图3
自动寻址
FMS柔性制造系统FMS柔性制造系统
系统特点
概述
高等院校的相关专业担负着为工业发展提供大量可用人才
的重任,目前,传统的实验装备已经无法适应社会对毕业生知识
广度和深度的要求.为了能够让学生在学习期间就能够接触到工
业现场的真实设备,认识工业现场设备的组织形式和控制方式,
掌握引导制造工业走向辉煌的先进运动控制技术和数控技术等
重要知识,固高科技有限公司特意为高等院校的相关专业教育提
供一套完善的,集光,机,电,气以及计算机信息技术一体化的
"柔性制造系统综合实验和研究平台解决方案".
特点:
高集成度:通过ProfiBus-DP工业现场总线等网络通讯手段将系统中的所有单机设备进行高度,
高效的集成.
高开放性:为客户开放所有具有自主知识产权的软件源代码.系统中以运动控制技术为主的单元
装备均具有良好的硬件开放性,可以和工业上众多装备进行接口,进行系统集成.软件系统采用
开放式源代码和通用软件开发平台(MS VC++和Borland C++).
工业化:所有单元设备乃至整个系统都采用了标准工业级的装备和系统集成手段.
模块化:系统中的单元设备(全自动堆垛机和混合式流水线)具有"联机/单机"两种操作模式.
所有的单元设备的软硬件均可以独立操作,可以单机设备为平台,进行单项技术的研发.
先进性:"开放式运动控制器+伺服电机驱动"的精密伺服系统,具有高速,高精度和低噪声的良
好系统品质;集成了工业物流系统中的标准物流输送装备:皮带式输送线,滚筒式输送线,差速链,
转角机和流利链等.
完善的系统功能:从软,硬件两方面均有体现.
在硬件系统方面:
合理的应用了网络通讯技术;
不但涉及到了先进运动控制技术,也涵盖了传统的"PLC+交流变频驱动"技术;
几乎所有装备上都应用到了光电传感技术或者磁感应传感技术;
在工业混合式流水线上应用了气动技术和交流驱动技术;
采用条码识别技术来实现库存的辅助管理;
采用西门子S7-200系列PLC来实现流水线的时序控制,并通过EM227的扩展模块来实
现同ProfiBus-DP工业现场总线的通讯.
在软件系统方面:
系统集成了包括堆垛机嵌入式控制软件,PLC流水线时序逻辑控制代码,三维雕刻系统和激
光外雕刻系统等单机控制软件和FMS调度系统,仓储管理系统等系统联机控制软件. 丰富的软件系统
单机软件: 三维雕刻系统;激光内雕刻系统;激光外雕刻系统;PLC控制系统(源代码); 仓储管理系统(源代码);堆垛机控制系统(源代码)等;
系统软件: FMS调度软件(源代码);物流调度软件(源代码);MES制造执行系统;WMS 物流仓储管理系统等.
系统结构图及集成图
系统结构图:
系统集成图:
微型柔性制造系统硬件配置
微型立体仓库
主驱动采用运动控制器+交流伺服电机方式,具有噪音低,速度快,定位精度高
专用运动控制器核心是高性能的DSP和FPGA技术
核心控制部件为我公司自行研制的精密嵌入式四轴运动控制器,为开放性运控平
型输送线:
表面氧化铝型材设计制造,进口防滑皮带
成各种输送路径,譬
如:单线往返或U型线
等特点
台,提供丰富的软硬件接口,客户可自行开发
微
线体可按客户要求组合
可根据客户要求添加定位卡具,检测开关等
GV输送系统:
送线充当物料输送设备
AGV小车采用红外线光电感应,精度高.
物消失时,
能
下料机械臂: 料气动机械臂,可采用PLC控制
支持四自由度SCARA机械臂,采用开放运动控制器+交流伺服电机
控制方式:PLC+减速电机
A
AGV小车可以替代输
AGV在运行中遇到障碍物时将自动停车,当障碍
能自动恢复运转.同时其具有三色声光报警功
上
支持两自由度上下
支持六自由度各类机械手
条码识别系统: 程是:阅读器通过发射天线发送一
定频率的射频信号,当射频卡进入发射天线工作区域
印机一维条码及二维条码
系统的基本工作流
时产生感应电流,射频卡获得能量被激活;射频卡将
自身编码等信息通过卡内置发送天线发送出去;系统
接收天线接收到从射频卡发送来的载波信号,经天线
调节器传送到阅读器,阅读器对接收的信号进行解调
和解码然后送到后台主系统进行相关处理;主系统根
据逻辑运算判断该卡的合法性,针对不同的设定做出
相应的处理和控制,发出指令信号控制执行机构动
作.
条码识别系统由条码扫描器与条码打印机构成
条形码打
条码扫描器能快速准确阅读一维条码,根据预先设定可以分拣出不同需求的材料或成品
签(Tag,即射频卡):由耦合元件及芯片组成,标签含有内置天线,用于和射频天线间进行通信.
机(上位机主系统)连接,进行数据交
种加工测量装备:
或基于Dos操作系统,支持Profibus网络功能的各类数控加工装备
实现集成,支持的加工测量装备包括:数控雕刻机,激光外调机,激光内雕机,线切割机,测量
设备即可单独运行又可以联机远程控制
料的自动定位装卡
最基本的RFID系统由三部分组成:
标
阅读器:读取(在读写卡中还可以写入)标签信息的设备.
天线:在标签和读取器间传递射频信号.
有些系统还通过阅读器的RS232或RS485接口与外部计算
换.
各
能够完成对基于Windows
机等
各种设备均选用工业用加工设备,具有实际加工能力
各种加工
各种加工设备视情况不同可配备机床定位卡具,完成对物
标准柔性制造系统硬件配置
标准仓储设备:
可扩展为双排货架
堆垛机上设置了三层保护:软件限位,硬件限位和碰撞缓冲挡块,充分保证了设备的运行安全
主驱动采用运动控制器+交流伺服电机方式,具有噪音低,速度快,定位精度高等特点
核心控制部件为我公司自行研制的精密嵌入式四轴运动控制器,为开放性运控平台,提供丰富的
立体仓库控制装置使用工业标准配电柜设计:透明玻璃门开放式设计;挡板式元器件安装;标准
软硬件接口
配线;国外进口的先进良好人机界面
混合式输送线及其控制中心:
可根据客户要求添加定位卡具,检测开关等
皮带线表面氧化铝型材设计制造,进口防滑皮带,欧姆龙变频器调速
倍速链线表面氧化铝型材设计制造,倍速可调,欧姆龙变频器调速
辊筒线表面氧化铝型材设计制造,表面镀锌滚筒,欧姆龙变频器调速
流水线控制中心使用工业标准配电柜设计:玻璃门开放式设计;挡板式电器元件安装;标准工业配线.
