方案说明书
目录
一概述 (1)
1.1 产品特点...... ..... .. (1)
1.2 用途及适用范围 (1)
1.3 品种规格 (2)
1.4 型号的组成及代表意义 (2)
1.5 使用环境条件及工作条件 (2)
1.6 安全保护 (2)
二安全工作的要求 (3)
三结构特征 (4)
3.1 金属结构....................................................... . (5)
3.2 载货台........................................................ . (5)
3.3 水平运行机构............................................ . (6)
3.3.1 直线型水平运行机构 (6)
3.3.2 曲线转轨型水平运行机构 (7)
3.4 起升机构....................................................... . (7)
3.5 货叉伸缩机构............................................... . (8)
3.6 过载松绳保护装置...................................... .. (9)
3.7 起升导向轮装置.......................................... .. (9)
3.8 超速保护装置............................................. (9)
四堆垛机PLC 功能介绍 (11)
4.1 可编程控制器结构框图.......................... . (11)
4.2 模板简介.................................................. . (11)
4.2.1 S7- CPU313C 中央处理器 (11)
4.2.2 电源....................................................... . (11)
4.2.3 SM321 输入模板 (12)
4.2.4 SM322 数字输出模板 (12)
4.2.5 CP 340 通讯处理器 (12)
4.3 软件编制方式.......................................... . (12)
4.4 工作原理............................................... . (12)
4.4.1 原理 (13)
4.4.2 检测装置 (14)
4.4.3 认址装置 (15)
4.4.4 执行装置 (16)
4.4.5 输出显示信号 (16)
五操作方法....................................... ........ . (17)
5.1 开机 (17)
5.2 操作(有操作开关加OP3 操作和触摸屏操作) (17)
5.2．1 操作开关加OP3 操作 (17)
5.2.1.1 维修操作 (17)
5.2.1.2 手动操作 (17)
5.2.1.3 单机自动操作 (17)
5.2.1.4 任务输入 (18)
5.2.1.5 操作步骤 (18)
5.2.1.6 使用OP3 操作键盘进行任务输入 (18)
5.2.1.7 任务执行 (20)
5.2.2 触摸屏操作 (21)
5.2.2.1 维修操作............................................................................................................................21.
5.2.2.2 手动操作 (22)
5.2.2.3 单机自动操作 (22)
5.2.2.4 联机操作 (23)
5.2.2.5 现场信号的查询 (23)
5.3 注意事项 (24)
六日常维护与保养 (25)
6.1 润滑 (25)
6.1.1 水平运行机构 (26)
6.1.2 载货台 (27)
6.1.3 驱动机构 (27)
6.2 调整 (27)
6.2.1 水平导向轮调整 (27)
6.2.2 起升导向轮调整 (27)
6.2.3 上部导向轮调整 (28)
6.2.4 超速保护装置的调整 (28)
七常见故障处理 (30)
7.1 堆垛机运行中故障处理 (30)
7.2 堆垛机常见故障处理 (30)
附表
1 (31)
附表
2 (33)
一概述
1.1 产品特点
整机结构紧凑，自重轻，稳定性好，并充分考虑人机工程学的要求。
采用高刚度薄型货叉，可最大限度地提高库房空间利用率。
立柱采用矩形管或由工字钢与钢板组合成矩形面，以合金钢冷拉扁钢作导轨。
金属结构均采用CO2 气体保护焊接和高强度螺栓联接。具有重量轻，抗扭刚度高、导轨耐磨性好及较好的直线度、平行度和对称度等优点。
各机构可靠实用，零部件通用性好，便于调整和维修。
采用变频调速，光电认址或激光测距或条码认址，具有调速性能好、停准精度高的特点。
电气控制方式具有手动、单机自动、联机自动控制，可供用户任意选择。
采用安全滑触线接输电装置供电，安全可靠。
安全保护装置功能可靠、齐全，其中超速保护装置属国内首创。
1.2 用途及适用范围
本机是立体仓库成套设备中的主机，与高层货架、出入库台或出入库系统等设备配套使用，是一种在导轨上运动的起重机械，它能在三维空间上（行走，升降，两侧向伸缩）按照一定的顺序组合进行反复运动，以完成对集装单元或拣选货物的出入库搬运作业。
本机采用手动或单机自动控制方式，可实现联机自动控制。
在必要时，可以通过转弯机构或转轨机，实现单机在两个以上的巷道内作业。本机可普遍用于部队、医药、机械、柔性线、储运、家电、冶金、港口、机场、商业以及高新科技等各个领域作为仓库储存，搬运货物之用。可有效减轻劳动强度，提高空间利用率、降低储运费用、提高企业管理水平。
1.3 品种规格
按用途分：单元型、拣选型、拣选—单元混合型三个品种。
按运行轨迹分：直线运行型、曲线转轨型二个品种。
1.4 型号的组成及代表意义
n D A Z xx1 xx2
n：起升高度（m）
D：起重量（20kg）
A：派生代号（转轨型）
Z：结构代号（地面支承型）
xx1：有轨巷道堆垛起重机代号
xx2：仓库号
1.5 使用环境条件及工作条件
对于环境温度为0℃～40℃，在24h 内平均温差不超过35℃，在+40℃的温度
下相对湿度不超过50%（温度较低时相对湿度可以提高，例如+20℃时提高为90%），没有易爆和强烈腐蚀性化学气体的环境中均可使用本产品。如环境温度低于0℃时，在订货时应特别注明。
供电电网进线电源为三相交流、频率50HZ、电压380V、尖锋电流时电压波动偏差小于10%。
1.6 安全保护
本产品安全保护符合有关安全规范的规定，设施齐全，功能可靠，并具有多重安全保护功能。对于易燃物品，仓库必须按高层仓库消防要求规定，设置可靠的消防系统。
二安全工作的要求
在满足本使用说明书要求的基础上，用户还需编制必要的规章制度及规程，以向工作人员具体规定在操作、管理和维护保养时关于安全工作的要求。
堆垛机应由接受过劳动保护教育、安全技术及操作维护技术培训，并经过具有资格部门考核合格的人员进行操作、维护保养。其他人员一律不准私自操作。
非操作人员严禁接触和任意扳动操作面板上的操作开关。
开机启动之前，必须将所有主令开关复位,必须检查机上机械、电气安全装置是否正常；否则，严禁启动。
被储存货物应严格按托盘尺寸和规定尺寸堆放，不得超宽、超高、超重。
当托盘位置在堆垛机上显示不准时，应从自动状态切换为手动状态，整理后
再切
换为自动状态运行，严禁在自动状态下整理。
堆垛机运行的通道两端应设围栏。
堆垛机工作时禁止人员进入或通过巷道。
主管人员应把堆垛机修理和禁入地事先通知所有当班人员。
维修时必须切断堆垛机主电源，挂“禁止合闸，有人工作”警告牌，堆垛机维护
修理工作应尽可能在巷道端头进行。
所有维护保养工作只能在载货台降到最低位置时进行, 载货台下严禁站人。
维修人员在高于1.5 米以上从事作业时应系安全带。
