现故障，无法及时弥补而影响到垃圾焚烧炉的进料，将直接使整个生活垃圾焚烧厂陷于瘫痪状态。 由于垃圾抓斗起重机在多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境工作，电控柜不设在吊车上，而是安放在封闭式控制室集中控制。因此垃圾抓斗起重机的位置识别功能十分重要，常规的方法是通过旋转编码器来识别垛位，通过大量的行程开关实现操作区域防护、投料点定位，检修位置识别，由于现场工况太差，行程开关失效维护困难，拖令电缆信号太多不易更换，特别容易产生安全问题，自动化操作运行不起来。 本方案提出采用格雷母线精确位置检测技术，非接触绝对位置检测方式工作，实时检测精度达5毫米，在多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境中可长期稳定工作，免维护。对整个料坑进行数字坐标化处理，通过触摸屏点击抓取和投料的位置，即可实现自动抓取、自动重复完成投料和倒垛、自动泊车等工艺操作，并具有实时动态计量、抓斗状态监测及故障诊断报警功能。 2垃圾抓斗起重机工作特点
垃圾抓斗起重机的工艺要求 垃圾抓斗起重机一般采用桥式起重机，安装在垃圾池的上部，沿固定轨道行走，抓斗借助卷起装置可以到达垃圾池中每一个角落完成各项作业。 根据垃圾焚烧气化工艺的规定，卸入垃圾池待焚烧的垃圾应满足以下工艺要求: 1) 卸入的垃圾应搬运到预定的区域，进行分区堆放，使垃圾在入炉焚烧前有1到2天的堆酵周期，以利于提高垃圾的燃烧热值; 2) 垃圾在入炉焚烧前应充分搅拌、移动和混合，使入炉垃圾的组成和性质保持一定的稳定性，便于后续垃圾焚烧工序稳定、正常进行; 3) 定期抓空、移开垃圾池内垃圾渗沥液排水口的垃圾，使垃圾在堆酵期间渗出的垃圾渗沥液及时从垃圾池排出，以提高垃圾在垃圾池内的沥干效果和垃圾的燃烧效率; 4) 垃圾焚烧前宜先将垃圾投放在焚烧炉进料斗内，且焚烧炉进料斗应设在一定高度上，便于利用垃圾的自重实现适时供料和彻底焚烧等工艺流程。垃圾抓斗起重机控制系统设计原则 1)灵活、方便的硬件配置以保证系统的功能性要求与硬件系统的最合理的配合，从而构成最合理的性能价格比; 2)极低的设备维护成本和系统管理成本，要求选择的自动化控制系统具备良好的可扩充性、开放性和在为多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境长期稳定运行。 3格雷母线定位装置 格雷母线位移检测系统以相互靠近的扁平状的格雷母线和天线箱之间的电磁耦合来进行位置检测，它是一种非常成熟的非接触绝对位置检测传感器, 该传感器主要由四大部分构成:格雷母线、天线箱、地址编码发生器、地址解码器。格雷母线类似一把有刻度的标尺，天线箱类似指针，指针指向的刻度即是当前位置值，无需
野外应急救援灯杆
功能介绍：野外山区应急救援太阳能灯杆高6米，自备太阳能电池板，顶端有夜间自动闪烁灯，下部有手机充电装置可直接为手机电池充电。每根灯杆有特定灯杆编号，夜间可发光。山区户外运动者可通过手机报警报告灯杆编号并在此等待救援。 编码说明：HCL-黄草梁；LS-灵山；TTS-铁坨山；HTS-海陀山；SS-松山；YDS-玉渡山；SCK-三岔口；YMS-云蒙山；YTS-阳台山；JF-鹫峰；FHL-凤凰岭；QLS-千灵山；MES-猫儿山；CSL-喇叭沟门原始次生林景区。 今后，标有全市灯杆位置的地图将在110报警服务台、市应急办、各区县应急办间共享，这一后方操作平台上将直接显现所有灯杆的经度、纬度，三维成像，实现更准确救援。
野外山区应急救援太阳能灯杆分布略图，可在北京市旅游局电子政务网站上查看具体分布情况。 北京市拥有丰富的山地资源和登山、户外运动爱好者，野外登山管理工作面临巨大挑战。据统计，北京市目前拥有乡村景区244个，其中山区风景名胜区27个，总面积2257.9平方公里，全市森林公园22处，总面积736.91平方公里，对于进入非景区探险的人员在管理和救助上存在很大困难。 为了加强野外登山管理工作，将由市体育局牵头，对全市山区景区及森林公园进行普查，对“驴友”经常前往的地区实行编号，按照危险程度划分风险等级，供不同水平的野外登山爱好者选择，同时提供完备的登山风险等级说明。同时，利用现有专业登山队、市森林消防总队的专业力量，组成野外登山救援队。 另外，本市拟制定《北京市户外运动管理规定》，对从业组织、人员和机构进行规范性管理。建立野外登山登记制度，鼓励自发组织进行野外登山活动的“驴友”通过该网站登记野外登山去向及无线电台频率。 虽然管理部门正在不断努力完善应急救援体系，但他们也呼吁广大市民，尽量不要到没有开放的地区登山，控制和避免风险。
格雷母线技术 目前，炼铁厂供料车间槽上卸料小车料仓定位采取的是编码器定位+接近开关定位的方式，多圈绝对值编码器负责检测槽上皮带小跑车的位移，精确控制小跑车在每个仓的若干个卸料点准确卸料，最大限度地利用料仓容积。接近开关负责修正绝对值编码器的检测，当接近开关动作时，PLC将当前位置的预置值与多圈绝对值编码器检测值作比较，当差值小于下限时不修正，当差值大于下限时执行修正，当差值大于上限时则报警，且不允许跑车卸料。但在实际运行过程中，由于小车轨道不平，接近开关定位基本上不起作用。编码器定位由于电源电缆及通讯电缆挂在小滑车上随着小车来回移动，容易出现电缆磨损引起的故障，当编码器故障时，容易出现不能自动控制小车的问题，而且通讯电缆和动力电缆没有分开，干扰非常大。 一、格雷母线技术 格雷母线将电磁感应原理应用于位置检测和数据通信领域。格雷母线以相互靠近的扁平状的电缆和天线箱之间的电磁耦合来进行通信，并在通信的同时检测到天线箱在格雷母线长度方向上的位置。 格雷母线由一对基准线（R线）和多对地址线（G线）按格雷码规律编排构成。地址线每隔一定步长交叉一次，构成格雷码规律编排的感应环线，基准线在整段格雷母线中不交叉。 格雷母线通信定位装置由位置检测单元和数据通信单元组成。