通过西门子S7-200 CPU扩展EM277 Prous-DP网络扩展模块来实现跟主站
注:上下料机械臂,条码及RF/ID识别系统及加工单元设备与微型柔性制造系统相同. fiB
的网络通讯
注:上下料机械臂,条码及RF/ID识别系统及加工单元设备与微型柔性制造系统相同: 自动化立体仓库设备
自动化立体仓库设备
一、概述:
自动化立体仓库是物料搬运、仓储科学的一门综合科学技术工程，它以高层立体货架为主要标志，以成套先进搬运设备为基础、以先进的计算机控制技术为主要手段，高效率的利用空间、时间和人力进行出入库处理。把自动化立体仓库技术应用到货物流通领域中，能极大地提高货物流通效率，减轻工作人员的劳动强度。
二、自动化立体库组成：
自动化立体仓库由高层立体存放架、有轨巷道堆垛机和信息处理装置部分组成。
双排巷道式小型立体库单排货架式小型立体库
三、仓库控制与管理:
自动化立体仓库的管理系统和自动化控制可分成三级，即上位管理级、中位监控级和下位控制级。控制系统采用分布式控制，中位监控机由工业PC 机构成，工业 PC 机的数据处理能力和抗干扰能力强，适合于控制下位机。以可编程控制器 PLC 作为分配车和堆垛机的主控制器，进行前端控制。PLC 配置通讯模块，具有联机通信功能。全自动方式运行时，监控机对分配车和堆垛机的控制是通过与下位机 PLC 的通信来完成。
四、有轨巷道堆垛机:
有轨巷道堆垛机是立体仓库成套设备中的主机，是一种在轨道上运行的起重机械，它能在三维空间上（行走、升降、两侧向伸缩）按照一定的顺序组合进行往复运动，以完成对集装单元或拣选货物的出入库业。本产品采用单立柱结构形式。
自动小型堆垛机采用一批新技术，在寻址技术上采用脉冲式红外测距仪其体积小、重量轻，采用数字测相脉冲展宽细分技术，测量精度达到毫米级，且能快速准确地直接显示距离。
该堆垛机应用变频调速技术，根据堆垛机运行的目标要求由PLC对变频器的速度进行切换变频调速，达到调速和停准的目的。特点：堆垛机高速运行、换速平稳、低速停准的调速控制要求。实际应用表明，该方案能对电机转矩实行精准控制、低速运行性能好、调速范围广。
此外该堆垛机还应用了以下新技术如：远红外通讯，条码识别、编码识别、实时监控等。先进的技术及优异的性能使该设备在欧美等发达国家运用比较广泛.
该自动小型堆垛机主要结构由铝合金型材空中轨道（天轨），及铝合金型材地面轨道（地轨），铝合金立柱，平移小车装置，升降系统，货叉装置，滑触线，电控装置等组成
堆垛机有一根铝合金立柱被水平尼龙导向夹轮夹在天花板的天轨和地面后轮驱动，前后轮有水平导向轮的地轨之间，这根立柱可以在立体货架的水平位置以±2mm的定位精度，30~60m/min的运行速度移动。与立柱相连的是一个货叉机构，它以载重为≥15kg，升降速度为20m/min，升降定位精度为±2mm地载着货物沿着立柱上下移动，货叉也可以以伸缩行程为
500mm，大于8m/min的叉动速度作相对于货格的水平取货和存货运动。寻址方式是由货格上安装有光电认址器及在堆垛机上安装寻址。
堆垛机控制:
堆垛机控制设计为手动、半自动和全自动控制 3 种。全自动控制是由监控机发送作业命令和地址给堆垛机，而后堆垛机响应执行。运行中，监控机对堆垛机运行状态实时监控。手动、半自动控制是由操作员直接在堆垛机操作面板上设定作业命令和地址。在实际运行中以全自动控制为主，手动、半自动控制作为维修和调试的辅助手段。
堆垛机特点：
① 整机结构紧凑，运行在与单一轨道上，由后轮驱动，前后轮有水平导向轮，运行平稳，上部有水平尼龙导向夹轮夹在天轨上，防止堆垛机倾翻。
② 取货采用三级差动式滑义，结构先进，伸缩行程为500mm。起升采用链条传动，起降平稳，停准可靠。
③ 采用用三相交流电机变频调速，光电认址，有较好的调速性能和停准精度高的特点。
④ 电气控制具有手动、单机自动和全自动功能。
⑤ 采用安全滑接输电装置供电，安全可靠。
堆垛机
堆垛机结构
目前，立体仓库已经开始进入智能储运技术阶段，逐步向更合理化、系统化、综合化和社会化方向发展。所谓智能储运技术主要包括智能物料储运设计和智能物料储运作业，目前研究人员在这一技术方面正进行着大量的工作。例如将专家系统运用在自动导向车中，使其能够确定行走路线并做出合理的运行决策；在仓库的建设方程中也可以用专家系统确定最佳参数以及如何缩短时间；专家系统还能够控制机器人进行物料入库和出库文明人作，控制堆垛机的装卸及指定物料储存
位置等。
随着柔性化的普及，立体仓库的储运作业的另一个研究方向是朝着柔性化发展。实现系统的柔性化，采用灵活的传输设备和物流路线是实现物流和仓储自动化的趋势，各种模块式、移动式结构机器人、自动装卸车以及货架已经相继出现，作为柔性物流工具在仓储和产品发送中日益发挥重要的作用。例如带可拆卸抓手的机器人它可根据送来货物的不同更换机器人的抓手，由编好的程序控制它要抓
取的货物[4][5]。
自动化立体仓库需要一些前提条件。
一是大批量作业，二是包装规整的，或者你需要提前做好包装的规划。
任何有前景的系统，最重要还是要看投入产出比。
自动化仓库的好处在于：
1、节省人力投入；
2、库存准确率提高；
3、仓库利用率提高；
4、管理效率高；
但其一次性投资大，设备维护费用高。
目前在中国，目前采用自动化立体仓库的企业：烟酒类高现金流，高利润类型企业，汽车零部件行业等，他们除了提高效率之外，做形象工程也是其采用自动化仓库的原因之一。
以发达国家的经验来看，自动化仓库的市场份额会逐步扩大。我想中国也会是一样的，因为，劳动力成本会逐渐提高的。
堆垛机使用说明 堆垛机的手动操作 1、将堆垛机控制柜内的“手动/自动”开关打到手动档（图示位置，PLC输入点亮） 2、在操作过程中面对堆垛机控制柜，点动一下“向上”按钮，堆垛机即会向上移动一个位置；点动一下“向下”按钮，堆垛机即会向下移动一个位置；点动一下“前”按钮，堆垛机即会向前方移动一个位置；点动一下“向后”按钮，堆垛机即会向后方移动一个位置；点动一下“向右”按钮，叉板即会向右边的货架方向（B区）移动一个位置；点动一下“向左”按钮，叉板即会向左边的货架方向（A区）移动一个位置。当到达某个位置时堆垛机会自动停下。在叉板伸出后点动“向前”“向后”按钮将不会有任何反应，此时需点动“向左”或“向右”按钮使叉板回到中间位置。这样就起到了一个保护的作用。 本系统堆垛机类似：前为叉板方向，反向为后。上就是上，下就是下。 左叉是站在后的位置，此时左边就是左叉，右边就是右叉。 堆垛机的叉板能停在其所在层货架仓位平齐位置下方一点或上方一点。手动控制堆垛机取货时先停在其所在层货架仓位平齐位置下方一点，然后将叉板伸入货仓，提升至货架仓位平齐位置上方一点，最后把叉板缩回将货物取出。手动控制堆垛机放货时停在其所在层货架仓位平齐位置上方一点，然后将叉板伸入货仓，下降至货架仓位平齐位置下方一点，将货物放入，最后把叉板缩回。 注意：将手/自动开关拨到自动档前，必须点动“左”或“右”按钮使叉伸回到中间位置，层的位置为某一层的下方。 3堆垛机位置的确定 货仓从左至右依次是1-12列，0列为入货台那列，结尾列为出货台那一列。从下至上1-5层。前排以A1为命名，共60个货位。后排以B1为命名，也有60个货位。 立体货仓的仓位地址使用字符串表示：前两位表示仓位所在行(本实验室有两行，定义为A1和B1)；中间两位是堆垛机的所在列；后两位是堆垛机的所在层。 如：“A10101”，表示堆垛机的当前所在位置为外面一行第1列第1层。 如：“B10405”，表示堆垛机的当前所在位置为靠墙一行第4列第5层。
