堆垛机使用说明
堆垛机的手动操作
1、将堆垛机控制柜内的“手动/自动”开关打到手动档（图示位置，PLC输入点亮）
2、在操作过程中面对堆垛机控制柜，点动一下“向上”按钮，堆垛机即会向上移动一个位置；点动一下“向下”按钮，堆垛机即会向下移动一个位置；点动一下“前”按钮，堆垛机即会向前方移动一个位置；点动一下“向后”按钮，堆垛机即会向后方移动一个位置；点动一下“向右”按钮，叉板即会向右边的货架方向（B区）移动一个位置；点动一下“向左”按钮，叉板即会向左边的货架方向（A区）移动一个位置。当到达某个位置时堆垛机会自动停下。在叉板伸出后点动“向前”“向后”按钮将不会有任何反应，此时需点动“向左”或“向右”按钮使叉板回到中间位置。这样就起到了一个保护的作用。
本系统堆垛机类似：前为叉板方向，反向为后。上就是上，下就是下。
左叉是站在后的位置，此时左边就是左叉，右边就是右叉。
堆垛机的叉板能停在其所在层货架仓位平齐位置下方一点或上方一点。手动控制堆垛机取货时先停在其所在层货架仓位平齐位置下方一点，然后将叉板伸入货仓，提升至货架仓位平齐位置上方一点，最后把叉板缩回将货物取出。手动控制堆垛机放货时停在其所在层货架仓位平齐位置上方一点，然后将叉板伸入货仓，下降至货架仓位平齐位置下方一点，将货物放入，最后把叉板缩回。
注意：将手/自动开关拨到自动档前，必须点动“左”或“右”按钮使叉伸回到中间位置，层的位置为某一层的下方。
3堆垛机位置的确定
货仓从左至右依次是1-12列，0列为入货台那列，结尾列为出货台那一列。从下至上1-5层。前排以A1为命名，共60个货位。后排以B1为命名，也有60个货位。
立体货仓的仓位地址使用字符串表示：前两位表示仓位所在行(本实验室有两行，定义为A1和B1)；中间两位是堆垛机的所在列；后两位是堆垛机的所在层。
如：“A10101”，表示堆垛机的当前所在位置为外面一行第1列第1层。
如：“B10405”，表示堆垛机的当前所在位置为靠墙一行第4列第5层。
二、堆垛机、输送链的自动控制
1、将堆垛机和输送链控制柜内的“手动/自动”开关均打到自动档（图示位置，
PLC 输入点暗）。保证堆垛机的叉伸在中间位置，对应层的位置为某一层的下方。
2、运行“立库对接LED-COM5和立库对接LED-COM6”程序
弹出如下两个画面
缩小化。
3、“堆垛机运行系统”程序和单片机通讯程序。
双击桌面的“条码”图标和“单片机通讯”图标，进入VB运行系统。
弹出如下两个画面
4、双击桌面的“启动立库系统”按钮，弹出如下画面。
点击左键进入数据刷新界面。
按确认进入程序主界面。
主界面
若出现下图所示当前信息全为？？的情况，说明主控机与PLC通讯失败，请检查PLC控制柜电源是否打开，它与电脑的通讯接口是否出现松动。
一切正常核对完之后,如下所示：
相应的信息栏有信息显示。
（1）入库作业
[设置入库单]
新建入库申请。
输入入库货物条码：
选择入库仓位，点击“确定”按钮确定：
所有入库请求添加完毕，点击“生成入库单”按钮
返回主界面。
点击导入入库作业
一般情况下是最后一条指令，导入并运行。
入口条码器读到条码的时候，堆垛机会自动运行。把货物送到指定的仓位里面去。作业类型：入库；
出库；
移库；
对调；
状态： 0——未执行；
1——正在执行；
2——任务完成。
手动依次将需要入货的物流盒放到滚筒输送链上，有条码的一面朝向条码阅
读器。盒子的间距保持在米之间。
（2）出库作业
[设置出库单]
首先点击设置出库按钮：
弹出以下界面。
点添加出库请求
根据出库仓位里面有的仓位，选择对应的分拣口。点击确认。
生成出库单。
点击确认，就可以返回主界面。
点击导入出库作业
一般情况也是最后一条，选中，导入数据并运行。
（3）调库作业
[设置调库单]
首先点击设置调库按钮：
弹出以下界面.