二、格雷母线地址检测原理 格雷母线位置检测包括地址编码发生器、天线箱、地址解码器、格雷母线、协议转换模块及安装辅件等部分。如下图以一对地址线和一对基准线组成的格雷母线加以说明： 图1信号检测原理 利用最简单的单匝线圈的感应原理,当天线箱线圈中通入交变电流时，在天线箱附近会产生交变磁场。格雷母线近似处在一个交变的、均匀分布的磁场中,每对格雷母线芯线会产生感应电动势。发射单元地址信号通过电磁耦合方式传送到格雷母线的感应环线上。 地址检测单元对接收到的信号进行相位比较。交叉线的信号相位与平行线的信号相位相同，地址为“0”；交叉线的信号相位与平行线的信号相位相反，地址为“1”，这样感应的地址信息是格雷码排列,永不重复，由此确定移动站在格雷母线长度方向上的位置。
自动驾驶核心技术之三：环境感知 自动驾驶四大核心技术，分别是环境感知、精确定位、路径规划、线控执行。环境感知是其中被研究最多的部分，不过基于视觉的环境感知是无法满足无人驾驶要求的。环境感知主要包括三个方面，路面、静态物体和动态物体。对于动态物体，不仅要检测还要对其轨迹进行追踪，并根据追踪结果，预测该物体下一步的轨迹（位置）。这在市区，尤其中国市区必不可少，最典型场景就是北京五道口：如果你见到行人就停，那你就永远无法通过五道口，行人几乎是从不停歇地从车前走过。人类驾驶员会根据行人的移动轨迹大概评估其下一步的位置，然后根据车速，计算出安全空间（路径规划），公交司机最擅长此道。无人车同样要能做到。要注意这是多个移动物体的轨迹的追踪与预测，难度比单一物体要高得多。这就是MODAT(Moving Object Detection and Tracking)。也是无人车最具难度的技术。图：无人车环境感知框架 这是基于激光雷达的环境感知模型，搞视觉环境感知模型研究的人远多于激光雷达。不过很遗憾地讲，在无人车这件事上，视觉不够靠谱。让我们来看计算机视觉的发展历程，神经网络的历史可追述到上世纪四十年代，曾经在八九十年代流行。神经网络试图通过模拟大脑认知的机理，解决各种
机器学习的问题。1986 年Rumelhart，Hinton 和Williams 在《自然》发表了著名的反向传播算法用于训练神经网络，直到今天仍被广泛应用。不过深度学习自80年代后沉寂了许久。神经网络有大量的参数，经常发生过拟合问题，即往往在训练集上准确率很高，而在测试集上效果差。这部分归因于当时的训练数据集规模都较小，而且计算资源有限，即便是训练一个较小的网络也需要很长的时间。神经网络与其它模型相比并未在识别的准确率上体现出明显的优势，而且难于训练。因此更多的学者开始采用诸如支持向量机（SVM）、Boosting、最近邻等分类器。这些分类器可以用具有一个或两个隐含层的神经网络模拟，因此被称作浅层机器学习模型。它们不再模拟大脑的认知机理；相反，针对不同的任务设计不同的系统，并采用不同的手工设计的特征。例如语音识别采用高斯混合模型和隐马尔可夫模型，物体识别采用SIFT 特征，人脸识别采用LBP 特征，行人检测采用HOG 特征。2006年以后，得益于电脑游戏爱好者对性能的追求，GPU性能飞速增长。同时，互联网很容易获得海量训练数据。两者结合，深度学习或者说神经网络焕发了第二春。2012 年，Hinton 的研究小组采用深度学习赢得了ImageNet 图像分类的比赛。从此深度学习开始席卷全球，到今天，你不说深度学习都不好出街了。深度学习与传统模式识别方法的最大不同在于它是从大数据中自动学习特征，而非采用手工设
全自动无人行车技术方案
上海宝信软件股份有限公司 二Ｏ一四年八月
保密声明：本文档受国家相关法律和公司制度保护，不得擅自复制或扩散。
目录 1. 全自动无人行车系统 ...........................................................................3
1.1 系统架构 .......................................................................................................................... 3 1.2 系统功能 .......................................................................................................................... 3 1.3 地上局系统 ...................................................................................................................... 4 1.4 车上局系统 ...................................................................................................................... 8