__________在有电压情况下维修、调整时，应有两人进行。
损坏的电器零部件只能用原型号规格更换。
机构的所有试验性接通都只能经维修负责人同意并在场的情况下进行。
在接通隔离开关或机构之前维修负责人应事先通知堆垛机上及巷道内所有人员，
并确认他们已在安全地带。
禁止堆垛机上有任何非固定物品和工具放在非指定地点的情况下启动。
堆垛机修理后，只准许堆垛机处于良好状态下由负责操作的人员启动。
禁止有故障的堆垛机继续使用。
手动操作堆垛机工作完成后和下班时，必须将堆垛机开至原位。
若堆垛机处于联机操作方式，下班时，必须将堆垛机召回至原位。
三结构特征
堆垛机主要由金属结构、载货台、水平运行机构、起升机构、货叉伸缩机构、起升导向轮装置、安全保护装置和电气装置等部件组成（见图1）。
图1 有轨巷道堆垛起重机结构
1.上部导轮装置
2.上横梁
3.立柱
4.超速保护装置
5.起升机构
6.操作台
7.电气控制柜
8.水平运行机构
9.下横梁
10.起升导向轮装置
11.载货台
12.货叉伸缩机构
13.过载松绳装置
3.1 金属结构
金属结构主要由下横梁，立柱，上横梁等组成。
下横梁有钢板焊接的箱式矩形断面或采用槽钢拼接而成的开口断面两种行式。
立柱有矩形管或工字钢和钢板焊合的箱型结构两种形式，采用冷拉扁钢作为起升导轨。
上横梁是由钢板焊合或槽钢焊接的开口断面。
下横梁、立柱、上横梁之间通过法兰、定位销和高强度螺栓副联接。
在下横梁上装有水平运行机构、运行认址装置、超速保护装置的限速器等。立柱两侧的起升导轨，供载货台上下运行导向之用。在立柱上装有起升机构、高度认址检测片、终端限位装置、电控柜及安全梯等。上横梁上装有定滑轮、上部运行导向轮装置、过载松绳保护装置等。
整个金属结构具有重量轻、抗扭、抗弯刚度大、强度高的特点。
3.2 载货台
载货台主要由上导轮架、下导轮架、垂直框架、水平框架等组成（见图2）；其上装有货叉伸缩机构、滑轮装置、超速保护装置的制动夹紧器或断绳保护装置、起升导向轮装置、升降认址装置、货物位置异常检测装置以及双重入库检测装置等。
1.上导轮架
2. 下导轮架
3.垂直框架
4.水平框架
载货台由起升机构通过载货台上的滑轮装置带动，依靠起升导向轮装置沿着立柱起升导轨升降，并由货叉伸缩机构进行存取货物作业。
3.3 水平运行机构
水平运行机构按其运行轨迹有两种形式：直线型和曲线转轨型。
3.3.1 直线型水平运行机构
采用变频调速，三合一电机减速器，可调式车轮和水平轮组以及聚氨脂缓冲器等
被动车轮内装有调心轴承组，具有自动调整车轮平行度的作用，同时车轮轴通过带孔偏心法兰依靠螺栓固定在下横梁端头两侧板上，通过带孔偏心法兰可调整被动车轮轮心对运行轨道轨面的距离，从而调整立柱对运行轨道的垂直度。
下横梁两端下部设置有水平轮组及安全夹钩，可通过水平轮偏心轴调整水平轮与运行轨道的间隙，同时安全夹钩可保证堆垛机不致倾翻；在下横梁两端头部还设有清轨器和聚氨脂缓冲器，以保证堆垛机运行时不致卡轨和减少碰撞时的冲击。
3.3.2 曲线转轨型水平运行机构
本结构主要由水平导轮、主动轮组、被动轮组、电机减速机、转轴以及聚氨脂缓冲器等零部件组成（见图4）。
主动轮组、被动轮组与直线型水平运行机构的结构相同。在主动轮，被动轮支架的两侧，共装有八组水平可调导轮，导轮与地轨间隙可调。
车轮组通过垂直转轴与下横梁联接能绕其轴心转动，堆垛机曲线运动的转轨功能由其与水平导轮配合来实现。
3.4 起升机构
起升机构用于驱动载货台做升降运动。
起升电机减速器机构通过支架用螺栓固定在立柱下端，减速器输出轴上装有悬臂式钢质卷筒，钢丝绳由卷筒引出，经过上横梁上的定滑轮改变方向后再经过载货台上的动滑轮向上与固定在上横梁上的过载松绳保护装置连接（见图5）。
3.5 货叉伸缩机构
货叉伸缩机构是堆垛机存取货物的执行机构，装设在载货台上。为减小巷道的宽度，且具有足够的伸缩行程，本机构采用三级直线差动式伸缩货叉，由伸缩货叉（上）、伸缩货叉（中）、固定货叉及导向轮等组成（见图6）。固定货叉安装在载货台上，固定货叉、伸缩货叉（中）、（上）之间由链轮链条进行连接。电机减速器通过链轮（15）由链条（13）驱动链轮轴上的链轮（12），再由链轮轴
上两个链轮（2）带动链条（10）、链条（7）、链条（9）驱动伸缩货叉（中）从固定货叉中点向左或向右伸缩时，又带动伸缩货叉（上）以三倍的速度进行伸缩。电动机出轴端装有力矩限制器，以防止货叉伸缩时发生卡阻或遇障碍物而损坏货叉和电动机。
本机构采用特制的滚针轴承导向轮，货叉行程通过行程开关或旋转编码器控制。
3.6 过载松绳保护装置
过载松绳保护装置是堆垛机载货台受载情况的保护装置，其作用是当载货台上承受载荷超过最大允许值时通过起升钢丝绳的拉力大小，拉伸过载松绳保护装置中的拉伸弹簧产生不同行程，从而切断起升电机回路电源或总电源，使起升机构及时停止运转。
3.7 起升导向轮装置
本装置由钢质滚轮、特制轴承和偏心轮轴等零件组成，是将载货台上载荷传递给立柱，并沿立柱上下运行的导向受力机构，滚轮能承受较大的挤压接触应力，可通过偏心轮轴调整滚轮与起升导轨之间的间隙，以保证载货台沿着起升导轨正常运行。
3.8 超速保护装置
超速保护装置（见图7）是堆垛机的安全保护装置之一。当堆垛机的载货台升降时，由于某种原因（如钢丝绳或链条断裂，起升电机或减速机断轴等）引起载货台超速下坠，当达到超速保护装置限定的速度时，超速保护装置能不依赖其它动力驱动机构和电气系统，迅速将载货台可靠地夹持在起升导轨上，达到防坠保护作用。超速保护装置工作原理：当载货台在升降过程中，因某种原因使载货台超速下坠时，通过钢丝绳带动限速器超速运动，从而使限速器上的绳轮超速旋转，
当达到预先设定的速度时，限速器的棘爪就会自动卡住棘轮，此时限速器绳轮停止转动，同时自动使行程开关切断电源，由于传动钢绳受平衡块作用，这就迫使制动夹紧装置的偏心轮转动，从而使制动夹紧装置牢牢夹紧在起升导轨上。
四堆垛机PLC 功能介绍
堆垛机控制系统采用S7—313C 型PLC 可编程程序控制器，OP3 文本显示器，CP340通讯器，输入输出为（24V/DC、220V/AC）开关量，共有的48 路24V/DC 输入，16 路24V/DC输出，8 路220V/AC 输出；存储6 个单元任务。
4.1 可编程控制器结构框图
4.2 模板简介
4.2.1 S7- CPU313C 中央处理器
CPU313C 线性化、结构化
块数量 128FC、128FB、127DB
工作存储器 24K 字节
T 计时器 256 个
C 计数器 256 个
位存储器 2048
I／O 512 个通道
字处理时间 0.5μS
编程语言 STEP7
MMC 64K
4.2.2 电源
采用两只SIEMENS PS307 电源分别对CPU 及传感器供电
输入（AC） 220V/50HZ
输出（DC） 24V
4.2.3 SM321 输入模板
DC24V／7mA 16 点输入
“0”信号电平－3－－－＋ 5VDC
“1”信号电平 15－－－30VDC
4.2.4 SM322 数字输出模板
AC220V/2A DC24V／2A 16 点输出
“0”信号电平 0.5mA
“1”信号电平 0.5A
4.2.5 CP 340 通讯处理器
类型: RS 232C(V.24)
传输率: 最小2.4kBit/s 最大19.2kBit/s
帧长最大:1024Bytes
4.3 软件编制方式
控制系统软件编制采用结构化方式，在主程序中分别根据初始或运行过程中的信号状态，进行判断分析，调用相应程序块，实现自动操作过程。
4.4 工作原理
本系统是单机控制系统，它通过堆垛机上的一块单机操作键盘（OP3），实现批任务输入(单元)，自动执行单个入、出库任务，可以进行批任务入库、批任务出库，也可以实现入、出库复合作业。执行批任务作业时，按照F1－－F5 输入时的顺序执行任务。
作业过程中自动检测各个开关的状态，根据货位地址，自动进行相对认址；而且根据所处位置自动进行换速；运行到位后，自动完成伸叉、上浮、下浮、缩叉等一系列动作。
4.4.1 原理
操作面板共分为三个功能区域
①显示区：
显示堆垛机运行状况，便于操作者使用和监控。
②操作开关区：
1：启动：堆垛机上电按钮；
2：急停：堆垛机断电按钮；
3：调整：当出现过载、松绳、冲顶、超速、断绳等故障时，调整堆垛机位置；
（使用时请注意操作方法）