摘要 自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。 本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。 关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
Abstract Automated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure. This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking. Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking
前言 1. 课题的必要性与发展概况 进入九十年代，随着科学技术的发展和计算机技术的广泛应用，人们对升降机的安全性、可靠性的要求越来越高，继电器控制的弱点就越来越明显。可编程序控制器(PLC)是根据顺序逻辑控制的需要而发展起来的，是专门为工业环境应用而设计的数字运算操作的电子装置。鉴于其种种优点，目前，升降机的继电器控制方式已逐渐被PLC控制代替。同时，由于电机交流变频调速技术的发展电梯的拖动方式已由原来直流调速逐渐过渡到了交流变频调速。因此，PLC控制技术加变频调速已成为现代电梯行业的一个热点。 PLC是一种用于自动化控制的专用计算机，实质上属于计算机控制方PLC控制一般具有可靠性高、易操作、维修、编程简单、灵活性强等特点。 升降机采用了PLC控制，用软件实现对升降机运行的自动控制，可靠性大大提高。控制系统结构简单，外部线路简化.另外可方便地增加或改变控制功能。也可进行故障自动检测与报警显示，提高运行安全性，并便于检修。 随着电力电子技术、微电子技术和计算机控制技术的飞速发展，交流变频调速技术的发展也十分迅速。电动机交流变频调速技术是当今节电、改善工艺流程以提高产品质量和改善环境、推动技术进步的一种主要手段。变频调速以其优异的调速性能和起制动性能、高效率、高功率因数和节电效果，广泛的适用范围及其它许多优点而被国内外公认为最有发展前途的调速方式。 变频调速升降机使用了先进的SPWM技术，明显改善了升降机运行质量和性能;调速范围广、控制精度高，动态性能好，舒适、安静、快捷，几乎可与直流电机媲美。同时明显改善了电动机供电电源的质量，减少了谐波，提高了效率和功率因数，节能显著。 MCGS(Monitor and Control Generated System，通用监控系统)是一套用于快速构造和生成计算机监控系统的组态软件，能够在Windows平台上运行。通过对现场数据的采集处理。以动画显示、报警处理、流程控制、实时曲线、历史曲线和报表输出等多种方式。向用户提供解决实际工程问题的方案。充分利用windows图形功能完备、界面一致性好、易学易用的特点。比以往使用专用机开发的工业控制系统更具通用性．在自动化领域有着更广泛的应用。本文利用MCGS组态软件检验电梯PLC控制系统的运行情况。 2．方案选择 本设计通过多种方案的比较和对照，完成了升降机控制系统中变频器和可编程控制器的选择。 2. 1 变频器的选择 随着变频器性能价格比的提高，交流变频调速已应用到许多领域，由于变频调速的诸多优点，使得交流变频调速在升降机行业也得到广泛应用。目前，有为升降机控制而设计的专用变频器，其功能较强，使用灵活，但其价格昂贵。因此，本设计没有采用专用变频
仅供参考[整理] 安全管理文书 立体仓库堆垛机控制系统安全操作规程 日期：__________________ 单位：__________________ 第1 页共4 页
立体仓库堆垛机控制系统安全操作规程2适用范围 本规程适用于指导本公司立体仓库堆垛机控制系统的操作与安全操作。 3管理内容 3.1操作规程 3.1.1手动 将方式选择旋钮旋至手动位置，可在手动操作面板上控制堆垛机前进、后退与起升、下降，货叉左伸、右伸。手动工作模式为点动式工作方式。在对堆垛机进行手动操作的时候，货叉必须在中位，才能进行前进、后退与高速起升、高速下降动作。有起升、运行、货叉三个部件六个自由度的运行。每个部件的运行都有高速与低速两种工作状态。 3.1.1.1低速前进、低速后退：堆垛机以7.8M/Min的速度运行，作用范围前进限位～后退限位。 3.1.1.2高速前进：堆垛机以100M/Min的速度运行，作用范围后退限位～33列，以20M/Min的速度运行，作用范围33～前进减速，以7.8M/Min的速度运行，作用范围前进减速～前进限位。 3.1.1.3高速后退：堆垛机以100M/Min的速度运行，作用范围前进限位～3列，以20M/Min的速度运行，作用范围3列～后退减速,以7.8M/Min的速度运行，作用范围后退减速～后退限位。 3.1.1.4低速起升、低速下降：堆垛机以 4.8M/Min的速度运行，作用范围上升限位～下降限位。 3.1.1.5高速上升：堆垛机以30M/Min的速度运行，作用范围下降限位～上升减速，以 4.8M/Min的速度运行，作用范围上升减速～上升 第 2 页共 4 页
立体车库堆垛机机械结构设计 学生姓名：郑超李昭白鹤鹏封二佳 学院：机械工程学院 专业年级：机械10级 指导教师：单根立 2014年 1 月6 日
目录 摘要 (4) 前言 (5) 第一章绪论 (4) 1.1自动化立体仓库的起源与发展 (6) 1.2 课题的提出及主要任务 (7) 1.2.1 课题的提出 (7) 1.2.2 课题的主要任务 (7) 第二章堆垛机的分类 (8) 2.1 巷道式堆垛机的分类 (8) 2.1.1 巷道式单立柱堆垛机 (8) 2.1.2 双立柱巷道堆垛起重机 (9) 2.1.3 桥式堆垛起重机 (9) 第三章堆垛机门架的结构设计计算 (10) 3.1堆垛机各个部分运动速度计算 (10) 3.1.1行走速度 (10) 3.1.2升降速度 (11) 3.1.3货叉的伸缩速度 (11) 3.2额定数据表 (12) 第四章减速电机的选取 (12) 4.1行走装置的减速电机的选取 (12) 4.2升降电动机的选用 (13)