2. 系统配置 .............................................................................................10
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陀螺仪辅助定位方法 陀螺仪辅助定位方法 CN 103644911 A 摘要 本发明公开了一种陀螺仪辅助定位方法，包括以下步骤：首先、姿态角的测量:对加速度计的测量值和磁 传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率, 陀螺仪直接通过四元数微分方程得到姿态四元数速率,两个 加起来积分得到姿态四元数；其次、初始点的 获取：利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据，进行轨迹推算，以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期；第三、速度和移动距离的计算；第四、计算位置点； 第五：纠正位置。本发明针对性的解决了陀螺仪的漂移、载体的线性加速度和周围局部磁场的干扰问题，根据道路数据，对定位结果进行投影修正，并利用修正结果 计算下一个位置点，这样就有效地减小累计误差。 权利要求(1) 1.一种陀螺仪辅助定位方法，其特征在于包括以下步骤: 首先、姿态角的测量:对加速度计的测量值和磁传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率，陀螺仪直接通
过四元数微分方程得到姿态四元数速率，两 个加起来积分得到姿态四元数；其次、初始点的获取:利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据，进行轨迹推算，以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期； 第三、速度和移动距离的计算:根据修正过的欧拉角，计算三轴的加速度的分量，从而计算出实际的加速度；在已知初速度，加速度和时间的情况下，通过对初速度 积分和加速度二次积分，计算出移动距离；第四、计算位置点:根据移动距离和方向计算当前的位置点的经纬度； 第五:纠正位置:根据计算的位置点，在道路上进行投影，进行平滑处理，得到纠正后的位置点。 说明 陀螺仪辅助定位方法 技术领域 [0001] 本发明涉及辅助定位方法，尤其是涉及一种脱落及辅助定位及其方法。 背景技术 [0002] 现有的陀螺仪辅助导航方法是采用陀螺仪定位方式，陀螺仪定位方式是基于角速度检测的原理而设计，通过一系列的运
格雷母线定位技术在 垃圾抓斗起重机配置 利德测控技术股份 二00八年十二月 自动化系统工程利德测控技术股份 1引言 垃圾抓斗起重机是生活垃圾焚烧厂供料系统的核心设备，主要担负垃圾焚烧炉进料斗的供料和坑垃圾的搬运、搅拌、倒垛、堆放等任务。其工作状态对于整个生活垃圾焚烧厂的正常运行起着非常关键的作用。一旦垃圾抓斗起重机出现故障，无法及时弥补而影响到垃圾焚烧炉的进料，将直接使整个生活垃圾焚烧厂陷于瘫痪状态。 由于垃圾抓斗起重机在多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境工作，电控柜不设在吊车上，而是安放在封闭式控制室集中控制。因此垃圾抓斗起重机的位置识别功能十分重要，常规的方法是通过旋转编码器来识别垛位，通过大量的行程开关实现操作区域防护、投料点定位，检修位置识别，由于现场工况太差，行程开关失效维护困难，拖令电缆信号太多不易更换，特别容易产生安全问题，自动化操作运行不起来。 本方案提出采用格雷母线精确位置检测技术，非接触绝对位置检测方式工作，实时检测精度达5毫米，在多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境中可长期稳定工作，免维护。对整个料坑进行数字坐标化处理，通过触摸屏点击抓取和投料的位置，即可实现自动抓取、自动重复完成投料和倒垛、自动泊车等工艺操作，并具有实时动态计量、抓斗状态监测及故障诊断报警功能。 2垃圾抓斗起重机工作特点