4：执行：开始执行输入任务；
5：维修/手动/自动/联机：运行功能选择旋钮。
6：解警：解除报警，手动、维修时用于蜂鸣器；
7：左/右伸：控制货叉运行按钮；
注：当使用触摸屏时无4、6、7 按钮
③任务输入区：
进行入／出库任务的输入，详细说明请见“操作方法”一章。
4.4.2 检测装置
检测堆垛机状态、货台、货叉和货格的载货情况，为堆垛机正确运行和故障类型分析提供依据。状态检测元件分为机械传感器、光电传感器，按照检测对象可分为以下三种：
①货位检测
探测货位、货台上有无货箱（包括空货箱），检测元件配置如下：
左侧探测光电开关3B2
右侧探测光电开关3B3
②货叉检测
探测货台上货叉的位置和载货情况，检测元件配置如下：
叉上有无货检测：光电开关3B1
叉原位：行程开关3S3 3S4
叉左限位：行程开关3S1
叉右限位：行程开关3S2
③货物位置检测
检测货叉上托盘所载货物是否左／右超宽，前后超差,超高。(标准配置无前后超
差,超高检测)
检测元件配置如下：
左侧超差：光电开关3B4
左侧超差：光电开关3B5
④水平运行极限及换速
水平运行终点及强制换速；
前进终点：行程开关1S1
后退终点：行程开关1S2
强制换速：磁开关1SC
⑤起升运行极限及换速
起升运行终点及强制换速；
上升终点：行程开关2S1
下降终点：行程开关2S2
强制换速：行程开关2S3 2S4
⑥原位开关
自动运行时相对认址的原点：
水平原位：行程开关1S0
垂直原位：行程开关2S0
注：此为堆垛机的标准配置，实际检测以交给用户的图纸为准
4.4.3 认址装置
水平和垂直方向的认址与停准
①水平认址装置
相对认址：
前进方向计数：光电开关1B1
后退方向计数：光电开关1B2
绝对认址：
DME5000 或BPS340
②垂直认址装置
相对认址：
低位认址：光电开关2B1
中位认址：光电开关2B2
高位认址：光电开关2B3
绝对认址： BPS340
4.4.4 执行装置
实现三维控制的输出驱动
①水平运行输出信号
变频器U1： DI1—DI4 K1
②垂直运行输出信号
变频器U2： DI1—DI4 K2
③货叉运行输出信号
变频器U1： DI1—DI5 K3
4.4.5 输出显示信号
1：电源：堆垛机进线有电
2：自动：堆垛机单机或联机状态
3：水平原位: 堆垛机处于水平原位;
4：垂直原位: 堆垛机处于垂直原位;
5：叉原位: 货叉处于中心位置;
6：水平停准: 水平方向货叉对准货格位置中心；
7：高位停准: 载货台处于高位停准位置;可进行放货操作;
8：低位停准: 载货台处于低位停准位置;可进行取货操作;
9：货物超差: 当托盘歪斜时灯亮；
10：变频器报警: 运行（或起升）变频器报警,此时应将堆垛机断电,过30 秒后(视情况定)重新上电；
11：作业故障: 自动运行时,表示空货位出库;满货位入库或任务地址错;
12：警灯:维修和手动：常亮（表示人工操作）;
单机自动：开始执行任务时亮;
联机自动：接收到上位机任务时亮;
13：蜂鸣器：出现故障时鸣叫
注：当采用触摸屏时无2~11 的显示灯没有
五操作方法
检查堆垛机一切正常后，按以下步骤进行操作：
5.1 开机
电源灯亮→万能开关均在原位→旋开急停按钮→转动鈅匙开关(或启动按钮)→选择
工作方式。
5.2 操作(有操作开关加OP3 操作和触摸屏操作)
5.2．1 操作开关加OP3 操作
5.2.1.1 维修操作
此种操作供设备维修时用，无自动停准功能；便于在需要的位置停车。将工作方式旋钮拨到“维修”位置，根据需要操作运行、起升万能开关及货叉按钮进行相应操作；
水平方向为高、中、低三档速度；
垂直方向为高、低二档速度；
货叉为高、低二档速度（速度自动切换，操作者不能进行手动速度切换）
5.2.1.2 手动操作
系统上电后,可按以下步骤进行手动操作
将工作方式旋钮拨到“手动”位置，根据需要操作运行、起升万能开关及货叉按钮进行相应操作；运行时可根据与目的地址的距离进行速度转换，接近目标时将万能开关放至原位，堆垛机根据有无货情况自动停准，此时操作者可进行伸、缩叉操作；取放货
操作为自动连续进行。
5.2.1.3 单机自动操作
系统上电后,可按以下步骤进行手动操作
①将工作方式旋钮拨到“自动”位置，
②如果操作面板上“水平原位”“垂直原位”“水平停准”“低位停准”显示
灯有一个不亮，则表明堆垛机未对准原位，则需要调整。
③调整方法：
a．如果此时堆垛机处于极限位置，只需要按一下“执行”键，堆垛机将自动调整对位，进入等待输入任务状态。
b．如果此时堆垛机不处于极限位置，则需将操作面板上的工作方式旋钮拨到“维修”位置，将堆垛机开到下降及后退的极限位置。再将操作面板上工作方式旋钮拨到“自动”位置，然后再按（方法Ａ）进行操作对位。
说明：如果堆垛机一直处于自动方式运行，则每次开机都不需要进行对位；而一旦使用手动操作或者出现巷道内故障时，就必需在下次进行自动操作编程前，先进行调整对位。
5.2.1.4 任务输入
堆垛机的任务输入在OP3 文本显示器上操作，操作者只要根据“出入库任务作业单”按以下顺序在键盘上输入即可：
单机自动操作步骤：
5.2.1.5 操作步骤
确保OP3 已与PLC 接通，且堆垛机满足单机自动运行的条件。
①PLC 处于“RUN”，绿色LED 灯亮。
②堆垛机必须停准在原位：“水平原位”“垂直原位”“水平停准”“低位停准”
显示灯灯亮。
③正常、连续地自动作业情况下，条件②满足，如产生条件②不能满足，请在手动
条件下将起升下降到极限位置、后退到极限位置后，再在自动条件下进行自动对位即可。
5.2.1.6 使用OP3 操作键盘进行任务输入
①键盘使用说明：
0～9: 数字键
功能键F1～F5：调用任务菜单。
ENTER 键：用于写入新的数据或确认一条信息
ESC 键：用于信息显示模式和系统菜单模式的切
换，或放弃当前的数据编辑
↑键：用于光标上移
↓键：用于光标下移
←键：用于光标左移
→键：用于光标右移
SHIFT 键：与功能键组合使用
＋/- ．键：正、负号及小数点
②任务输入参数定义:
出入库台任务输入参数定义：（注：可以进行单纯的出入库，还可以进行转库）
3、出入库台任务输入步骤:
a．电源接通后，OP3 系统自检完成后显示屏上有显示
b．按“ENTER”键，屏上显示：
这时可按多入库台任务输入参数定义（表B）输入相应的任务。
c．使用数字键输入：1—有任务，按下“ＥＮＴＥＲ”，
d．移动光标到排地址位置，重复c 步骤；顺序输入取货和放货的排、列、层。直到一个任务的地址全部输完。若要输入批任务，则依次按下F1～F5 重复c～d 步骤，即可实现批任务的输入，第一次按下F1～F5 为NO1～NO5 任务,重复按下F1～F5 为NO6～NO10 任务（注：批任务的执行顺序是NO1～NO5 的任务顺序逐个执行）若要修改某一个数据时，可移动光标到需修改的位置，输入正确的数据，按下“ＥＮＴＥＲ”。未按“ＥＮＴＥＲ”前，可按下“ＥＳＣ”取消所输入的地址重新输入正确地址。若要进行任务查询时，则可直接按下需要查询的任务菜单键“F1～F5”进入相应的任务号菜单即可。（此时也可进行数据修改）。
5.2.1.7 任务执行
当操作者按照任务菜单输入完任务；或者查询、校对、修改完输入的任务后，
就可以执行运行任务了。
执行方法：只需按面板上的“执行”按钮，堆垛机就可以按照输入任务的顺序逐条运行了,单元任务执行时为连续执行完所输入的任务；
单机自动时执行完全部任务后，堆垛机将自动返回库台，操作者又可以接着输入
（查询、显示）下一批任务。
任务执行完后，入/出库任务标志位均被清为“0”，PLC 在断电后，上一次执行
的任务的数据将被保存，可进行数据查询，也可对其进行修改作为下一个任务。单机自动与联机自动的区别：
单机自动当出现“空货位出库”“满货位入库”“输入地址错”及批任务执行完
后堆垛机均自动返回库台，便于下一次任务的输入。
联机自动当出现“满货位入库”时，堆垛机原地等候并向上位机重新申请入库
地址。出现“空货位出库”时，堆垛机原地等待下一个任务。
5.2.2 触摸屏操作
设备电源启动后，触摸屏显示如图5-1
屏幕上显示的灯功能说明：
维修：当处在维修状态时显示绿色
手动：当处在手动状态时显示绿色
自动：当处在自动状态时显示绿色
联机：当处在联机状态时显示绿色