点添加调库请求
根据所对应仓库地址进行对调或移库。
生成出库单。
点击确认，就可以返回主界面。
点击导入调库作业
一般情况也是最后一条，选中，导入数据并运行。
注意：不能随意修改，只能在堆垛机出现故障后去修改。
界面中，左边可以动画显示仓库内的货物状态（有货物则显示图标，无货物则无图标），右边表格中也显示当前仓库内的货物状态，
如果要修改某个非空仓位内货物的商品信息，则先鼠标单击该仓位，选择“修改”，输入货物数量，替换货物条码，最后点击“确定”即可；如果要删除某个非空仓位内的货物，则先鼠标单击该仓位，然后点击“清空该仓位”，此时界面上对应的那个仓位中的货物图标就会消失。
（4）复位
在界面的右下角还有个复位按钮，是“堆垛机复位”。当系统出现故障时，它是快速恢复到正常状态的有效方法。
堆垛机复位：
将堆垛机移至出货台。当堆垛机不在它的标准位置时，点击此按钮可快速使堆垛机回到标准位置，并与主控机中的当前层、当前列保持一致。
点击“堆垛机复位”按钮时必须保证堆垛机的叉伸没有伸出，如果此时叉伸不在中心位置，请将堆垛机切换至手动状态，然后由按钮开关将叉伸缩回中心位置，然后再按“堆垛机复位”。
摘要 自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。 本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。 关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
Abstract Automated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure. This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking. Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking
立体车库堆垛机机械结构设计 学生姓名：郑超李昭白鹤鹏封二佳 学院：机械工程学院 专业年级：机械10级 指导教师：单根立 2014年 1 月6 日
目录 摘要 (4) 前言 (5) 第一章绪论 (4) 1.1自动化立体仓库的起源与发展 (6) 1.2 课题的提出及主要任务 (7) 1.2.1 课题的提出 (7) 1.2.2 课题的主要任务 (7) 第二章堆垛机的分类 (8) 2.1 巷道式堆垛机的分类 (8) 2.1.1 巷道式单立柱堆垛机 (8) 2.1.2 双立柱巷道堆垛起重机 (9) 2.1.3 桥式堆垛起重机 (9) 第三章堆垛机门架的结构设计计算 (10) 3.1堆垛机各个部分运动速度计算 (10) 3.1.1行走速度 (10) 3.1.2升降速度 (11) 3.1.3货叉的伸缩速度 (11) 3.2额定数据表 (12) 第四章减速电机的选取 (12) 4.1行走装置的减速电机的选取 (12) 4.2升降电动机的选用 (13)
4.3伸缩运动电机的选用 (14) 第五章堆垛机伸缩货叉机构的校核 (14) 5.1叉架的受力分析计算 (15) 第六章结论 (16) 致谢 (17) 参考文献 (18)
摘要 自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。 本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。 关键字：立体仓库堆垛机结构受力校核
关于堆垛机结构的简单介绍
目录 1 结构特征 (3) 1.1 金属结构 (3) 1.2 载货台 (3) 1.3 运行机构 (3) 1.4 起升结构 (3) 1.5 货叉伸缩结构 (4) 1.6 超速保护装置 (4) 1.7 过载及松绳保护装置 (4) 1.8 电气装置 (4) 2 堆垛机的分类 (4)
1 结构特征 结构紧凑是有轨巷道堆垛机的一大突出特点，充分利用了有限的空间，实现了立体存取，保证了空间的有效利用率。堆垛机能在三个相互垂直方向上（行走、起升和货叉伸缩）按照一定的顺序组合进行往复运动。通过这些运动，完成对单元货物的入、出库搬运作业。由于三个运动的速度采用变频器控制，同时位置是通过激光测距来进行判断，因此设备运行非常平稳，同时停准位置精度很高。可以根据管理者的不同指令，将货物准确地送到指定位置。既能按指定的地址将巷道口入库输送机上的货物存入货架的货格内，完成入库作业；也可从指定货格中取出货物运至道巷口出库输送机上，完成出库作业。 库内的堆垛机具备一套完整的电气控制系统，以控制堆垛机的正常工作。设备电源来源于货架顶端或底端固定的滑触线，三相五线制，交流380V，50Hz。 