2.1垃圾抓斗起重机的工艺要求 垃圾抓斗起重机一般采用桥式起重机，安装在垃圾池的上部，沿固定轨道行 走，抓斗借助卷起装置可以到达垃圾池中每一个角落完成各项作业。 根据垃圾焚烧气化工艺的规定，卸入垃圾池待焚烧的垃圾应满足以下工艺要求: 1) 卸入的垃圾应搬运到预定的区域，进行分区堆放，使垃圾在入炉焚烧前有1 到2天的堆酵周期，以利于提高垃圾的燃烧热值; 2) 垃圾在入炉焚烧前应充分搅拌、移动和混合，使入炉垃圾的组成和性质保 持一定的稳定性，便于后续垃圾焚烧工序稳定、正常进行; 3) 定期抓空、移开垃圾池垃圾渗沥液排水口的垃圾，使垃圾在堆酵期间渗出 的垃圾渗沥液及时从垃圾池排出，以提高垃圾在垃圾池的沥干效果和垃圾的燃烧效率; 4) 垃圾焚烧前宜先将垃圾投放在焚烧炉进料斗，且焚烧炉进料斗应设在一定 高度上，便于利用垃圾的自重实现适时供料和彻底焚烧等工艺流程。 2.2 垃圾抓 斗起重机控制系统设计原则 1)灵活、方便的硬件配置以保证系统的功能性要求与硬件系统的最合理的配 合，从而构成最合理的性能价格比; 2)极低的设备维护成本和系统管理成本，要求选择的自动化控制系统具备良好 的可扩充性、开放性和在为多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境长期稳定运 行。 3格雷母线定位装置 格雷母线位移检测系统以相互靠近的扁平状的格雷母线和天线箱之间的电磁耦 合来进行位置检测，它是一种非常成熟的非接触绝对位置检测传感器, 该传感器主 要由四大部分构成:格雷母线、天线箱、地址编码发生器、地址解码器。格雷母线 类似一把有刻度的标尺，天线箱类似指针，指针指向的刻度即是当前位置值，无需
浅析自动驾驶核心技术的路径规划 无人车的技术路线实际早已确定，那就是轮式机器人的技术路线。这已经从 2007年的DARPA大赛到谷歌福特百度的无人车，超过十年的验证，轮式机器人技术完全适用于无人车。目前所有无人车基础算法的研究都源自机器人技术。 首先来说明三个概念，路径规划、避障规划、轨迹规划。 路径规划通常指全局的路径规划，也可以叫全局导航规划，从出发点到目标点之间的纯几何路径规划，无关时间序列，无关车辆动力学。 避障规划又叫局部路径规划，又可叫动态路径规划，也可以叫即时导航规划。主要是探测障碍物，并对障碍物的移动轨迹跟踪（ Moving Object Detection and Tracking ，一般缩写为MODAT）做出下一步可能位置的推算，最终绘制出一幅包含现存碰撞风险和潜在碰撞风险的障碍物地图，这个潜在的风险提示是100毫秒级，未来需要进一步提高，这对传感器、算法的效率和处理器的运算能力都是极大的挑战，避障规划不仅考虑空间还考虑时间序列，在复杂的市区运算量惊人，可能超过30TFLOPS，这是无人车难度最高的环节。未来还要加入V2X地图，避障规划会更复杂，加入V2X地图，基本可确保无人车不会发生任何形式的主动碰撞。 轨迹规划则源自机器人研究，通常是说机械臂的路径规划。在无人车领域，轨迹规划的定义感觉不统一。有人将避障规划与轨迹规划混淆了。轨迹规划应该是在路径规划和避障规划的基础上，考虑时间序列和车辆动力学对车辆运行轨迹的规划，主要是车纵向加速度和车横向角速度的设定。将设定交给执行系统，转向、油门、刹车。如果有主动悬挂，那么轨迹规划可能还要考虑地形因素。 三大规划是无人车最复杂的部分，算法多不胜数，让人眼花缭乱，这也是百度、谷歌和苹果科技巨头要切入无人车领域的主要原因，这些科技巨头最擅长的就是算法的优化整合。当然传统车厂如福特和丰田，拥有对车辆动力学的绝对优势，在此领域实力并不比科技巨头要差，尤其是丰田，从开源 SLAM到KITTI，软件实力丝毫不次于谷歌。 全局型路径规划不算复杂，前提是有拓扑级地图，这对地图厂家来说很容易的。对于非地
如何安全有效的规划行驶路线，是自动驾驶汽车需解决的最大的难题之一。 事实上，路径规划技术，现阶段是一个非常活跃的研究领域。路径规划之所以如此复杂，是因为其涵盖了自动驾驶的所有技术领域，从最基础的制动器，到感知周围环境的传感器，再到定位及预测模型等等。准确的路径规划，要求汽车要理解我们所处的位置以及周边的物体（其他车辆、行人、动物等）会在接下来的几秒钟内采取什么样的行为。另一项关键技术是轨迹生成器（trajectory generator），其产生输入路径规划算法的参考轨迹。 本期重点介绍一种基于C++开发的高速公路路径规划算法。该算法利用jerk minimisation技术，可在模拟器中生成安全且高效的行驶路径。 ·本算法的一些假设如下： ·任何情况下，不会与其他车辆发生事故 ·最大行驶速度为80KMH ·最大加速度为10m/s2 ·最大jerk为10m/s3 ·车辆在不同车道之间不超过3s ·车辆不能超出高速的3条车道 ·车辆不能逆向行驶 本算法的开发难度非常之大 1.自动驾驶汽车的功能层 首先，我们来详细的研究下自动驾驶汽车的功能层（Functional laxxxxyers）。
路径规划需要自动驾驶汽车不同功能层之间的合作、协调。上图给出了一个自动驾驶系统的功能层的配置形式： ·动作控制层：负责控制汽车，使其尽可能的按照“设定的”轨迹形式。该层需要最快的反应速度； ·传感器融合层：负责合并个传感器的输出（如雷达和激光雷达） ·定位层：负责尽可能准确的在地图上定位车辆的位置，并计算其他物体相对于车辆的位置·预测层：负责识别传感器检测到的物体的性质(又名感知)，并根据汽车当前的轨迹、其他车辆的轨迹和场景中的各种元素(如交通灯)预测场景中近未来的变化。这个层的一个重要任务是预测冲突。 ·行为层：该层的主要作用是协调。根据底层的输入信息来决定如何调整行车轨迹 ·轨迹层：负责计算既定条件（速度、距离、车道、jerk等等）下的行车轨迹 生成行车轨迹的方法很多，这里我们采用了Frenet Coordiante System方法。 2.传感器融合层的意义 我们在模拟器中为车辆设置了一系列传感器，它们的输出融合在一起以产生更精确的测量结果。大多数在Level4上的自动驾驶汽车公司在他们的传感器套件中使用雷达、激光雷达和照相机。拥有多种不同类型的传感器至关重要，因为每种传感器都有各自的优缺点。此外，对于同种传感器进行冗余设计，可以减轻传感器故障带来的影响。 在本算法中，模拟器可以提供以下传感器融合功能： ·车辆的位置、速度和方向 ·其他车辆的位置和速度 ·上次提交的车辆行驶轨迹 通过以上信息，我们可以计算车辆与其他车辆的准确距离，并通过行车轨迹来预测与其他车辆的碰撞可能性。 下面我们详细介绍轨迹生成器（Trajectory Generation）。