4.3伸缩运动电机的选用 (14) 第五章堆垛机伸缩货叉机构的校核 (14) 5.1叉架的受力分析计算 (15) 第六章结论 (16) 致谢 (17) 参考文献 (18)
摘要 自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。 本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。 关键字：立体仓库堆垛机结构受力校核
技 师 论 文 PLC、GOT、定位单元、伺服电机在自动化立体仓库控制中的应用 单位： 姓名： 考试等级： 准考证号： 身份证号： 2008年06月
PLC、GOT、定位单元、伺服电机在自动化立体仓库控制中的应 用 XXXX单位 XXX 摘要自动化立体仓库是近十年来伴随着自动控制、系统控制设备以及数据库等相关技术的飞速发展而应运而生的。随着这些技术的发展和电脑的普及，自动化立体仓库高效、可靠、操作方便的优点为越来越多的使用者接受，应用也日益广泛。在以往的自动化仓库中，其控制部分大都采用PLC加计算机或计算机加控制板卡的方式。随着计算机技术的飞速发展，计算机的性能以及稳定性等大幅度提高，现场总线技术的日益成熟，一种新的控制方式——软PLC控制方式逐渐形成并逐渐被应用于各种控制领域，其中就包括自动化仓库。 本文简述可编程控制器（FX2n-32MR）、定位单元（FX2n-20GM）、触摸屏（三菱GT1155）、伺服电机在自动化立体仓库（AS/RS）系统堆垛机中的具体应用。立体仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。在整个控制系统中以三菱FX2n-32MR型PLC作为核心控制元件，三菱FX2N-20GM作为PLC专用定位单元用来控制伺服电机（三菱MR-E-20A）来驱动仓库堆垛机的X轴与Y轴，控制双轴气缸来驱动Z轴，堆垛机的两轴在高强度导轨上做二维运动。以伺服电机每转输出的脉冲数、丝杠进给量和机械零点为基础，依照仓位间距，计算出每仓位相对机械零点的坐标值（脉冲数），经过定位单元驱动伺服电机按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能。另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，系统还采用了限位开关对其进行限位保护。通过系统的调试，立体仓库模型控制系统能够通过手动和自动控制方式较为准确地完成货物的存取功能。通过实验调试，基本上达到自动化立体仓库高效、可靠、操作方便控制要求。此系统不仅适合自动化类教学仪器的演示，也可以为自动化立体仓库的具体实施作一个技术参考。 关键词：自动化立体仓库可编程控制器定位单元触摸屏GOT) 伺服电机堆垛机
基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统 设计毕业论文 目录 1 绪论 (2) 1.1 自动化立体仓库的概述 (2) 1.2 堆垛机概述 (2) 1.3 本设计主要研究容 (3) 1.4 堆垛机技术的研究现状 (4) 2 系统总体设计 (4) 2.1 控制技术要求和系统总体设计 (4) 2.2 位置定位 (5) 2.3 堆垛机的控制方式 (7) 3 硬件设计 (7) 3.1 硬件设计控制原理分析 (7) 3.2 硬件设计PLC选型及其资源配置 (8) 3.3 元器件的选型 (9) 4软件设计 (19) 4.1控制系统PLC程序流程 (19) 4.2 PLC的I/O资源配置 (20) 4.3控制系统软件设计及其程序说明 (21) 5 系统调试 (26)
5.1 硬件部分的调试 (26) 5.2 软件部分的调试 (26) 6总结 (27) 参考文献 (28) 附录 (29) 致谢 (33) 1 绪论 1.1 自动化立体仓库的概述 在现代物流系统中，自动化立体仓库是一个重要的组成部分，它是一种新型的仓储技术。自动化立体仓库又称为自动存储/检索系统（Automated Storage &Retrieval System，AS/RS）。它是物料搬运和仓储科学中的一门综合科学技术工程。它以高层货架为主要标志，配以成套的先进搬运设备，以先进的计算机控制技术为主要手段，由此组成高频率、大容量的科学存储，以适应现代化生产、物资交流和仓储的需求。 1.2 堆垛机概述 堆垛机是自动化立体仓库系统的重要组成部分，它是整个系统的执行部件，存货时将货物从出入货台准确的存放到货位里，取货时将货物从货位中取回到出入货台。无论何种类型的堆垛机，一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。它是在所谓高层、高速、高密度储藏的概念下的产物。尽管各厂家各有独创，结构形式有些差异，但可以说小异，所有的堆垛机都不外乎由机架、载货台、伸缩货叉、轨道和控制系统等部分组成。 1.2.1 堆垛机的发展 初期的立体仓库使用的堆垛机以桥式起重机为基础，这种堆垛机是从起重机的大梁上悬挂一个门架，利用门架的上下和旋转来搬运货物。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，随后巷道式堆垛机逐渐替代了受重量和跨度限制的桥式堆垛机。1967年日本安装了高度10~15米的高层堆垛机，1969年出现了联机全自动化仓库，我国是在上世纪70年代初期开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓
立体仓库堆垛机控制系统安全操作规程(标准版) The safety operation procedure is a very detailed operation description of the work content in the form of work flow, and each action is described in words. ( 安全管理 ) 单位：______________________ 姓名：______________________ 日期：______________________ 编号：YK-AQ-0268
立体仓库堆垛机控制系统安全操作规程 (标准版) 1目的 本规程用于指导操作者正确操作和使用设备。 2适用范围 本规程适用于指导本公司立体仓库堆垛机控制系统的操作与安全操作。 3管理内容 3.1操作规程 3.1.1手动 将方式选择旋钮旋至手动位置，可在手动操作面板上控制堆垛机前进、后退与起升、下降，货叉左伸、右伸。手动工作模式为点动式工作方式。在对堆垛机进行手动操作的时候，货叉必须在中位，