堆垛机控制系统分三种工作方式，即手动、单机自动、联机自动。 手动方式：工作人员站在电气柜前的踏板上，可以操作堆垛机随意停在巷道内的任意位置。手动控制主要用于堆垛机调试阶段或自动控制出故障时应急使用； 单机自动方式：工作人员在操作面板上设定命令后，即可启动堆垛机，使其自动完成物品的存取工作； 联机自动：堆垛机接收管理机发给的命令，收到命令后，按命令自动进行作业。 有轨巷道堆垛机由金属结构（包括上、下横梁及立柱）、载货台、运行机构、起升机构、货叉机构、限速防坠装置、过载松绳装置、电气控制装置等部件组成。 1.1 金属结构 金属结构是堆垛机的主要承载构件之一，它由立柱、上横梁、下横梁三部分组成。 立柱是载货台垂直升降的支撑和走行部件，其两侧装有垂直导轨，以保证载货台平稳、灵活地升降；立柱上装有起升机构、过载松绳安全装置、限速防坠保护装置、载货台升降的上下极限限位开关等电气元件；动力电缆及控制电缆均通过立柱内腔。 上横梁由钢板焊接而成，它上部装有起升用的定滑轮和支撑堆垛机的上部导向轮组。钢丝绳通过这些滑轮及载货台上的动滑轮，使载货台能上升或下降。上横梁上还装有滑导线的集电装置。 下横梁由钢板和型材焊接而成，是堆垛机的主要支撑部件。下横梁上装有运行驱动车轮组、从动车轮组、下部水平轮组及夹轨器等装置。还装有红外通讯、电气控制柜及运行限位开关组等电气装置。 1.2 载货台 载货台是堆垛机存取货物的重要部件，载货台由垂直框架和水平框架焊接成直角形结构件。起升机构上出来的钢丝绳通过上横梁上的定滑轮、垂直框架上的动滑轮带动载货台沿起升轨道上下运动，完成运送货物任务。载货台装有货叉机构、起升滑轮装置、导向轮组、升降限位撞尺以及光电探测装置等。安装在载货台两侧的导向轮其轴为偏心轴，可通过旋转轴来调节导轮与导轨之间的间隙，以保证载货台的平稳运行和货叉的水平。 1.3 运行机构 运行机构是堆垛机水平运动的驱动机构。驱动单元采用德国SEW的电机减速机（还有部分采用的是德国DEMAG电机减速机），性能安全可靠。上横梁通过立柱连接于运行机构，并通过导向轮抱紧货架的天轨，从而实现了堆垛机在库内能沿着轨道行进，对货物进行存取和拣选作业。在运行机构上还安装了SICK的激光测距，保证了不同货位的停准精度。 1.4 起升结构 起升机构由SEW电机减速机（部分采用了德国DEMAG电机减速机）、卷筒及钢丝绳等组成。起升
前言 发展物流技术不仅仅是人们关注的话题，更主要的是已变成人们脚踏实地的行动。物流技术的发展离不开物流设备等基础设施的发展，应该说阻碍物流技术进步的不是软件问题，而更多反映在基础硬件的问题。自动化立体 【1。现代化大生产，越仓库作为物资流通中的关键单元，担负着重要的作用】 来越促使工业生产社会化、专业化、集中化的发展趋势，生产的高度机械化,自动化必然要求物资的供应分发及时、迅速、准确。这就促使立体仓库技术得到迅速的发展。 现代物流技术对企业的发展起到很大的促进作用，而自动化立体仓库是现代物流系统中的一个最重要的部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。自动化立体仓库是整个物流系统的基础，是整个物流系统能否快速、准确流通的基石。 在自动化立体仓库之前，仓库的存储主要利用人工来搬运，这种仓储方式的效率是非常的低，由于仓库的高度低仓库的库存量在同筑面积情况下利用率低，工人劳动强度高;而且仓库的管理比较复杂，货物分类复杂。而自 【2。自动化立体动化立体仓库可以解决上述的问题，还可以节省仓储的成本】 仓库是现代物流的代表技术，具备提升物流管理水平、提高作业效率、与ERP 系统接口、节省占地等诸多优点。 自动化立体仓库以巷道堆垛起得机为主、并结合入出库周边设备来进行作业的一种仓库。自动货立体具有存储量大存储效率高、空间利用率高、自动化和信息化水平高等优点，越来越得到人们的广泛认同和普遍使用。我国在自动化立体仓库这方面起步较慢，但是发展速度很快，目前与欧美西方先进国家水平日益接近，很多企业也认识到自动化立体仓库对企业的生存的重要性，利用自动化立体仓库的计算机功能能够获取市场的第一信息，对企业 【3。 的决策起到举足轻重的重用】
天津市供电公司电能计量资产智能管理系统说明 全自动立体库房硬件主要由堆垛机、货架、输送链、控制台四大部分组成，控制软件主要由组态软件构成，整个系统的自动化程度很高，无需人为控制。本文介绍手动操作之后，重点说明自动控制部分。