旋转编码器与格雷母线技术比较 一、关于应用目的 企业信息化建设的目标是物流、信息流和资金流的统一，只有这样才能充分发挥信息化的效率和作用。 所谓物流，是要知道所有物料的进出流向，存放位置。我们通过格雷母线定位系统对堆取料机全程跟踪，从而达到对物料进行跟踪的目的。 所谓信息流，是要知道料种信号。料种信号可以在原料进厂或卸料处进行采集联网。 所谓资金流，是要知道物流量。每天进了什么料，堆在哪里，进了多少；每天出了什么料，从哪里取的，出了多少。库存（存量）还有多少等等。知道了物流量也就是知道了资金流，每天有多少资金的物料进出，库存占用资金有多少，如何保持一个合理的占有量，这些都将为企业的综合管理大大降低成本。 除了做到物流、信息流和资金流的统一，整个料场的集中监控，实现可视化也是管理人员的基本需求。采用格雷母线对堆取料机进行全程跟踪后，可以容易地在中控室集中模拟出每台堆取料机的运行轨迹和作业状态。这样的可视化对管理人员来讲更加直观，而且对维护人员而言，维护作业量也会更小，基本属于免维护方案。 除此之外，还需要对料堆形状进行控制，我们采用格雷母线定位系统来实现变起点定终点的堆料工艺可以减少端部料的产生和浪费，同时也减少铲车进场的作业量。 特别是另一方面，通过格雷母线定位技术指导规范司机的堆料作业，严格控制堆料形状和取料规律，还可以大大提高料场的存储容量，提高料场的利用率，解决以往传统的人工管理上存在的乱堆乱放，缺乏整体规划，堆取过程不是可控，堆取混乱等等原因所导致的混料，错料事故。 格雷母线定位技术在中国码头、冶金、矿山、水利、铁路等行业应用广泛 二、关于原理 (1) 限位开关（行程开关）或接近开关定位技术 限位开关又称行程开关，用于控制机械设备的行程及限位保护。在实际生产中，将限位开关安装在预先安排的位置，当移动机车上的模块撞击限位开关时，通过机械力的传递使其内部的微动开关动作，它的作用原理与按钮类似，是一种间歇式的绝对定位方式。
基于高精度定位技术的炼钢车间天车安全监控系统 发表时间：2019-11-26T14:44:23.640Z 来源：《电力设备》2019年第15期作者：张春源李玲徐燕 [导读] 摘要：本文主要针对高精度定位技术的炼钢车间天车安全监控系统展开深入研究，先阐述了高精度定位技术应用，主要体现在光电式编码器、激光测距仪、格雷母线等，然后对系统构架予以论述，旨在不断提高天车运行的有效性和安全性，将高精度定位技术的应用价值体现出来，确保炼钢车间生产效率的稳步提升。 （江苏永钢集团有限公司） 摘要：本文主要针对高精度定位技术的炼钢车间天车安全监控系统展开深入研究，先阐述了高精度定位技术应用，主要体现在光电式编码器、激光测距仪、格雷母线等，然后对系统构架予以论述，旨在不断提高天车运行的有效性和安全性，将高精度定位技术的应用价值体现出来，确保炼钢车间生产效率的稳步提升。 关键词：高精度定位技术；炼钢车间；天车；安全监控系统 在钢铁冶炼过程中，相关联的物理化学变化具有较强的复杂性特点，在高炉冶炼完成以后，铁水在炼钢车间内，所经过的工序处理比较多，比如脱磷、加合金料等。在不同工序之间，要想实现铁水的顺利倒运，要提高对炼钢车间内部天车的高度重视。炼钢车间铁水倒运天车，为铸造吊起重机，起重重量最低为100t。在天车处于高温等恶劣环境的影响下，很难保证天车的安全运行，也不利于炼钢车间生产效率的提升，甚至与车间人员的人身安全有着密切的联系。因此，要加强电子技术的应用，不断提高天车位置检测的精准性。 一、高精度定位技术应用 （一）光电式编码器 在转动轴上，安装着编码器，作为传感器之一，将轴的机械位移转换为电脉冲信号。在新型传感器中，光电式绝对值编码器发挥着重要的作用，集中整合了光电检测技术与编码器技术。对于绝对值编码器来说，可以实现位置信息转换向二进制定位编码的顺利转换。相比于增量型传感器，绝对值编码器具有较强的精准度。 在绝对值编码器构成方面，主要包括码盘、光电发射器、光狭缝等，被测轴在转动过程中，会推动绝对值码盘进行转动，通过读取光电接收器的明暗情况的应用，可以为编码器的任一位置确定编码带来一定的依据，从而给予旋转位移一定的保证。在轴转角度在360°以上的情况下【1】，齿轮轴，对于齿轮组码盘旋转进位具有推动作用，造成编码器量程的增加。 （二）激光测距仪 激光的特点主要包括相干性和方向性等，由于测距原理具有一定的差异性，干涉测距、三角测距、脉冲测距等，是激光测距技术的重要构成内容，其中，对于相位法来说，其测量原理主要是指将激光发射到被测物体，在表面发射的影响下，测距仪要负责进行接收。在计算发射端和接收端的相位差时，测距仪解析扮演着重要角色，可以对整段距离予以计算。这种测量方式可以大大提高精准度和抗干扰性，在中远距离测距中具有良好的应用价值。 （三）格雷母线 在格雷母线定位系统中，感应环线原理得到了广泛的应用，在其构成要素中，移动站、格雷母线等不可忽视。