X0 ：堆垛机在水平原位时显示绿色
Y0 ：堆垛机在垂直原位时显示绿色
低位：载货台在取货位时显示绿色
高位：载货台在放货位时显示绿色
Z0 ：货叉在载货台的中间位置时显示绿色
天津渤大硫酸20万吨硫磺制酸项目空气系统包括一台开车风机和一台主风机。开车风机采用11KV高压电机作为动力，为无锡市鼓风机厂整体供货；主风机采用一台1250KW汽轮机作为动力，汽轮机为青岛捷能汽轮机股份有限公司制造，鼓风机为沈阳鼓风机厂配套供货。本方案包含汽轮机本体安装、鼓风机安装、开车风机和高压电机安装、油系统辅助设备安装以及附属设备、管道、阀门安装。 2. 编制依据 青岛捷能汽轮机股份有限公司提供的 1.2MW背压式汽轮机安装图纸及安装使用说明书； 沈阳鼓风机厂提供鼓风机安装图纸及安装使用说明书； 无锡市鼓风机厂提供的开车风机安装图纸及安装使用说明书； 南化集团设计院提供的鼓风机房及焚硫转化工段施工图； 《电力建设施工及验收技术规范汽轮机机组篇》DL5011-92 《电力建设施工及验收技术规范管道篇》DL5031-94 《压缩机、风机、泵安装工程施工及验收规范》GB50275-98 《化工机器安装工程施工及验收规范（离心式压缩机）》HGJ205-92 《中低压化工设备施工及验收规范》HGJ209-83 《压力容器无损检测施工及验收规范》JB4730-94
3.1 汽轮机组施工程序
3.2 开车风机安装施工程序 4. 主要施工技术及方法 4.1 施工前期准备和配合 4.1.1施工准备 ?机组施工技术人员和施工负责人必须熟悉制造厂提供的图纸、施 工图纸及有关技术规范，熟悉汽轮机和风机构造和原理，一般施 工单位人员应掌握有关施工技术规定、正确的安装程序、方法及 精密测量技术。有必要时统一进行学习和培训。 ?施工技术文件的准备，编制施工技术方案，进行设计图纸汇审、 技术、安全、施工技术交底。 ?根据施工现场的实际条件，合理配置吊索具和相应精度等级的量 具、工器具，准备施工所需要的人员和材料，做到准确无误。
目录 一、编制依据 二、工程概况 三、物料提升机布置 四、人员安排及岗位职责 五、施工前基本要求 （一）操作要求 （二）技术要求 （三）安装前的检查 六、物料提升机的安装. （一）提升机的安装步骤 （二）提升机安装 七、物料提升机的调试 八、物料提升机验收 九、质量标准及施工中应注意事项 （一）质量标准 （二）施工注意事项 十、物料提升机预防坍塌和应急救援方案 （一）预防坍塌安全技术方案 （二）事故应急救援方案 （三）
一、编制依据 1、《建筑卷扬机安全规程》（GB13329-2010） 2、《龙门架及井架物料提升机安全技术规范》（JGJ88-2010） 3、SSD100型物料提升机说明书 4、《建筑施工高处作业安全技术规范》（JGJ80-2011） 二、工程概况 工程规模： 本工程地上建筑为共有29栋建筑，其中1-4#、17-20#楼8栋11层高层住宅楼，5-16#楼12栋7层中高层住宅楼，21-28#楼8栋12层高层住宅楼，1栋两层商业楼，建筑物最大高度为42.524米，各栋号标准层层高均为2.95m；各栋单层建筑面积约250-400m2,地上总建筑面积89227平方米。 三、物料提升机布置 根据本工程的实际需要，结合设计图纸及现场实际情况，在满足施工要求的情况下，在5-16#楼共6栋连体7层中高层住宅楼设置1台物料提升机，最高安装高度为24米。本工程物料提升机计划采用佛山市南海区聚龙建设机械有限公司生产的SSD100 型物料提升机，出厂编号：S14168、备案登记号：粤CA-W00455安装单位为：鹤山市建筑机械厂有限公司珠海分公司。该提升机吊笼额定载重量为：600KG，每节高度1.8m，对重装置带对重，卷扬机型号：YJK1.6，吊笼额定提升速度33m/min。（设备参数详见设备《广东省建筑施工起重机登记证》里的参数表） 四、人员安排及岗位职责 1、现场负责人： 岗位职责：负责现场整体指挥，对现场的人员、安全、设备负责。 2、现场生产指挥：
堆垛机使用说明 堆垛机的手动操作 1、将堆垛机控制柜内的“手动/自动”开关打到手动档（图示位置，PLC输入点亮） 2、在操作过程中面对堆垛机控制柜，点动一下“向上”按钮，堆垛机即会向上移动一个位置；点动一下“向下”按钮，堆垛机即会向下移动一个位置；点动一下“前”按钮，堆垛机即会向前方移动一个位置；点动一下“向后”按钮，堆垛机即会向后方移动一个位置；点动一下“向右”按钮，叉板即会向右边的货架方向（B区）移动一个位置；点动一下“向左”按钮，叉板即会向左边的货架方向（A区）移动一个位置。当到达某个位置时堆垛机会自动停下。在叉板伸出后点动“向前”“向后”按钮将不会有任何反应，此时需点动“向左”或“向右”按钮使叉板回到中间位置。这样就起到了一个保护的作用。 本系统堆垛机类似：前为叉板方向，反向为后。上就是上，下就是下。 左叉是站在后的位置，此时左边就是左叉，右边就是右叉。 堆垛机的叉板能停在其所在层货架仓位平齐位置下方一点或上方一点。手动控制堆垛机取货时先停在其所在层货架仓位平齐位置下方一点，然后将叉板伸入货仓，提升至货架仓位平齐位置上方一点，最后把叉板缩回将货物取出。手动控制堆垛机放货时停在其所在层货架仓位平齐位置上方一点，然后将叉板伸入货仓，下降至货架仓位平齐位置下方一点，将货物放入，最后把叉板缩回。 注意：将手/自动开关拨到自动档前，必须点动“左”或“右”按钮使叉伸回到中间位置，层的位置为某一层的下方。 3堆垛机位置的确定 货仓从左至右依次是1-12列，0列为入货台那列，结尾列为出货台那一列。从下至上1-5层。前排以A1为命名，共60个货位。后排以B1为命名，也有60个货位。 立体货仓的仓位地址使用字符串表示：前两位表示仓位所在行(本实验室有两行，定义为A1和B1)；中间两位是堆垛机的所在列；后两位是堆垛机的所在层。 如：“A10101”，表示堆垛机的当前所在位置为外面一行第1列第1层。 如：“B10405”，表示堆垛机的当前所在位置为靠墙一行第4列第5层。
摘要 自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。 本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。 关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
Abstract Automated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure. This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking. Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking
汽轮机改造方案 技 术 协 议 山东九鼎环保科技有限公司 2014.01
一、项目背景及改造方案 1.1 项目背景2 1.2 改造方案2目录2 二、6MW抽汽凝汽式汽轮机概况、主要参数及供货范围 2 2.1 机组概况2 2.2 改造后抽凝机组主要参数2 2.3 供货范围2 2.4 改造工作内容2 三、汽轮机拆机方案2 3.1 概述2 3.2 拆除方案2 四、汽轮机基础改造2 五、汽轮机安装与调试 5.1 汽轮机安装方案2 5.2 汽轮机调试方案2 六、施工、验收及质保 七、工期22 2
一、项目背景及改造方案 1.1 项目背景 本项目所在区域为一开发区，发展迅速，有限公司电站目前为2 台40t/h 的锅炉+2 台纯凝汽式汽轮机（12MW 和6MW 各1 台），为响应泰安市政府拟对开发区进行冬季供热的号召，泰安中科环保电力有限公司对现6MW 的纯凝汽式汽轮机改造为抽汽供热汽轮机的方式，实现对开发区换热站供蒸汽，然后由开发区换热站转换成热水后向附近热用户供热。 1.2 改造方案 本项目将对泰安中科环保电力有限公司的原6MW 纯凝汽式汽轮机改造为6MW 抽汽供热凝汽式汽轮机，同时对汽轮机基础进行改造，以实现抽汽供热汽轮机的安装、汽轮机对外供热、满足周边用户的用热需求。 二、6MW 抽汽凝汽式汽轮机概况、主要参数及供货范围 2.1 机组概况 C6-3.43/0.981 型汽轮机，系单缸，中温油压，冲动，冷凝，单抽汽式汽轮机，额定功率为6000kW。 2.2 改造后抽凝机组主要参数