1.将堆垛机控制柜上的“手动/自动”开关打到手动档（图示位置，PLC输入点I0.1亮） 2.在操作过程中面对堆垛机控制柜，点动一下“向上”按钮，叉伸平台即会向上移动一个位置；点动一下“向下”按钮，叉伸平台即会向下移动一个位置；点动一下“前”按钮，堆垛机即会向前方移动一个位置；点动一下“向后”按钮，堆垛机即会向后方移动一个位置；点动一下“向右”按钮，叉板就会向右边移动一个位置；点动一下“向左”按钮，叉板就会向左边移动一个位置。当到达某个位置时堆垛机会自动停下。在叉板伸出后点动“向前”“向后”按钮将不会有任何反应，此时需点动“向左”或“向右”按钮使叉板回到中间位置。这样就起到了一个保护的作用。 3.堆垛机位置的确定：货仓从左至右依次是1-14列，从下至上1—7层。立体货仓的仓位地址使用字符串表示：前两位表示仓位所在行,用A2表示;中间两位是堆垛机的所在列；后两位是堆垛机的所在层。如：“A20401”，表示堆垛机的当前所在位置为外面一行第4列第1层。需要注意的是堆垛机叉板每层都有上下两个位置，用来抬起货物和放下货物。正确的初始位置应该是在每层的下位。
将输送链和堆垛机电源全部打开后直接点击桌面上名为自动仓储系统的快捷方式， 此时将同时打开条码扫描和组态王两个程序。界面分别如下： 图1.条码扫描程序 图2.组态王程序 进入运行界面后,要核对堆垛机当前所在的位置。若实际位置和软件显示不符，请点击堆垛机复位按钮。（请勿在堆垛机运行时点击） 如果出现以下界面说明是条码扫描程序已经打开。
有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称为堆垛机。 堆垛机是立体仓库中非常重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。其主要用途是在高层货架仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反，取出货格内的货物运送到巷道口，完成出入库作业。 堆垛机是自动化立体仓库里面的存取货设备，一般分单立柱和双立柱结构，由行走、提升和货叉三个驱动机构完成作业要求，采用国际先进的伺服控制系统和认址系统进行全闭环控制，配合条码或激光测距等高精度认址方式，实现堆垛机高精度运行。堆垛机载重量可达8吨左右，行走速度可高达400m/min。 根据轨道的走向可分为直轨型、弯轨型、转轨型和岔道型。 此外还有装有司机室的拣选堆垛机等多种类型堆垛机。 堆垛机结构稳定可靠，由矢量变频驱动和编码器位置控制，采用机械和电气双重保险装置，确保安全，采用信息传递全程跟踪技术，电气元件均采用进口产品，触摸屏界面操作简单，实现手动、单机自动和联机自动控制，与各种物流设备组合形成完整的物流系统。 堆垛机的手动控制是由操作人员通过操作面板上的按钮开关，直接操作堆垛机进行水平运行、载货台升降、货叉存取货物。 单机自动控制是由操作人员在出入库端通过堆垛机电控柜上的操作面板液晶触摸屏按钮输入出入库指令，堆垛机将自动完成出入库作业。 联机自动控制是由管理计算机自动分配出入库货位地址，通过监控计算机发出作业指令通过无线以太网将作业指令传输至堆垛机PLC，自动控制堆垛机完成作业，并将运行过程及工作状态反馈给监控计算机，显示在电脑屏幕上。 六维堆垛机主要选配SIEMENS、SEW、MIAS等全球先进供应商的标准化部件，使得产品质量更高，运行更稳定，维护成本更少。
立体车库堆垛机机械结构设计 学生姓名：超昭白鹤鹏封二佳 学院：机械工程学院 专业年级：机械10级 指导教师：单根立 2014年 1 月6 日
目录 摘要 (4) 前言 (5) 第一章绪论 (4) 1.1自动化立体仓库的起源与发展 (6) 1.2 课题的提出及主要任务 (7) 1.2.1 课题的提出 (7) 1.2.2 课题的主要任务 (7) 第二章堆垛机的分类 (8) 2.1 巷道式堆垛机的分类 (8) 2.1.1 巷道式单立柱堆垛机 (8) 2.1.2 双立柱巷道堆垛起重机 (9) 2.1.3 桥式堆垛起重机 (9) 第三章堆垛机门架的结构设计计算 (10) 3.1堆垛机各个部分运动速度计算 (10) 3.1.1行走速度 (10) 3.1.2升降速度 (11) 3.1.3货叉的伸缩速度 (11) 3.2额定数据表 (12) 第四章减速电机的选取 (12) 4.1行走装置的减速电机的选取 (12) 4.2升降电动机的选用 (13)
4.3伸缩运动电机的选用 (14) 第五章堆垛机伸缩货叉机构的校核 (14) 5.1叉架的受力分析计算 (15) 第六章结论 (16) 致 (17) 参考文献 (18)
摘要 自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。 本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。 关键字：立体仓库堆垛机结构受力校核