感应环线，在格雷母线内部占据着重要的地位，在制造过程中，通过格雷码的排布方式来进行。在被测物体上，安装着移动站，而且与格雷母线的距离在10cm左右，被测物体在移动过程中，与格雷母线会导致电磁感应的出现，固定站在感应强度的帮助下，会对移动物体的位置进行精准计算，并实现向控制系统的顺利传输。 二、系统构架 （一）网络架构 大车定位的格雷母线系统固定端，会将检测信号实时向外发出去，在系统中，对Modbus TCP协议进行了广泛应用，在以太网无线网桥的带动下，为信号向控制系统的传递带来帮助，在天车配电室中，天车控制系统的安装非常重要。激光测距仪，借助通过硬线电缆，可以与天车 PLC 模拟量模块连接在一起，通过4mA传输方式【2】，可以使位置检测信号及时、迅速地发送到控制系统之中。在天车主钩和副钩高度传递到控制系统过程中，绝对值编码器不可小觑，并通过PROFIBUS 协议的应用来完成。其网络结构如图1所示： 图1 检测控制系统网络结构 （二）天车定位子系统 RFID电子标签、远程识别装置、无线数采器等，是天车定位子系统的重要构成内容，通过RFID读卡技术的应用，可以有效提高无线通信的性能。对其系统特点进行分析，首先，可以满足生产时间等节约需求，其次，自动化和识别性较高，而且传输过程具有较强的可靠性。最后，在串口、以太网通信方面，具有较高的支持度，可以为系统集成带来便利性。系统结构如图2所示：
第五章智能网联汽车路径规划与决策控制
本章小结 本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。序号问题自检结果 1 实现智能驾驶功能模块有哪 些？各模块的作用分别是什 么？ 实现智能驾驶功能的模块可分为环境感知、路 径规划、行为决策和执行控制等关键模块。 各模块的作用： 1）环境感知模块通过各类传感器信息的融合， 使自动驾驶系统能够充分了解和认识环境，并 根据车辆行驶目标做出路径规划，使车辆沿车 道或者高精度地图规划的轨迹行驶。 2）行为决策模块根据路径规划，对汽车要采取 的驾驶行为做出决策，确定车辆应该保持车道、 换道、跟车、超车或者完成任务后泊车； 3）执行控制模块根据行为决策模块确定的行为 模式，控制油门、变速器、制动、转向以及车 身电器等系统，完成具体的动作。 2 汽车智能驾驶环境感知的含 义是什么？ 环境感知是通过摄像头、激光雷达、毫米波雷 达、超声波雷达、陀螺仪、加速度计等传感器， 感知周围环境信息和车辆状态信息。 3 汽车智能驾驶路径规划和局 部规划的含义及区别是什 么？ 路径规划技术是根据环境信息的己知程度，通 过算法搜索出最优或接近最优的路径。而局部 路径规划则是通过传感器为自动驾驶提供有用 的信息确定障碍物和目标点的位置，并规划起 始点到目标点的最优化路径。 4 汽车智能驾驶路径规划有哪 些特点？ 复杂性； 随机性； 多约束性； 多目标性。 5 汽车智能驾驶行为决策和车 辆控制的含义分别是什么？ 智能网联汽车的行为决策是基于环境感知和导 航子系统的信息输出，这包括选择哪条车道， 是否换车道，是否跟车，是否绕道，是否停车。 车辆控制是指控制转向、驾驶和制动，执行规 划决策模块发出需求速度和需求方向盘转角，
基于高精度定位技术的炼钢车间 天车安全监控系统 作者： 来源：《中国新技术新产品》2019年第09期 摘要：炼钢是钢铁生产的重要环节。炼钢车间工艺复杂，从铁水到合格钢坯需要经过一系列物理化学变化。天车作为炼钢车间主要的倒运设备，其工作效率直接影响着整个钢铁企业的生产节奏，因此为了保证炼钢车间天车的安全运行，为其提供一套安全监控系统便格外重要。该文结合炼钢车间天车的运行特点，基于高精度定位技术为炼钢车间提供了一套天车安全运行的监控系统。为天车的安全运行提供技术保障，进而提高整个炼钢车间的安全生产等级。 关键词：炼钢车间；编码器；激光定位；控制系统 中图分类号：TP274 文献标志码：A 0 引言 在钢铁冶炼的过程中涉及众多复杂的物理化学变化。高炉冶炼完成后，铁水在炼钢车间内要经历脱磷、脱碳、加合金料等多道工序处理。铁水在不同工序之间的倒运都是通过炼钢车间内部天车实现的。炼钢车间铁水倒运天车为铸造吊起重机，起重重量通常达到100 t～200 t。天车长期在高温、高粉尘甚至含有有害气体的恶劣环境中运行，天车能否安全平稳运行不仅影响了炼钢车间的生产效率，更关系到车间的工人的人身安全。依托电子技术的发展，将精度更高的检测手段用于天车位置检测，以此来确保天车安全运行已成为解决天车定位的重要方式。 1 研究意义
天车是工业生产中不可或缺的起重设备，近年来天车定位技术发展较快。最初天车定位完全凭借天车工自行判断。天车司机还需要地面指挥人员指导天车走行，这样传统的定位模式过度依赖人为操作，天车司机必须具有丰富的驾驶经验，才能满足日常生产的需求。随着编码器的广泛应用，在天车大车轮轴上加装编码器的定位方式渐渐取代人工操作方式，编码器统计轮轴的转数，结合天车轮半径，进行天车在厂房内部的定位，但是编码器在炼钢车间这种高扬尘，高温度的环境中旋转轴容易损坏。而且当天车轮在轨道上出现打滑情况时，编码器不能计算出旋转的角度，会出现较大误差。 2 高精度定位技术应用 2.1 光电式编码器 编码器是一种安装在转动轴上，将轴的机械位移转换为电脉冲信号或者数字量信号的传感器。光电式绝对值编码器是一种将光电检测技术与编码器技术相结合的新型传感器。