2.3 供货范围 1）包括C6-3.43/0.981 2 2.4 改造工作内容
物料提升机安装拆卸施工方案 一、工程概况 该工程为金域华府住宅小区1#住宅楼，剪力墙结构，建筑面积：8877.83㎡，层数：18层，建筑高度：55.00米，建筑长度：34.00m ，宽度：17.90m。该机械设备的安放位置从施工布置平面图所确定的位置为准。 二、安装技术要求 1、安装场地先平整夯实，禁止在松土或沉陷不均的土层浇注混凝土基础，土层压实后承载能力应大于150kPa； 2、在物料提升机安装场地范围内，排水要畅通，不得存在积水浸泡。 3、现场浇注混凝土，螺旋应伸出基础表面60mm。 4、基础钢筋混凝土标号为C20，必须养护15天以上，混凝土基础平面度偏差≤2mm，水平度偏差≤5mm。 5、提升机应设置避雷装置，金属结构及所有电气设备的金属外壳应可靠接地，接地电阻应不大于4Ω。接地、避雷装置由用户按照有关标准自行设置。 6、提升卷扬机安装时卷筒应与导向定滑轮对中，钢丝绳的出绳偏角a；当自然排绳时a≤1.5°。当穿越主要干道时，应挖沟槽并加保护措施，严禁在钢丝绳穿行的区域内堆放物料。 7、安装金属结构： 1）、安装底架，与地脚螺栓连接牢固。 2）、将第一节标准节下端与底架用螺栓连接牢固。用M20高强螺栓将标准节固定连接牢固，高强螺栓预紧力矩为370±10N．m。
3）、将4件导轨架与第一节标准节连接好。 4）、将每一节标准节连接好4件导轨架，利用施工现场塔机或物料提升机自备安装抱杆安装标准节（包括导轨架）；当安装至第3节标准节时，安装撑杆并紧固各连接螺栓，标准节对接应平直，相互错位形成的阶差应不得大于1.0mm。检查标准节的安装垂直度，在两个方向均不得超过被测高度的2/1000。调整到符合要求；当安装至第4节标准节时，在其中部安装附墙架，然后继续安装标准节，每6米安装1件附墙架，直到物料提升机所需最大高度。 5）、安装天梁。 6）、安装卷扬机。 7）、放进吊笼，穿绕好提升钢丝绳，安装好各个安全装置。 8、高空安装作业人员必须具有高空作业的身体条件，作业时应系好安全带。应在风速不大于13m/s的条件下进行安装、拆卸作业。 三、操作与使用 1、严禁载人运行。 2、卷扬机操作者应经过训练，能训练操作各电气控制开关。操作时精力要高度集中，反应要迅速。特别是吊笼接近极限高度位置时，注意及时停车，一旦限位开关失灵应立即停车，拉总闸。检查限位失灵原因作检修。 3、使用吊笼前必须检查各连接件是否可靠，8个滚轮是否松动。升降是否灵活，发现问题立即解决， 4、经常检查钢丝绳是否磨损、断股、折弯现象，达到报废程度必须立即更换。工地应对钢丝绳每天检查三次，如发现钢丝绳有磨损、断股、折弯压痕和其它异常现象立即更换钢丝绳，如未
仅供参考[整理] 安全管理文书 立体仓库堆垛机控制系统安全操作规程 日期：__________________ 单位：__________________ 第1 页共4 页
立体仓库堆垛机控制系统安全操作规程2适用范围 本规程适用于指导本公司立体仓库堆垛机控制系统的操作与安全操作。 3管理内容 3.1操作规程 3.1.1手动 将方式选择旋钮旋至手动位置，可在手动操作面板上控制堆垛机前进、后退与起升、下降，货叉左伸、右伸。手动工作模式为点动式工作方式。在对堆垛机进行手动操作的时候，货叉必须在中位，才能进行前进、后退与高速起升、高速下降动作。有起升、运行、货叉三个部件六个自由度的运行。每个部件的运行都有高速与低速两种工作状态。 3.1.1.1低速前进、低速后退：堆垛机以7.8M/Min的速度运行，作用范围前进限位～后退限位。 3.1.1.2高速前进：堆垛机以100M/Min的速度运行，作用范围后退限位～33列，以20M/Min的速度运行，作用范围33～前进减速，以7.8M/Min的速度运行，作用范围前进减速～前进限位。 3.1.1.3高速后退：堆垛机以100M/Min的速度运行，作用范围前进限位～3列，以20M/Min的速度运行，作用范围3列～后退减速,以7.8M/Min的速度运行，作用范围后退减速～后退限位。 3.1.1.4低速起升、低速下降：堆垛机以 4.8M/Min的速度运行，作用范围上升限位～下降限位。 3.1.1.5高速上升：堆垛机以30M/Min的速度运行，作用范围下降限位～上升减速，以 4.8M/Min的速度运行，作用范围上升减速～上升 第 2 页共 4 页
立体车库堆垛机机械结构设计 学生姓名：郑超李昭白鹤鹏封二佳 学院：机械工程学院 专业年级：机械10级 指导教师：单根立 2014年 1 月6 日
目录 摘要 (4) 前言 (5) 第一章绪论 (4) 1.1自动化立体仓库的起源与发展 (6) 1.2 课题的提出及主要任务 (7) 1.2.1 课题的提出 (7) 1.2.2 课题的主要任务 (7) 第二章堆垛机的分类 (8) 2.1 巷道式堆垛机的分类 (8) 2.1.1 巷道式单立柱堆垛机 (8) 2.1.2 双立柱巷道堆垛起重机 (9) 2.1.3 桥式堆垛起重机 (9) 第三章堆垛机门架的结构设计计算 (10) 3.1堆垛机各个部分运动速度计算 (10) 3.1.1行走速度 (10) 3.1.2升降速度 (11) 3.1.3货叉的伸缩速度 (11) 3.2额定数据表 (12) 第四章减速电机的选取 (12) 4.1行走装置的减速电机的选取 (12) 4.2升降电动机的选用 (13)
4.3伸缩运动电机的选用 (14) 第五章堆垛机伸缩货叉机构的校核 (14) 5.1叉架的受力分析计算 (15) 第六章结论 (16) 致谢 (17) 参考文献 (18)
摘要 自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。 本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。 关键字：立体仓库堆垛机结构受力校核
目录 一、概述。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。2 二、编制依据。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。4 三、施工准备。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。4 四、汽轮机安装。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。4 五、调节保安系统安装。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。15 六、发电机安装。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。15 七、质量保证措施。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。16 八、安全文明施工。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。17 九、环境保护措施。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。17 十、环境因素、危险辨识评价记录表。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。18 一、概述