才能进行前进、后退与高速起升、高速下降动作。有起升、运行、货叉三个部件六个自由度的运行。每个部件的运行都有高速与低速两种工作状态。 3.1.1.1低速前进、低速后退：堆垛机以7.8M/Min的速度运行，作用范围前进限位～后退限位。 3.1.1.2高速前进：堆垛机以100M/Min的速度运行，作用范围后退限位～33列，以20M/Min的速度运行，作用范围33～前进减速，以7.8M/Min的速度运行，作用范围前进减速～前进限位。 3.1.1.3高速后退：堆垛机以100M/Min的速度运行，作用范围前进限位～3列，以20M/Min的速度运行，作用范围3列～后退减速,以7.8M/Min的速度运行，作用范围后退减速～后退限位。 3.1.1.4低速起升、低速下降：堆垛机以 4.8M/Min的速度运行，作用范围上升限位～下降限位。 3.1.1.5高速上升：堆垛机以30M/Min的速度运行，作用范围下降限位～上升减速，以 4.8M/Min的速度运行，作用范围上升减速～上升限位。
武汉理工大学 毕业设计（论文） 基于单片机的升降控制系统设计学院（系）：信息工程学院 专业班级：电子信息工程专业0703班
本科生毕业设计（论文）任务书 设计(论文)题目: 基于单片机的升降控制系统设计 设计（论文）主要内容： 1）认真学习C语言和汇编编程语言； 2）深入学习单片机相关内容； 3）利用Proteus软件进行仿真； 4）将理论分析结果与仿真结果进行比较； 5）熟悉和掌握毕业论文相关规范格式。 要求完成的主要任务: 1、学习和掌握C语言和汇编编程语言相关知识； 2、掌握单片机原理； 3、设计升降控制系统，实现选层，平层，停车，状态显示，自动开关门等控制环节。 4、完成毕业论文的撰写，不少于12000字； 5、阅读并翻译与课题相关的英文资料，不少于20000字符； 6、参考文献不少于15篇，其中英文参考文献不少于2篇； 7、完成的设计图纸不少于12幅。 必读参考资料： [1] 张汉杰，王锡仲，朱学莉. 现代电梯控制技术. 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版 社，2001. [2] 卢胜利. 单片机原理与应用技术实践. 北京：机械工业出版社，2009. [3] 程琤. 单片机原理与应用系统开发. 北京：国防工业出版社，2010. 指导教师签名：系主任签名： 院长签名（章） 武汉理工大学
本科学生毕业设计（论文）开题报告 1、目的及意义（含国内外的研究现状分析） 随着现代高科技的发展，住房和办公用楼都已经逐渐向高层发展。升降机是高层宾馆、商店、住宅、多层仓库等高层建筑不可缺少的垂直方向的交通运输工具。1889年美国奥梯斯升降机公司推出的世界上第一部以电动机为动力的升降机，同年在纽约市马累特大厦安装成功。随着建筑物规模越来越大，楼层也越来越高，对电梯的调速精度、调速范围等静态和动态特性都提出了更高的要求。 由于传统的电梯运行逻辑控制系统采用的是继电器逻辑控制线路。采用这种控制线路,存在易出故障、维护不便、运行寿命较短、占用空间大等缺点。从技术发展来看,这种系统将逐渐被淘汰。 计算机自1946年发明以来，在至今的六十年中发生了重大变革。从占地两个篮球场的ENIAC到现在的笔记本电脑，从时钟100KHz、1秒钟完成5000次加法运算到现在的几GHz、l秒钟完成万亿次的计算速度，小型化和高运算速度一直是计算机变革的核心。微型计算机的出现使计算机在逻辑处理和工业控制等方面的非凡能力得到了更好的体现。尤其是其非凡的嵌入能力对于满足嵌入式应用需求具有独特的优势。 现代升降控制系统中往往大量采用PLC。由于PLC造价比较高，增加了控制系统的成本。而单片机价格低且其体积小，运算速度快，外扩展能力强，可以设计成一种合适的升降控制系统。 本设计以单片机为研究对象。采用单片机作为升降系统的控制器，介绍升降控制系统的硬件设计方法、系统构成以及软件的设计，详细说明了系统的组成及工作原理，该设计方法既适用于实验教学研究，也适用于实际电梯的研究，满足电梯控制中稳定性和安全性的要求。通过对单片机升降控制系统进行研究一是验证了单片机在升降控制系统中使用的可行性；二是提供了一种单片机控制电梯的思路，虽然设计仅为八层电梯，但是在这一思路的基础上通过扩展完全可以实现控制更高楼层电梯的的功能。 本设计拓展了单片机在自动控制系统中的应用范围，使得单片机在升降控制中的应用有了更进一步的深入。同时，本设计的研究成果有效地提高了升降控制
自动化立体仓库堆垛机设计开题报告
燕山大学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称：自动化立体仓库堆 垛机设计 学院（系）：里仁学院 年级专业：08级机电2班 学生姓名：张仕进 指导教师：边辉 完成日期：2011年3月22日
一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 随着科技的进步，社会的发展，物流技术的应用日益广泛，以自动化立体仓库为代表的现代物流技术得到了长足的发展。 自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品仓储和取出的系统，它以高层立体货架为主题，以堆垛机为首的搬运设备为基础，是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率，大容量储存机构。 堆垛机则是随着立体仓库出现并发展起来的专用起重机，是立体仓库最重要的起重运输设备，可大大提高空间面积和空间利用率，是自动化仓库的主要设备，是代表立体仓库的特征标志。 早起的堆垛机是在桥式起重机基础上发展起来，通过在起重车上悬挂一门架，利用货叉在立柱上运动旋转运输货物，称为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒随着立体仓库的发展，巷道式堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。随着现代社会计算机技术和微电子技术的日益发展，堆垛机的结构性能也有了较大的改变，承载能力大幅度加强，自动化性能更加提高，应用更为广泛。 自动化立体仓库的使用能够产生巨大的经济效益和社会效益。通过高层化货架储存，合理的使用了存储空间，提高了空间利用率，使存储空间向高空发展；通过自动化技术，加速了了存储的处理和运行速度，提高了劳动生产率，降低了工作人员的劳动强度，减少了劳动力；自动化立体仓库结合计算机的管理，能够充分保证先进先出的合理作业，防止物品的腐蚀，老化，使作业效率明显提高；结合通过计算机联网和控制，能够准确的对各种存储物品信息进行管理，有效地提高了仓库的管理能力和存储能力，便于清点和盘库，合理安排库存，节约资金；由于自动化的应用，使各种危害人体的有毒，易爆，低温，黑暗，污染等特殊物品能够在保证人