绝对值编码器可以将位置信息转换为唯一的二進制定位编码。与增量型传感器相比，绝对值编码器具有掉电保持、精确度高等特点。 绝对值编码器由码盘、光电发射器、光狭缝、光电接收器和齿轮组码盘组成。被测轴在转动过程中带动绝对值码盘转动，在编码器的任何一个位置都可以通过读取光电接收器的明暗情况确定唯一编码，进而确定旋转位移。当轴转动角度超过360°时，齿轮轴会带动齿轮组码盘旋转进位，增加编码器量程。 2.2 激光测距仪 激光具有良好的相干性、方向性和单色性，被视作测距仪器的理想光源。根据测距原理的不同，常用的激光测距技术可以分为干涉测距、三角测距、脉冲测距和相位测距。其中相位法的测量原理是将激光发射到被测物体，经过表面发射后，由测距仪接收。测距仪解析计算发射端和接收端的相位差，进而计算出整段距离。这种测量方式精度高，抗干扰性强，被广泛应用于中远距离测距。
行车定位自动化抓取控制系统 技 术 方 案 河南中州智能科技技术有限公司
目录 一、概述 (3) 二、系统组成结构 (4) 1.行车定位系统 (4) 2.通讯系统 (5) 3.业务调度软件系统 (6) 三、格雷母线定位技术 (8) 1.格雷母线的结构 (8) 2.格雷母线定位技术的基本原理 (9) 3.格雷母线位置检测方式的特点 (10) 4.地址检测系统的组成 (10) 四、系统功能 (12) 五、系统性能 (12) 六、设备清单 (12) 七、国内相关行业主要业绩 (16) 附图：软件界面 (18)
一、概述 目前工作区域内有两台10t电动双梁抓斗桥式起重机，大车行程范围45米，双梁桥式起重机跨度为16.5米，起升高度为17米 电动双梁抓斗桥式起重机负责抓起含水率60%~75%污泥进料，进料抓斗起重机负责给6台干化机投污泥，每小时单台干化机进泥量5t，6台干化机每天进泥总量720t。 起重机控制要求： ●操作工在指定抓斗起重机就地控制室摇杆远程控制生产，但单套抓斗 起重机独立设计控制回路，操作员可操作两套抓斗起重机同时工作。 ●湿泥仓间有6个卸料斗卸料点，抓斗起重机能满足智能定点停车卸料。 操作工人工原则物料抓取点抓取物料。 ●通过联动台按钮/触摸屏选定卸料点，抓斗起重机一健自动提升抓斗 并运行至指定卸料口上方。 ●系统采集物料称重传输信号，并自动形成数据报表，记录各料仓上料 重量。 ●抓斗起重机卸料由操作工手动完成。控制系统预留自动卸料功能，整 个半自动程序具备手动切换。 ●两套起重机同时运行时，相互之间需满足必要的防碰撞保护控制要 求。 ●抓斗起重机运行机构控制需满足均匀提速和减速要求（速度可调）， 防止物料运行过程中落料。 ●抓斗起重机安装视频监控系统，可在操作室，实时观察抓斗起重机运
2018(5)_____________________E 4n u lf r 汽车工 |j 师 APPLICATIO ■技E3应 摘要：避障作为自动驾驶车辆在行驶过程中非常重要的部分，对发展自动驾驶车辆具有重要意义? 介绍了车辆避障技术;概 括了自动驾驶车辆避障所采用的传统算法和智能算法，分析了各种算法的优缺点以及改进方法。综合考虑车辆在进行避障 过程中采用单一算法的优缺点，得出利用多种算法联合求解而进行避障规划，是未来自动驾驶车辆领域的研究重点与难点。 关键词：自动驾驶车辆;避障;路径规划;智能算法 Research on Obstacle Avoidance Path Planning of Automatic Driving Vehicle^ Abstract ： Obstacle avoidance, as a very important part of the automatic driving vehicle in driving process, is of great significance to the development of driverless vehicles. This paper firstly introduces and analyzes the obstacle avoidance technology of vehicles, summarizes the traditional algorithms and intelligent algorithms used in obstacle avoidance of autopilot vehicles, and analyzes the advantages and disadvantages of various algorithms and their improvement methods. Considering the advantages and disadvantages of using a single algorithm in the process of obstacle avoidance, it is concluded that using multiple algorithms to jointly solve and plan for obstacle avoidance is the focus and difficulty in the field of driverless vehicles in the future. Key words ： Automatic driving vehicle ; Avoidance ; Path planning ; Intelligent algorithm 随着人工智能技术的兴起，以自动驾驶车辆为研 究对象的运动路径规划问题越来越受到重视。