1、汽轮机主要技术参数 本汽轮机由洛阳中重发电设备有限责任公司制造，单缸、低压冲动空气冷却式汽轮机发电机，用于中广核青海太阳能热发电技术试验项目汽轮发电机组土建、安装及调试项目，以提供电力供应。 1.1主汽门前蒸汽参数及其允许变化范围： 正常： 2.6MPa/ 375℃ 最高： 2.8MPa/ 380℃ 最低： 2.4MPa/375℃ 1.2汽轮机额定功率：1500KW 1.3汽轮机额定转速：5600r/min 1.4汽轮机临界转速：3359r/min 1.5汽轮机旋转方向：顺气流方向看，汽轮机的转向为顺时针方向。 1.6排汽压力：在额定负荷时：（绝）0.015Mpa 1.7汽机本体主要件重量： 汽轮机全量25.1 t 转子 1.122 t 汽轮机上半重量（即检修时最大起重量）： 3.1 t 1.8汽轮机本体外形尺寸（mm）： 长×宽×高4451×3770×2715 1.9汽轮机中心高（距运转平台）：1050mm。 2、调节系统参数 2.1 汽轮机在稳定负荷及连续运转情况下，转速变化的不均匀度为4.5+0.5%。 2.2 汽轮机调整器调速范围，能将正常运行转速作-4%--6%的改变。 2.3汽轮机突然抛全负荷时，最大升速不超过危急遮断器的动作转速。 2.4调节系统的迟缓率小于0.5% 。 2.5危急遮断器的动作转速6104～6216r/min，危急遮断器动作至主汽门关闭。 2.6汽轮机转子轴向位移小于0.7mm。 2.7润滑系统油压力0.0588～0.0784MPa。 3、汽机结构说明
XXX项目主体及配套工程施工提升机专项施工方案 编制人： 审核人： 审批人： 重庆建工第三建设有限责任公司 二O一五年十二月
目录 一、编写依据 二、工程概况 三、施工方案 四、提升机安装前施工准备 五、安装定位 六、基础设计及基础支撑设计 七、附墙设计及验算 八、安装与拆卸程序 九、安装提升机注意事项 十、安装安全要求 十一、层门安装 十二、提升机使用前试运行 十三、使用前注意事项 十四、提升机安全操作规程 十五、维护与保养 十六、涉及造价增加
一、编制依据 本方案主要依据施工图纸及以下规范及参考文献编制: 1.《施工升降机》（GB/T 10054-2005） 2.《施工升降机安全规则》（GB10055-2007） 3.《建筑地基基础设计规范》（GB50007-2011） 4.《混凝土结构设计规范》（GB 50010-2010） 二、工程概况 1、XX工程位于四川省泸州市江阳区学院中路。总建筑面积232524.34㎡。XX工程由10栋小高层住宅、地下车库及商业楼组成。结构形式为框架剪力墙，基础形式为人工挖孔桩，该项目建成后将成为泸州地区高端住宅小区。 2.住宅楼为剪力墙结构，局部商业配套为框架结构，地下一、二层，地上14层～17层之间，标准层层高2.95m～ 3.15m。 3.结合现场实际情况，1#楼D区、1#、2#、3#楼靠学院中路属于12左右的高填方，考虑施工电梯的安全可靠性，基础采用人工挖孔桩。1#楼C2区、4#、5#、6#、7#、8#施工电梯安装于地下室顶板上，并对电梯基础下部顶板进行加固。 本工程选用的SC200D/200K型施工电梯由江汉建筑工程机械有限公司制造各项技术指标合格，主要技术参数如下表： 主要技术参数
技 师 论 文 PLC、GOT、定位单元、伺服电机在自动化立体仓库控制中的应用 单位： 姓名： 考试等级： 准考证号： 身份证号： 2008年06月
PLC、GOT、定位单元、伺服电机在自动化立体仓库控制中的应 用 XXXX单位 XXX 摘要自动化立体仓库是近十年来伴随着自动控制、系统控制设备以及数据库等相关技术的飞速发展而应运而生的。随着这些技术的发展和电脑的普及，自动化立体仓库高效、可靠、操作方便的优点为越来越多的使用者接受，应用也日益广泛。在以往的自动化仓库中，其控制部分大都采用PLC加计算机或计算机加控制板卡的方式。随着计算机技术的飞速发展，计算机的性能以及稳定性等大幅度提高，现场总线技术的日益成熟，一种新的控制方式——软PLC控制方式逐渐形成并逐渐被应用于各种控制领域，其中就包括自动化仓库。 本文简述可编程控制器（FX2n-32MR）、定位单元（FX2n-20GM）、触摸屏（三菱GT1155）、伺服电机在自动化立体仓库（AS/RS）系统堆垛机中的具体应用。立体仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。在整个控制系统中以三菱FX2n-32MR型PLC作为核心控制元件，三菱FX2N-20GM作为PLC专用定位单元用来控制伺服电机（三菱MR-E-20A）来驱动仓库堆垛机的X轴与Y轴，控制双轴气缸来驱动Z轴，堆垛机的两轴在高强度导轨上做二维运动。以伺服电机每转输出的脉冲数、丝杠进给量和机械零点为基础，依照仓位间距，计算出每仓位相对机械零点的坐标值（脉冲数），经过定位单元驱动伺服电机按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能。另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，系统还采用了限位开关对其进行限位保护。通过系统的调试，立体仓库模型控制系统能够通过手动和自动控制方式较为准确地完成货物的存取功能。通过实验调试，基本上达到自动化立体仓库高效、可靠、操作方便控制要求。此系统不仅适合自动化类教学仪器的演示，也可以为自动化立体仓库的具体实施作一个技术参考。 关键词：自动化立体仓库可编程控制器定位单元触摸屏GOT) 伺服电机堆垛机
基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统 设计毕业论文 目录 1 绪论 (2) 1.1 自动化立体仓库的概述 (2) 1.2 堆垛机概述 (2) 1.3 本设计主要研究容 (3) 1.4 堆垛机技术的研究现状 (4) 2 系统总体设计 (4) 2.1 控制技术要求和系统总体设计 (4) 2.2 位置定位 (5) 2.3 堆垛机的控制方式 (7) 3 硬件设计 (7) 3.1 硬件设计控制原理分析 (7) 3.2 硬件设计PLC选型及其资源配置 (8) 3.3 元器件的选型 (9) 4软件设计 (19) 4.1控制系统PLC程序流程 (19) 4.2 PLC的I/O资源配置 (20) 4.3控制系统软件设计及其程序说明 (21) 5 系统调试 (26)
5.1 硬件部分的调试 (26) 5.2 软件部分的调试 (26) 6总结 (27) 参考文献 (28) 附录 (29) 致谢 (33) 1 绪论 1.1 自动化立体仓库的概述 在现代物流系统中，自动化立体仓库是一个重要的组成部分，它是一种新型的仓储技术。自动化立体仓库又称为自动存储/检索系统（Automated Storage &Retrieval System，AS/RS）。它是物料搬运和仓储科学中的一门综合科学技术工程。它以高层货架为主要标志，配以成套的先进搬运设备，以先进的计算机控制技术为主要手段，由此组成高频率、大容量的科学存储，以适应现代化生产、物资交流和仓储的需求。 1.2 堆垛机概述 堆垛机是自动化立体仓库系统的重要组成部分，它是整个系统的执行部件，存货时将货物从出入货台准确的存放到货位里，取货时将货物从货位中取回到出入货台。无论何种类型的堆垛机，一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。它是在所谓高层、高速、高密度储藏的概念下的产物。尽管各厂家各有独创，结构形式有些差异，但可以说小异，所有的堆垛机都不外乎由机架、载货台、伸缩货叉、轨道和控制系统等部分组成。 1.2.1 堆垛机的发展 初期的立体仓库使用的堆垛机以桥式起重机为基础，这种堆垛机是从起重机的大梁上悬挂一个门架，利用门架的上下和旋转来搬运货物。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，随后巷道式堆垛机逐渐替代了受重量和跨度限制的桥式堆垛机。1967年日本安装了高度10~15米的高层堆垛机，1969年出现了联机全自动化仓库，我国是在上世纪70年代初期开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓
江苏如东25MW秸秆发电示范项目 汽机安装 作 业 指 导 书
目录 1、概述及主要参数 2、编制依据 3、汽轮发电机安装应具备的条件 4、汽轮机本体设备检修 5、汽轮机本体安装 6、施工主要工器具 7、质量保证措施 8、安全文明施工措施 9、工程验收 10、附录