某公司高架自动存取机优化控制技术 作为现代仓储最具代表性的产物，自动化仓库因其特有的运行特点汇集了现代物流系统高效率、高技术、高集成的时代特性。本文结合某公司某自动化高架仓库的系统组成结构、工作流程、位置和速度控制技术，对仓库作业可能遇到的各种问题进行了介绍，并实践证明，该系统运行稳定高效。 1引言 自动化高架仓库集通讯技术、自动控制技术、检测技术、数据库技术和优化调度技术于一体，是现代物流的重要组成部分。由于自动高架仓库空间利用率高、管理方便、自动化程度高，其应用范围越来越广。随着红外通讯、高性能PLC、高性能变频器、激光测距等新技术的广泛普及和应用。高架仓库自动存取机的运行速度有了明显的提高，原有的控制技术已不能满足新型自动化仓库的需求，必须做出相应的调整。本文根据某公司某自动化高架仓库的工程管理经验和实际应用效果，介绍了高架仓库自动存取机控制系统的组成结构、主要功能和实际应用中容易出现的问题，探讨了该系统的关键控制技术。 2系统组成和工作流程 某公司某自动化高架仓库由高层固定货架、自动存取机控制系统、输送带系统和上位仓储管理系统组成。仓库设置于一个净空间长72米、宽9.5米、高21.9米的狭长形建筑物内。系统采用高效的可转换巷道式自动存取机，结合回型自由往返式轨道，经由巷道顶端的半圆形联络轨道，两台自动存取机可在2个巷道间任意转换。通过回型轨道，一台自动存取机在控制系统的控制下以最优路线捡取任一巷道内特定货物所在栈板，从而可实现对仓库内任意位置的货物进行出入库操作，自动存取机控制系统还有专门的防碰撞设计，避免两台自动存取机在作业时发生行进线路交叉、重叠等现象，从而防止碰撞事故的发生。上位仓储管理系统为仓库管理者提供操作界面，实现货物从信息录入、入库、盘点、并板、捡取等一系列库存管理功能，并向自动存取机控制系统发送任务，自动存取机控制系统收到任务后经计算向被选自动存取机发送数据指令、控制各台自动存取机运行并显示运行信息。自动存取机运行图如图1。 图1 自动存取机运行图 自动存取机电气控制系统的核心是西门子SIEMENS SIMATIC S7-300可编
XXXXXXXXXXX学校 《组态控制技术》课程设计报告 系部：计算机科学系 专业：计算机控制技术 班级： 姓名： 指导教师： 2011 年06 月20 日
升降梯监控系统制作 一、课程设计目的 通过限位开关检测升降机的位置和呼叫开个的状态，控制电动机的正反转达到目的。使学生对MCGS组态软件的组态过程、操作方法和实现功能等环节进行全面的讲解，对 MCGS组态软件的内容、工作方法和操作步骤有一个总体的认识。 二、课程设计题目和控制要求 题目： 升降机的自动监控 要求： （1）当升降机停于一层或二层时，按三层按钮呼叫，则升降机上升至LS3停止。 （2）当升降机停于三层或二层时，按一层按钮呼叫，则升降机下降至LS1停止。 （3）当升降机停于一层时，按三层按钮呼叫，则升降机上升至LS2停止。 （4）当升降机停于三层时，按二层按钮呼叫，则升降机下降至LS2停止。 （5）当升降机停于一层时，而二层、三层按钮均有人呼叫时，升降机上升
至LS2时，在LS2停止10s 后，继续上升至LS3停止。 （6）当升降机停于三层时，而二层、一层按钮均有人呼叫时，升降机下降至LS2时，在LS2停止10s 后，继续下降至LS1停止。 （7）当升降机上升或下降途中，任何反方向的按钮呼叫均无效。 （8）在计算机中显示自动升降机工作状态。 三、电梯控制系统硬件设计 3.1、硬件选择 三菱FX2N 系列产品plc 3.2.PLC 的工作原理 PLC 是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在PLC 运行时，CPU 根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。 3.3.PLC 的扫描工作方式 开始 内部处理 通信处理 RUN 方式？ 输入扫描 程序执行 N Y
操作规程编号：LX-FS-A97190 立体仓库堆垛机控制系统安全操作 规程标准范本 In The Daily Work Environment, The Operation Standards Are Restricted, And Relevant Personnel Are Required To Abide By The Corresponding Procedures And Codes Of Conduct, So That The Overall Behavior Can Reach The Specified Standards 编写：_________________________ 审批：_________________________ 时间：________年_____月_____日 A4打印/ 新修订/ 完整/ 内容可编辑
立体仓库堆垛机控制系统安全操作 规程标准范本 使用说明：本操作规程资料适用于日常工作环境中对既定操作标准、规范进行约束，并要求相关人员共同遵守对应的办事规程与行动准则，使整体行为或活动达到或超越规定的标准。资料内容可按真实状况进行条款调整，套用时请仔细阅读。 1 目的 本规程用于指导操作者正确操作和使用设备。 2 适用范围 本规程适用于指导本公司立体仓库堆垛机控制系统的操作与安全操作。 3 管理内容 3.1 操作规程 3.1.1 手动 将方式选择旋钮旋至手动位置，可在手动操作面板上控制堆垛机前进、后退与起升、下降，货叉左
伸、右伸。手动工作模式为点动式工作方式。在对堆垛机进行手动操作的时候，货叉必须在中位，才能进行前进、后退与高速起升、高速下降动作。有起升、运行、货叉三个部件六个自由度的运行。每个部件的运行都有高速与低速两种工作状态。 3.1.1.1低速前进、低速后退：堆垛机以 7.8M/Min的速度运行，作用范围前进限位～后退限位。 3.1.1.2 高速前进：堆垛机以100M/Min的速度运行，作用范围后退限位～33列，以20M/Min 的速度运行，作用范围33～前进减速，以 7.8M/Min的速度运行，作用范围前进减速～前进限位。 3.1.1.3 高速后退：堆垛机以100M/Min的速度运行，作用范围前进限位～3列，以20M/Min的
本科生毕业论文（设计） 题目：基于PLC的巷道式堆垛机定位控制系统的设计姓名： 学院：机电工程学院 专业：农业电气化与自动化 班级： 学号： 指导教师： 完成时间： 2012年6月18日