生产实习报告 根据学校安排我于2009年5月5日到吉林市江北机械厂进行生产实习，这是一次难得的实践机会，而且实习的内容在很大程度上和毕业设计有关，因此认真对待这次实习就显得尤为重要。 生产实习是我们机械专业学习的一个重要环节，是将课堂上学到的理论知识与实际相结合的一个很好的机会，对强化我们所学到的知识和检测所学知识的掌握程度有很好的帮助。为期两周的生产实习，我们先后去了热模具车间，机修车间，工模具车间，机加车间，热处理车间和电镀车间。在实习当中，我们学到了许多课本上没有的知识，我想这对我们以后的工作将会起很大的作用。 一．工厂简介 吉林江北机械制造有限责任公司坐落于美丽富饶的北国江城吉林省吉林市，公司始建于1949 年9 月，是国家一类大型企业，1996 年通过了ISO9001 、GB/T19002 系列质量体系认证，被评为档案管理目标认证国家一级单位，是吉林国防区域计量站，通过了国家和国防实验室认可，2003 年、2006 年分别被评为“吉林明星企业”。50 多年来，经过几代江机人的艰苦创业，企业由小到大，取得了很大成绩，先后获得国家、部、省以上科技进步奖及发明奖65 项。 2003 年, 企业通过政策性调整，形成了以吉林江北机械制造有限责任公司为核心，以参控股的捷凯传动轴有限责任公司、江机实业发展有限责任公司、深圳市江机实业有限公司等11 个企业为成员单位的“江机集团”已全面步入正常运行轨道。 核心企业吉林江北机械制造有限责任公司拥有固定资产11.78 亿元，占地992 万平方米，其中工业建筑面积25 万平方米。主要生产设备仪器2800 台（套），其中具有国际先进水平的设备仪器160 台（套）。现有员工2879 人，其中高级技术人员200 余人，中级技术人员500 余人，并拥有一批高水平的专业技能人员。 公司现拥有国内领先的科研开发、机械加工、特种设备制造、表面处理、冲压、压铸、铸造、注塑、工模具制造等能力及完备的计量理化和试验检测手段。产品涉及汽车及汽车零部件、电能表及计量装置、工业管件、排爆器材及非标设备仪器、包装制品及实木复合地板等领域。
毕业设计[论文] 题目：立体车库堆垛机结构设计 学生姓名：学号： 学部（系）：机械与电气工程学部 专业年级： 指导教师：职称或学位： 2011年 5 月18 日
目录 摘要 (1) 关键词 (1) Abstract (2) Key words (2) 前言 (3) 1. 绪论 (4) 1.自动化立体仓库的起源与发展 (4) 1.2 课题的提出及主要任务 (5) 1.2.1 课题的提出 (5) 1.2.2 课题的主要任务 (5) 1.3 堆垛机的分类 (6) 1.3.1 巷道式堆垛机的分类 (6) 1.3.2 巷道式单立柱堆垛机 (6) 1.3.3 双立柱巷道堆垛起重机 (7) 1.3.4 桥式堆垛起重机 (7) 1.4.1单立柱堆垛机的结构 (8) 1.4.2 单立柱堆垛机的优点 (9) 1.5 单立柱堆垛机的工作方式 (10) 2.堆垛机的运动循环和各部分速度计算 (11) 2.1 堆垛机的运动循环 (11) 2.2 堆垛机各个部分运动速度计算 (11)
2.2.1走行速度 (12) 2.2.2升降速度 (13) 2.2.3 货叉的伸缩速度 (13) 2.2.4 额定数据表 (14) 3. 堆垛机各部分的结构设计和力学分析 (14) 3.1 堆垛机的外载荷计算 (14) 3.2 沿巷道纵向平面受力分析 (19) 3.3．1 单立柱堆垛机静态刚度分析 (20) 3.3.2 弯矩放大系数 (23) 3.3.3 立柱结构临界载荷 (24) 3.4 堆垛机的设计计算 (26) 3.4.1 主动行走轮直径的确定 (26) 3.4.2 行走电动机的选用 (27) 3.4．3 升降电动机的选用 (28) 3.4.4 伸缩运动电动机的选用 (29) 3.5 验算运行速度和实际所需功率 (29) 结论 (30) 参考文献 (32) 【附表1】 (33) 【附表2】 (34) 致谢 (35)
自动化立体仓库出入库能力和堆垛机节拍 一、平托盘尺寸规格及材料 自动化立体仓库一般都采用托盘式货架，平托盘作为装载工具在搬运、保管、运输和包装的各个环节中都处于中心位置，直接影响着仓库的规划和储存效率。托盘标准化是物流标准化的基础，是物流系统协调化的关键，是实现搬运机械、包装/运输作业通用化、统一性的前提。 目前欧洲托盘的标准为，是基于通用卡车运输的尺寸优化；美国托盘的标准尺寸为，及所谓的工业托盘，工业应用中经常采用；日本托盘的标准尺寸为，是基于集装箱的尺寸优化。 中国托盘规格较为混乱，但随着物流业机械化和自动化的要求，标准规格也逐渐确定，标准规格尺寸如表1所示，表中●表示常用托盘尺寸。