而避障 路径规划是自动驾驶车辆的关键部分，对自动驾驶车 辆的研究具有重大意义。在自动驾驶汽车行驶过程中，准确地避开障碍物是智能车辆的基本要求。一个好的 避障路径规划算法可以安全实时地避开障碍物，且具 有较高的乘坐舒适性，从而提高出行效率。文章总结了 目前文献中经常出现的各种适用于自动驾驶车辆路径 规划的算法，分别从算法路径寻优能力、算法实时性及 算法复杂度等方面分析比较了它们在理论上的优势和 缺点，为今后的深人研究提供参考。1 避障技术分析 自动汽车避障技术主要是利用先进的传感器技术 来增强汽车对行驶环境的感知能力，将感知系统获取 的车速、位置等实时信息反馈给系统，同时根据路况与 车流的综合信息判断和分析潜在的安全隐患，并在紧 急情况下自动采取报警提示、制动或转向等措施协助 和控制汽车主动避开障碍，保证车辆安全、高效和稳定 地行驶[1]。采用人工势场法的智能车辆避障原理，如图 =基金项目：重庆市特种车辆动力传动系统关键零部件设计与测试工程技术研究中心开放基金项目支持(csct 2015yfpt -zd sys 30001) 1所示。 环境感知 传车感载器 定位信息处理 控制执行操稳性实际车辆 工车襲型论工执行机构 路径跟随 —? 图1 智能车辆避障原理图 文献[2将避障问题看成有约束的多目标优化问 题，而避障问题的处理前提就在于如何根据当前障碍 物信息以及自身状态信息决策出该采取何种基本驾驶 子操作(分为左换道、 右换道、跟随巡航及制动）。2局部危险避障算法研究2.1智能车局部危险避障概述自动驾驶车辆作为一种具有自主决策能力的智能 机器人，需要从外部环境获取信息并根据信息做出决 策， 从而进行全局路径规划和局部危险状况下的避障。
镍铁自动化行车控制系统方案
镍铁矿热炉 自动化行车 控制系统技术方案 武汉利德测控技术股份有限公司 饶生峰
目录 1 前言............................................................................ 错误!未定义书签。 2 系统控制结构............................................................ 错误!未定义书签。 3 系统组成结构............................................................ 错误!未定义书签。 4 格雷母线定位技术 ................................................... 错误!未定义书签。 5 系统安全保障............................................................ 错误!未定义书签。 6 上位机功能说明........................................................ 错误!未定义书签。 6.1 系统简介........................................................... 错误!未定义书签。 6.2 权限管理与登录............................................... 错误!未定义书签。 6.3 主菜单............................................................... 错误!未定义书签。 6.4 行车操作及状态显示....................................... 错误!未定义书签。 6.5 行车故障显示................................................... 错误!未定义书签。 6.6 行车趋势图....................................................... 错误!未定义书签。 6.7 生产产量报表................................................... 错误!未定义书签。 6.8 料罐车操作及状态显示................................... 错误!未定义书签。 6.9 料罐车故障显示............................................... 错误!未定义书签。 6.10 登录报表........................................................ 错误!未定义书签。 7 现场图片.................................................................... 错误!未定义书签。 7.1 矿热炉平板车格雷母线定位........................... 错误!未定义书签。 7.2 矿热炉炉顶自动化行车格雷母线定位 .......... 错误!未定义书签。