基于PLC的巷道式堆垛机定位控制系统的设计 摘要 立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息技术进步的结果。自上世纪60 年代以来,美、日、欧等国家和地区设计和投入使用的立体仓库越来越多,立体仓储技术已成为一门新兴的学科。堆垛机是自动化立体仓库的主要作业机械,担负着出库、进库、盘库等任务,是自动化立体仓库的核心部件,自动化立体仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志的。巷道堆垛机是实现整个仓库系统“自动”功能的关键设备，对其控制系统的研究具有广阔的应用前景。本文以西门子公司S7-200系列PLC机型为例，研究了巷道式堆垛机的定位控制系统。 关键词：立体仓库；PLC；巷道式堆垛机；定位方法
Design of Position Control System of Laned Type of Stacker on PLC Abstract The creation and development of stereoscopic warehouse is the request of modern logistics system development and the result of information technique progress. From last century 60's, more and more nations and regions such as the United States, Japan, Europe began to design and devotion the usage of stereoscopic warehouse, which have become a newly arisen academics. Stacker is the core part of automation stereoscopic warehouse, which carries on many main missions for the automation stereoscopic warehouse. The development of automation stereoscopic warehouse take the stacker’s development as it’s main marking. The most important part of the whole warehouse system is laned type of stacker. The reserch of it’s controlling system has wildly application foreground.This paper took the example of Siemens company’s S7-200 series PLC, it reserched the position control system of laned type of stacker. Key words : Stereoscopic warehouse ; PLC ; Laned type of stacker ; Posotioning method
4.2 堆垛机操作实验 一、实验目的 1、了解全自动仓储系统的组成及其仓储工作原理； 2、了解仓储管理的基本概念； 3、掌握全自动仓储系统的操作，包括自动立体仓库的入库、出库和移库的操作流程。 二、实验说明 全自动仓储系统（Automated Storage and Retrieval System，简称AS/RS），是指不需要人工直接参与处理，能自动存储和取出物料的系统，是集高架仓库及规划、管理、机械、电气和计算机等技术于一身的综合性技术。1963年建立了世界上第一座计算机控制的高架仓库，目前已广泛应用于汽车、化工、电子、机械、烟草、军队后勤等各个行业和部门。 目前自动仓储系统的功能，既可以作为单纯的存储仓库，即货物以单元化形式（如托盘）在货架上储存一定的时间，需要时出库使用，也可以作为配送中心，即根据订单要求对不同类别的货物进行选配，组成新的出库货物单元，这需要较大的选配作业面积，并配置各类输送机、分拣系统等配套设备。大型的自动仓储系统可以有5000托盘以上，中型的也有2000~5000托盘，而小型库则在2000托盘以下，目前最大库容量已达十多万个托盘。 自动仓储系统的突出优点表现在：能大幅度地减少占地面积，提高库容量；提高仓库出入库频率；提高仓库管理水平，便于清点盘库，
减少库存，节约流动资金，并防止货物老化、变质生锈；采用自动化技术，能存储特殊的货物，比如胶片等。 1、自动仓储系统的组成： 根据所存储的货物的特点，以及物流的特点，自动化仓储系统的实现形式多种多样，但基本上都包括以下几个部分：高层立体货架、堆垛机、出入库传送带、光电条码扫描仪、RFID视频标签识别装置，以及计算机控制软硬件。 （1）高层立体货架采用由钢结构组成的单元格式货架，其货格的长度为520mm，深度为450mm，高度为350mm，整个货架系统共有前后2排，分别标示为A区、B区，每排12列5层，总共有120个货位。 （2）堆垛机可进行三维空间定位，通过在货架系统内部的巷道内来回穿梭，其货台上下垂直升降，而货台上的货叉则前后伸缩，堆
毕业设计报告 设计题目：智能堆垛机的设计 设计作者：苏标霖 专业班级/学号：0906020141 合作者1：XXX 专业班级/学号：xxx 合作者2：XXX 专业班级/学号：xxx 指导教师：XXX 设计时间：2011年12月5日——2012年2月10号
目录 1 引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1 2 设计任务及要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 2.1 设计任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 2.2 设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 3 系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 3.1机械手控制系统结构说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 3.2堆垛机设计方案框图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 4 软、硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 4.1 系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 