1、概述及主要参数： 江苏如东25MW秸杆发电项目汽轮发电机是由东方汽轮机有限公司制造，本汽轮机为冲动式高温、高压、单缸、凝汽式汽轮机。 汽轮机的主要参数： 型号：N25—8.83 型式: 冲动式高温、高压、单缸、凝汽式汽轮机 最大功率:(VWO工况):28.8MW 额定工况(THA工况)参数: a)自动主汽门前蒸汽压力：8.83MPa b)自动主汽门前蒸汽温度：535℃ c)背压：4.9kPa e）给水温度：218.9℃ 最大新蒸汽流量：110t/h 转向：顺时针（从汽轮机端向发电机端） 额定转速：3000 r/ min 轴系临界转速（计算值） 1932 r/ min（汽机一阶） 1074 r/ min（发电机一阶） 3506 r/ min（发电机二阶） 通流级数：共20级（1个双列调节级+19压力级） 回热系统：2个高压+1除氧+3个低加，除氧器采用定压运行 末级动叶片高度：465mm 末级动叶片环行排汽面积：2.58平方 凝汽器冷却面积：2000平方 非调节抽汽点：第4、6、9、12、15、18级后 汽轮机本体外形尺寸： （长×宽×高）8153.5m m×5889mm×2398mm（排汽缸顶面至运行平台） 主机重量：~98.3t（包括阀门、管道、基架和垫铁） 最大吊装重量：~18t（检修时，上半汽缸组合） ~28t（安装时，下半汽缸组合） 最大起吊高度：6.85m 运行平台高度：8.0m 产品执行标准：GB5578——85《固定式发电用汽轮机技术条件》 2、适用范围及编制依据： 本作业指导书只适用东方汽轮机厂生产的N25—8.83型汽轮机安装技术要求. 2.1 《火电施工质量检验及评定标准》（汽机篇）1998年版； 2.2 《电力建设施工及验收技术规范》（汽轮机机组篇）DL5011—92； 2.3 《电力建设安全工作规程》； 2.4 《东方汽轮机厂安装说明书》。 3、汽轮发电机安装应具备的条件： 3.1 施工前图纸会审 3.1.1 在土建汽机平台施工前应对土建图与安装图进行会审，予留孔洞、予埋铁件和地脚螺孔位置以及标高、中心任务线等重要尺寸应取得一致。
物料提升机安装施工方案 一、编制依据： 1. 国家的法律、法规、标准、条例及省市的各项管理规定。 2.《建筑卷扬机安全规程》GB13329-91 3.《龙门架及井字架物料提升机安全技术规范》JGJ88-92 4. 施工组织设计及施工图纸 二、工程概况： 本工程为保定市英华肠衣有限公司综合楼，工程位于保定市英华肠衣有限公司厂区内，建筑面积6180.4㎡，本工程地上六层，一层层高为3.9M，2—4层层高均为3.7M，五层层高3.9M，六层至钢结构顶面高4M。楼长61M ，楼宽15.5M，檐高 22.9M。室内外高差为0.6M。基础为砼独立基础，结构类型为框架结构。 三、施工部署： （一）、安装位置： 本综合楼采用自升式物料提升机一台，详见下图，其位于综合楼南侧接近中部位置，物料提升机用主体及装饰工程运输物料，安装高度24 m。 （二）、人员组成及职责： 1.作业人员组成： 作业人员为专业施工人员。 （三）、提升机的主要技术参数、部件及安装整机配套目录： 1、提升机主要技术参数：
2、主要部件： 由地梁、标准杆节、提篮、自升式工作台、附着装置、卷扬机等组成。 3、自升式物料提升机安装整机配套目录： （四）、荷载统计： 1. 吊盘和吊物重力G =Q+q（包括索具等），Q：起吊物体重量：1000kg，q：吊盘
自重：q=600kg，G=1000kg+600kg=1600kg=15680N 2. 提吊重物的滑轮组引起的钢丝绳拉力S：S=f0[K(Q+q)] f0：滑轮组引出拉力计算系数查《施工计算手册》取1.54 k：动力系数起吊5T以下的卷扬机取1，S=1.54[1×15680]=24147.2N 3. 龙门架自重G=0.6KN/m 4. 风荷载:W=k1k2WW0/βAF，k1——风荷载体型系数K1=Kp（1+η） 其中：KP=KΦ，K：动力系数取1.2，Φ:挡风系数Φ=∑Ac/AF, Ac:提升架投影面积：计算4.1m2，AF.提升架轮廓面积：经计算10.8m2 Φ=∑A c/A F=4.1/10.8=0.379 η：由截面宽度比（=1）和Φ=0.379，在荷载规范（GBJ9-87）中查得η=0.5,k1=k Φ(1+η)=1.2×0.379×(1+0.5)=0.7152 W0——保定地区基本风压W0=0.33×1.2=0.396KN·m2 K0——风荷载高度变化系数，由W0在荷载规范（GBJ9-87）中查得K2=1.335,β——风振系数,查荷载规范(GBJ9-87)得1.87, 风压标准值W=0.7152×1.335×0.396×1.87×10.8=7.636KN qˊ=沿龙门架高度方向的均布荷载：qˊ=7636/24=0.318KN/m （五）、内力计算： 1. 提升架轴向力计算（提升架根部截面轴力最大） N=G+S+T+TT+T+提升回自重，式中G：起吊物和吊盘重力：G=15680N/2=7840N。 2.截面计算： 1)龙门架截面的力学特征，查型钢特性表得，主肢∠50×5；A0=4.803cm2，I0=1.42cm,I X=I Y=11.21cm4，i min=0.98cm I min=4.63cm，W x=7.89cm3，Z0=7.42mm 2）缀余:∠30χ4,A0=2.276cm，I x=1.84cm4,I0=0.89cm,I x=0.9cm, I min=0.43cm4,i min=0.48cm 3）龙门架的总惯性矩： I x=I Y=4[I Y+A0(B/2-Z0)2]=4[11.2+1.803(40/2-7.42)2]=6677cm4,I x=I Yˊ=I x cos2450+I Y sin450=6677cm4 4）龙门架的整体稳定验算： N=50.204KN M=6.084KN.M,中部截面轴力取N=50.204KN
自动化立体仓库堆垛机设计开题报告
燕山大学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称：自动化立体仓库堆 垛机设计 学院（系）：里仁学院 年级专业：08级机电2班 学生姓名：张仕进 指导教师：边辉 完成日期：2011年3月22日
一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 随着科技的进步，社会的发展，物流技术的应用日益广泛，以自动化立体仓库为代表的现代物流技术得到了长足的发展。 自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品仓储和取出的系统，它以高层立体货架为主题，以堆垛机为首的搬运设备为基础，是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率，大容量储存机构。 堆垛机则是随着立体仓库出现并发展起来的专用起重机，是立体仓库最重要的起重运输设备，可大大提高空间面积和空间利用率，是自动化仓库的主要设备，是代表立体仓库的特征标志。 早起的堆垛机是在桥式起重机基础上发展起来，通过在起重车上悬挂一门架，利用货叉在立柱上运动旋转运输货物，称为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒随着立体仓库的发展，巷道式堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。随着现代社会计算机技术和微电子技术的日益发展，堆垛机的结构性能也有了较大的改变，承载能力大幅度加强，自动化性能更加提高，应用更为广泛。 自动化立体仓库的使用能够产生巨大的经济效益和社会效益。通过高层化货架储存，合理的使用了存储空间，提高了空间利用率，使存储空间向高空发展；通过自动化技术，加速了了存储的处理和运行速度，提高了劳动生产率，降低了工作人员的劳动强度，减少了劳动力；自动化立体仓库结合计算机的管理，能够充分保证先进先出的合理作业，防止物品的腐蚀，老化，使作业效率明显提高；结合通过计算机联网和控制，能够准确的对各种存储物品信息进行管理，有效地提高了仓库的管理能力和存储能力，便于清点和盘库，合理安排库存，节约资金；由于自动化的应用，使各种危害人体的有毒，易爆，低温，黑暗，污染等特殊物品能够在保证人
施工技术方案 文件名称：包装机安装技术方案 文件编号：SINOMA-ZC-XM.技术管理.机械004编制：宋战磊日期：2018年 11月14日审核：日期：年月日批准：日期：年月日 中材建设有限公司