托盘高度一般为，单面取140mm，双面取150mm，托盘载重量有，，和四个级别 表1 平托盘标准规格单位：mm 宽度（W）长度（L）高度（H）宽度（W）长度（L）高度（H） 800 ●1100 1200 800 1200 1000 900 1100 1100 1000 ●1000 1400 ●1200 1300 1000 1300 1100 1100 800 1500 900 1400 1100 ●1100 1200 1200 1440 1130 1300 1500 1300 ●1400 1130 1440 托盘材料有木材、金属和塑料三大类，目前我国木材托盘应用最广，但反复使用后易变形、破损，寿命不长；金属托盘中钢制托盘应用最广，特别适用于货物重量大的场合；塑料
托盘因其质轻、美观、强度高、耐腐蚀、可回收等优点广泛应用于食品、医药、汽车、烟草、化工等领域。三种托盘只是材料不同，主要标准规格尺寸都相同。 二、货态尺寸计算及码垛方式 把包装的物品堆积在托盘上便成为装载单元，装载单元的货态是自动化立体仓库货格所能储存货物的最大尺寸，货态尺寸的计算是通过包装箱或者包装袋的规定尺寸及选取的码垛方式，或由储存货物的外形尺寸计算得出（包括托盘尺寸），如图4所示。 图4 货态尺寸计算示意图 装载托盘上的货物总尺寸一般与托盘尺寸相同，或者比托盘略小一些，非常特殊时也可以比托盘略大。常用装载的方式有：完全紧密型、中空型、周空型、不规则型，装载形式如图5所示，装载方法的优劣在于托盘空间利用率、物品安全可靠、破损最少，其中破损最少是最重要因素。 图5 托盘装载图 码垛针对箱装或者袋装的物品，根据包装、尺寸、重量及数量，将货物按一定规律码成各种形状的货垛。基本要求是：合理、牢固、定量、整齐、节约、方便。 码垛方法包括：对缝堆积法、交错堆积法、砌砖堆积法、中空堆积法和外分堆积法。
优秀设计 毕业设计[论文] 题目：立体车库堆垛机结构设计 学生姓名：学号： 学部（系）： 专业年级： 指导教师：职称或学位： 年月日
目录 摘要 (1) 关键词 (1) Abstract (2) Key words (2) 前言 (3) 1. 绪论 (4) 1.自动化立体仓库的起源与发展 (4) 1.2 课题的提出及主要任务 (5) 1.2.1 课题的提出 (5) 1.2.2 课题的主要任务 (5) 1.3 堆垛机的分类 (6) 1.3.1 巷道式堆垛机的分类 (6) 1.3.2 巷道式单立柱堆垛机 (6) 1.3.3 双立柱巷道堆垛起重机 (7) 1.3.4 桥式堆垛起重机 (7) 1.4.1单立柱堆垛机的结构 (8) 1.4.2 单立柱堆垛机的优点 (9) 1.5 单立柱堆垛机的工作方式 (10) 2.堆垛机的运动循环和各部分速度计算 (11) 2.1 堆垛机的运动循环 (11)
2.2 堆垛机各个部分运动速度计算 (11) 2.2.1走行速度 (12) 2.2.2升降速度 (13) 2.2.3 货叉的伸缩速度 (13) 2.2.4 额定数据表 (14) 3. 堆垛机各部分的结构设计和力学分析 (14) 3.1 堆垛机的外载荷计算 (14) 3.2 沿巷道纵向平面受力分析 (19) 3.3．1 单立柱堆垛机静态刚度分析 (20) 3.3.2 弯矩放大系数 (23) 3.3.3 立柱结构临界载荷 (24) 3.4 堆垛机的设计计算 (26) 3.4.1 主动行走轮直径的确定 (26) 3.4.2 行走电动机的选用 (27) 3.4．3 升降电动机的选用 (28) 3.4.4 伸缩运动电动机的选用 (29) 3.5 验算运行速度和实际所需功率 (29) 结论 (30) 参考文献 (32) 【附表1】 (33) 【附表2】 (34) 致谢 (35)
高40m 单立柱巷道堆垛机的特点及应用 近年以来，物流装备市场蓬勃发展，其中自动化立体仓库的建造高度也在不断增加。目前国内大部分厂家能够制造的堆垛机的高度在18m~24m 之间，少部分能够达到30m 的高度。随着仓储市场的进一步发展，客户越来越要求提高立体仓库的库容量，节省土地资源的投资，提高土地的利用效率，实现集约化的生产，因此对30~m 至40m 之间的立体仓库的需求越来越多。这种大高度的立体仓库广泛应用在批发配送、食品饮料、烟草存储和第三方物流服务等行业。 目前国内多数立体仓库采用的是单立柱巷道堆垛机，其优点是结构简单，横向尺寸紧凑，巷道占宽小，而且围绕立柱可以选用多种载货台，比较容易地进行模块化设计和组装。其立柱金属结构一般采用焊接箱型梁结构，具有截面大、结构整体刚性好、不易失稳、载货台承载能力大等特点，比较适合应用在20m 以上的单元托盘式堆垛机上。 德马泰克RapidStore UL 1500 系列堆垛机主要用于高度在30m 以上的自动化立体仓库，在欧洲市场有众多的实施项目。