4.1.1系统硬件原理图及工作原理说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 4.1.2 气动控制系统认知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5 4.1.3 气动控制回路分析及连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 4.1.4 步进电动机认知及应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 4.1.5 S7-200控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8 4.2系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 4.2.1程序通信参数选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 4.2.2软件系统总流程图及设计思路说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 5 安装与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 5.1安装调试过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 5.1.1立体存储单元结构与功能分析．．．．．．．．．．．．．13 5.1.2立体存储单元机械及气动元件安装与调整．．．．．．．．14 5.1.3立体存储单元气动回路分析、安装与调试．．．．．．．．15 5.1.4步进电动机的使用．．．．．．．．．．．．．．．．．．16 5.1.5立体存储单元电气系统分析、安装与调试．．．．．．．．24
立体仓库堆垛机控制系统操作安全规 程 1 2020年4月19日
立体仓库堆垛机控制系统安全操作规程 1 目的 本规程用于指导操作者正确操作和使用设备。 2 适用范围 本规程适用于指导本公司立体仓库堆垛机控制系统的操作与安全操作。 3 管理内容 3.1 操作规程 3.1.1 手动 将方式选择旋钮旋至手动位置,可在手动操作面板上控制堆垛机前进、后退与起升、下降,货叉左伸、右伸。手动工作模式为点动式工作方式。在对堆垛机进行手动操作的时候,货叉必须在中位,才能进行前进、后退与高速起升、高速下降动作。有起升、运行、货叉三个部件六个自由度的运行。每个部件的运行都有高速与低速两种工作状态。 3.1.1.1 低速前进、低速后退:堆垛机以7.8M/Min的速度运行,作用范围前进限位～后退限位。 3.1.1.2 高速前进:堆垛机以100M/Min的速度运行,作用范围后退限位～33列,以20M/Min的速度运行,作用范围33～前进减速,以7.8M/Min 的速度运行,作用范围前进减速～前进限位。 3.1.1.3 高速后退:堆垛机以100M/Min的速度运行,作用范围前进限位～3列,以20M/Min的速度运行,作用范围3列～后退减速, 以7.8M/Min的速度运行,作用范围后退减速～后退限位。 2 2020年4月19日
3.1.1.4 低速起升、低速下降:堆垛机以 4.8M/Min的速度运行,作用范围上升限位～下降限位。 3.1.1.5 高速上升:堆垛机以30M/Min的速度运行,作用范围下降限位～上升减速,以 4.8M/Min的速度运行,作用范围上升减速～上升限位。 3.1.1.6 高速下降:堆垛机以30M/Min的速度运行,作用范围上升限位～下降减速, 以 4.8M/Min的速度运行,作用范围下降减速～下降限位。 3.1.1.7 低速左伸、低速右伸:货叉以4M/Min的速度运行,作用范围左限位～右限位。 3.1.1.8 高速左伸、高速右伸:货叉以20M/Min的速度运行,作用范围左限位～右限位。 在操作堆垛机时,不要高速冲击作用范围的边沿,例如:不要高速把货叉伸到左限位,而应该提前换为低速,让系统自动停止伸叉。 (参考方位:以站立在堆垛机上的操作员操作时的方位为参考方位) 3.1.2 半自动 将方式选择旋钮旋至半自动位置,可在手动操作面板上控制堆垛机前进、后退与起升、下降,货叉左伸、右伸,但不同手动运行的是堆垛机前进、后退与起升、下降必须运行到货位时才会停车。半自动工作模式是为了适应,纯手动出入库时使用。其工作方式为准点动式工作方式。即复位后,系统将运行到下一个位置才会停车。如果没有下一个监测片时,严禁半自动运行设备。例如:运行至原位后,禁止继续后退运行。半自动工作模式与手动工作模式一样,货叉必须在中位,才能进行上升、后退与高速起升、高速下降动作。(所有运行参数参照手动运行参数执行。) 3.1.3 单机自动 3 2020年4月19日
堆垛机开题报告 篇一：堆垛机-开题报告 重庆科技学院 毕业设计（论文）开题报告 题目基于PLC的巷道式堆垛机 定位控制系统的设计 学院电气与信息工程学院 专业班级自应本XX-01 学生姓名陈向学号 XX540289 指导教师张跃辉 XX 年 3 月 1 日 开题报告填写要求 1.开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作开始后2周内完成，经指导教师签署意见及系主任审查后生效。 2.开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网址上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见。 3.学生查阅资料的参考文献理工类不得少于10篇，其
它不少于12篇（不包括辞典、手册）。 4.“本课题的目的及意义，国内外研究现状分析”至少XX字，其余内容至少1000字。 毕业设计(论文)开题报告 篇二：堆垛机开题报告 重庆科技学院毕业设计（论文）开题报告题目基于plc的巷道式堆垛机定位控制系统的设计 学院电气与信息工程学院专业班级自应本XX-01 学生姓名陈向学号 XX540289 指导教师张跃辉XX 年3 月 1 日开题报告填写要求 1.开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此 报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作开始后2周内完成，经指导教师 签署意见及系主任审查后生效。 2.开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可 从教务处网址上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署 意见。 3.学生查阅资料的参考文献理工类不得少于10篇，其