中材建设有限公司 厦门艾思欧改造项目 文件编号：SINOMA-ZC.XM.技术管理 建设单位名称 厦门艾思欧标准砂有限公司 工程项目名称 厦门标准砂有限公司生产线技术改造工程项目 工程项目编号 方 案 名 称 包装机安装施工方案 工程部审核意见 签字： 年 月 日 安全主管 审核意见 签字： 年 月 日 项目经理 审核意见 签字： 年 月 日 监理单位 审核意见 签字： 年 月 日 建设单位 审核意见 签字： 年 月 日
投标书 目录 1.编制说明-----------------------------------------------------1 2.工程概况-----------------------------------------------------1 3.质量、安全保证体系-------------------------------------------2 4.施工工序-----------------------------------------------------3 5.施工平面布置图-----------------------------------------------3 6.施工计划-----------------------------------------------------4 7.主要施工机械、施工机具、检验仪器、仪表配置-------------------4 8.管理及施工人员配置-------------------------------------------5 9.安装技术措施-------------------------------------------------5 10主要质量安全环保控制点及技术措施----------------------------10 11.预计现场需要解决问题----------------------------------------11 12.质量控制计划------------------------------------------------11 13.检查记录表格 -----------------------------------------------13 14.实施检查修改记录--------------------------------------------20 15.检查总结页--------------------------------------------------21
操作规程编号：LX-FS-A97190 立体仓库堆垛机控制系统安全操作 规程标准范本 In The Daily Work Environment, The Operation Standards Are Restricted, And Relevant Personnel Are Required To Abide By The Corresponding Procedures And Codes Of Conduct, So That The Overall Behavior Can Reach The Specified Standards 编写：_________________________ 审批：_________________________ 时间：________年_____月_____日 A4打印/ 新修订/ 完整/ 内容可编辑
立体仓库堆垛机控制系统安全操作 规程标准范本 使用说明：本操作规程资料适用于日常工作环境中对既定操作标准、规范进行约束，并要求相关人员共同遵守对应的办事规程与行动准则，使整体行为或活动达到或超越规定的标准。资料内容可按真实状况进行条款调整，套用时请仔细阅读。 1 目的 本规程用于指导操作者正确操作和使用设备。 2 适用范围 本规程适用于指导本公司立体仓库堆垛机控制系统的操作与安全操作。 3 管理内容 3.1 操作规程 3.1.1 手动 将方式选择旋钮旋至手动位置，可在手动操作面板上控制堆垛机前进、后退与起升、下降，货叉左
伸、右伸。手动工作模式为点动式工作方式。在对堆垛机进行手动操作的时候，货叉必须在中位，才能进行前进、后退与高速起升、高速下降动作。有起升、运行、货叉三个部件六个自由度的运行。每个部件的运行都有高速与低速两种工作状态。 3.1.1.1低速前进、低速后退：堆垛机以 7.8M/Min的速度运行，作用范围前进限位～后退限位。 3.1.1.2 高速前进：堆垛机以100M/Min的速度运行，作用范围后退限位～33列，以20M/Min 的速度运行，作用范围33～前进减速，以 7.8M/Min的速度运行，作用范围前进减速～前进限位。 3.1.1.3 高速后退：堆垛机以100M/Min的速度运行，作用范围前进限位～3列，以20M/Min的
本科生毕业论文（设计） 题目：基于PLC的巷道式堆垛机定位控制系统的设计姓名： 学院：机电工程学院 专业：农业电气化与自动化 班级： 学号： 指导教师： 完成时间： 2012年6月18日
基于PLC的巷道式堆垛机定位控制系统的设计 摘要 立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息技术进步的结果。自上世纪60 年代以来,美、日、欧等国家和地区设计和投入使用的立体仓库越来越多,立体仓储技术已成为一门新兴的学科。堆垛机是自动化立体仓库的主要作业机械,担负着出库、进库、盘库等任务,是自动化立体仓库的核心部件,自动化立体仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志的。巷道堆垛机是实现整个仓库系统“自动”功能的关键设备，对其控制系统的研究具有广阔的应用前景。本文以西门子公司S7-200系列PLC机型为例，研究了巷道式堆垛机的定位控制系统。 关键词：立体仓库；PLC；巷道式堆垛机；定位方法
Design of Position Control System of Laned Type of Stacker on PLC Abstract The creation and development of stereoscopic warehouse is the request of modern logistics system development and the result of information technique progress. From last century 60's, more and more nations and regions such as the United States, Japan, Europe began to design and devotion the usage of stereoscopic warehouse, which have become a newly arisen academics. Stacker is the core part of automation stereoscopic warehouse, which carries on many main missions for the automation stereoscopic warehouse. The development of automation stereoscopic warehouse take the stacker’s development as it’s main marking. The most important part of the whole warehouse system is laned type of stacker. The reserch of it’s controlling system has wildly application foreground.This paper took the example of Siemens company’s S7-200 series PLC, it reserched the position control system of laned type of stacker. Key words : Stereoscopic warehouse ; PLC ; Laned type of stacker ; Posotioning method