为适应中国和东南亚市场对超高堆垛机的需求，徳马泰克物流系统（苏州）有限公司引进RapidStore UL 1500 的技术，成功实现了本地化生产，并补了国内超高堆垛机设计和制造的技术空白。 下面对高40m 的单立柱巷道堆垛机在产品设计、装配搬运及应用规划等方面的特点和应用案例进行介绍。 一、产品设计 1.高强度与高刚性的金属机构 金属结构是堆垛机的骨干，直接决定了堆垛机的动态性能和安全性能。高40m 堆垛机的金属结构应具有足够的强度和刚性，以满足堆垛机在静止、加减速、运行和急停过程中的操作要求。金属结构为型钢和钢板拼焊成的箱型梁组成。以载货台带载并处于立柱顶部时为研究对象，对其进行力学分析计算，该金属结构的各项技术性能的计算结果如下。 金属结构处于静态时，各结构变形的允许值满足《FEM9.831 Calculation principles of storage and retrial machines Tolerance, deformations and clearances in the high-bay warehouse 》的要求。 金属结构在正常加减速运行过程中，立柱底部和下横梁的结构受到交变应力的作用，其应力满足《GB/T3811-2008 起重机设计规范》中关于疲劳应力的要求，达到15 年的使用寿命要求。 金属结构在巷道端部全速碰撞液压缓冲器时，立柱底部和下横梁的结构受到的最大应力满足《GB/T3811-2008 起重机设计规范》中关于钢材基本许用应力的要求，不致引起结构的损坏。 堆垛机金属结构的动态刚性目前没有标准要求，当固有频率较低时，应采取对速度的无级控制和平稳过渡等措施。参照《GB/T30561-2014 起重机刚性桥式和门式起重机》中的要求，起重机主要作业运动引起的水平振动固有频率不应小于0.5Hz ，堆垛机金属结构的水平振动固有频率可以参照该要求。高40m 单立柱堆垛机的第一阶水平振动固有频率经有限元计算分析，约为0.97Hz 。金属结构具有较大的刚性特征，使堆垛机具有卓越的动态运行特性，满足高速运行的要求。 2.模块化部件 模块化部件是一种标准系列部件，堆垛机的各种功能由一个或几个模块组合实现，模块部件之间具有相同或成系列的机械和电气接口，因此模块化部件通过组合，比较容易构成堆垛机的产品系列，可以快速实现产品的多样化。 高40m 单立柱巷道堆垛机的模块部件分为标准模块部件和系列化模块部件。标准化模块部件在
摘要 自动化立体仓库,也叫自动化立体仓储,利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化,存取自动化,操作简便化。堆垛机就是整个自动化立体仓库得核心设备,通过手动操作,半自动操作与全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架(上横梁,下横梁,立柱),水平行走机构,载货台,货叉及电气控制系统构成。 本文主要就是通过对一套实验室教学装置为基础,以实际为参考而建立得虚拟自动化立体仓库堆垛机系统,作者主要对堆垛机得分类进行简要得介绍,对堆垛机得各个部分得结构进行详细得研究首先对不同堆垛机简介与描述,然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分得结构,完成对各个部分得受力校核。 关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。 Abstract Automated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle、Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling、It is posed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure、 This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the plete stress checking、Keywords: Automated multi-layered storehouse,Stacker,structure,Stress checking 目录
堆垛机 一、概念 堆垛机是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。运用这种设备的仓库最高可达40m。大多数在10～25m之间。 主要用途是在立体仓库的巷道间来回穿梭运行。将位于巷道口的货物存入货格。或将货格中的货物取出运送到巷道口。这种设备只能在仓库内运行。还需配备其他设备让货物出入库。 二、分类 1）按照有无导轨可分为有轨堆垛机和无轨堆垛机。2）按照高度不同可分为低层型、中层型和高层型。低层型堆垛机是抬起升高度在5m以下，主要用于分体式高层货架仓库及简易立体仓库中;中层型堆垛机是指起升高度在5m—15m之间，高层型堆垛机是指起升高度在15m以上，主要用于一体式的高层货架仓库中。3）按照自动化程度不同可分为手动、半自动和自动堆垛机。手动和半自动堆垛机上带有司机室，自动堆垛机不带有司机室，采用自动控制装置进行控制，可以进行自动寻址、自动装卸货物。 4）按照用途不同堆垛机可分为桥式堆垛机和巷道堆垛
机。 无轨巷道堆垛机又称为高架叉车，是一种变形叉车。其机动性比巷道式堆垛机好。无轨巷道式堆垛机可分为上人式和不上人式两种，驾驶舱随门架同时上升称为上人式，优点是在任何高度都可以保持水平操作视线，保证最佳视野以提高操作安全性。同时由于操作者可以触及货架任何位置的货物，故可以同时用于拣货及盘点作业。 有轨巷道堆垛机，是指可以在较窄的巷道内作业的堆垛机，具有一个升降轨道，堆垛机在轨道上上下升降运行。有轨堆垛机根据金属结构可以分为：单立柱和双立柱式两种。有轨堆垛机可以在立柱上进行多面旋转，堆高的高度在6-24米。有轨堆垛机占地面积很小，大大提高了仓库内的面积和空间的利用率，利于仓库自动化的运行和管理 三、巷道式堆垛机 1、按结构式分类 (1)单立柱式堆垛机 金属结构由一根立柱和上、下横梁组成(或仅有下横梁)；自重较轻，但刚性较差。一般用于起重量2吨以下，起升高度不大于16米的仓库。
高40m单立柱巷道堆垛机的特点及应用 近年以来，物流装备市场蓬勃发展，其中自动化立体仓库的建造高度也在不断增加。目前国内大部分厂家能够制造的堆垛机的高度在18m~24m之间，少部分能够达到30m的高度。随着仓储市场的进一步发展，客户越来越要求提高立体仓库的库容量，节省土地资源的投资，提高土地的利用效率，实现集约化的生产，因此对30~m至 40m之间的立体仓库的需求越来越多。这种大高度的立体仓库广泛应用在批发配送、食品饮料、烟草存储和第三方物流服务等行业。 目前国内多数立体仓库采用的是单立柱巷道堆垛机，其优点是结构简单，横向尺寸紧凑，巷道占宽小，而且围绕立柱可以选用多种载货台，比较容易地进行模块化设计和组装。其立柱金属结构一般采用焊接箱型梁结构，具有截面大、结构整体刚性好、不易失稳、载货台承载能力大等特点，比较适合应用在20m以上的单元托盘式堆垛机上。 德马泰克RapidStore UL 1500系列堆垛机主要用于高度在30m以上的自动化立体仓库，在欧洲市场有众多的实施项目。为适应中国和东南亚市场对超高堆垛机的需求，徳马泰克物流系统（苏州）有限公司引进RapidStore UL 1500的技术，成功实现了本地化生产，并补了国内超高堆垛机设计和制造的技术空白。 下面对高40m的单立柱巷道堆垛机在产品设计、装配搬运及应用规划等方面的特点和应用案例进行介绍。 一、产品设计 1.高强度与高刚性的金属机构 金属结构是堆垛机的骨干，直接决定了堆垛机的动态性能和安全性能。高40m堆垛机的金属结构应具有足够的强度和刚性，以满足堆垛机在静止、加减速、运行和急停过程中的操作要求。金属结构为型钢和钢板拼焊成的箱型梁组成。以载货台带载并处于立柱顶部时为研究对象，对其进行力学分析计算，该金属结构的各项技术性能的计算结果如下。 金属结构处于静态时，各结构变形的允许值满足《 Calculation principles of storage and retrial machines Tolerance, deformations and clearances in the high-bay warehouse》的要求。 金属结构在正常加减速运行过程中，立柱底部和下横梁的结构受到交变应力的作用，其应力满足《GB/T3811-2008起重机设计规范》中关于疲劳应力的要求，达到15年的使用寿命要求。 金属结构在巷道端部全速碰撞液压缓冲器时，立柱底部和下横梁的结构受到的最大应力满足《GB/T3811-2008起重机设计规范》中关于钢材基本许用应力的要求，不致引起结构的损坏。 堆垛机金属结构的动态刚性目前没有标准要求，当固有频率较低时，应采取对速度的无级控制和平稳过渡等措施。参照《GB/T30561-2014 起重机刚性桥式和门式起重机》中的要求，起重机主要作业运动引起的水平振动固有频率不应小于，堆垛机金属结构的水平振动固有频率可以参照该要求。高40m单立柱堆垛机的第一阶水平振动固有频率经有限元计算分析，约为。金属结构具有较大的刚性特征，使堆垛机具有卓越的动态运行特性，满足高速运行的要求。