《道德形而上学基础》读书报告
——为什么要做有道德的人？
提到康德和《道德形而上学基础》这本书，我只对他哲学中语言的晦涩难懂印象尤为深刻，不禁有点望文生畏。我们都知道哲学是高度抽象的，但仔细看过之后，我们其实可以发现它并不是凭空抽象的，而是有一定的层次和体系的。因此，我仅以我有限的知识，谈谈一些对这本书的看法。
首先，要谈谈这本书的作者——伊曼努尔·康德，一位德国哲学家、思想家、德国古典哲学创始人。他被认为是对现代欧洲最具影响力的思想家之一，也是启蒙运动最后一位主要哲学家。其一生深居简出，终身未娶，过着单调刻板的学者生活，直到1804年去世为止，从未踏出过出生地半步。他的主要著作有《纯粹理性批判》《实践理性批判》《判断力批判》《未来形而上学导论》《道德形而上学基础》等，其中《纯粹理性批判》，仅凭这一部著作，康德奠定了他在哲学史上的不朽地位。
《道德形而上学基础》这本书依我理解，就是超越感性经验去研究道德的一种学问，透过感性认识的表象去研究本质的一种学问。因此康德要做的只不过是把这些日常理性中已经包含着的道德法则单纯地提取出来，加以论证，以便在哲学的层次上对任何一件行动的纯粹道德内涵的判断进行指导。出于这一目的，康德在《道德形而上学基础》中将全部正文的内容分为三章：a.从普通的道德理性知识过渡到哲学的道德理性知识；b.从大众道德学过渡到道德形而上学；
c.从道德形而上学过渡到纯粹实践理性批判。在这里面，康德的道德哲学明显表现出有三个不同的、从低级到高级的层次，即“通俗的道德哲学”、“道德形而上学”和“实践理性批判”。
回归到“为什么要做有道德的人？”这个问题，我想引出的是康德伦理中“责任”这个概念。
责任概念在康德伦理学中可以说占有很重要的地位，康德认为责任是一切道德价值的源泉。责任就是人必要做的事情，在这个程度上说，可以认为在生活中，责任就是相当于法律领域中的义务，生活领域中的责任与法律领域中的义务没有
本质的区别。在这里，康德引出了三个命题：（1）行为的道德价值不在于行为是否合乎责任，而在于行为是否出于责任。（2）出于责任的行为道德价值不在于它所要实现的意图而在于它所遵循的意愿原则。（3）责任就是由于尊重规律而产生的行为必要性。举个例子，如商人做生意讲诚信，其结果是合乎责任的，但动机并不是因为诚信而诚信，这是没有道德价值的。真正的德性的力量正在于排除来自爱好和欲望的障碍，以便担负起自己的责任，恪尽自己的职守。假如一个人掉进水里了，这与一个行人无关的，但行人毫不犹豫跳进水里救人，这才是有道德价值的。这让我想起他的观点：一个人的道德价值，并不表现在出于爱好的善良行为里，而表现在出于责任的善良行为里，这就表现出了道德价值。
为了具体说明真正的道德行为应该是为责任而责任，为义务而义务，为道德而道德，康德举了四个例子。第一个：商家诚信经营是值得赞扬的，但不一定是值得尊敬的。因为商家诚信经营，大多都是为了获得长久的利益。而这种有目的的诚信不是为了诚信本身的崇高性而发出的行为，那么它就不具有真正的道德意义。第二个：“不要自杀”。康德认为保持生命是一个人的求生本能。但一个人在面临巨大痛苦和折磨的情况下，不是出于偏好，而是出于义务来保存生命，保持生命在他看来，是一条必然的原则，他的行为才具有道德价值。第三个：“发展自己的才能”。一个人生活在世界上应该发展自己的各方面的才能，你不是为了获得某种利益,而是为了完善自己,将其作为自己的义务, 这也是道德行为。第四个例子是就是“帮助别人”。你要帮助别人不是为了回报,而是一种义务,这也是一种道德的行为。
我想以上，可以解释“为什么要做一个有道德人？”康德把责任看作普通人的理性，在每个人的道德知识范围内可以找到的原则，即是说明责任是先天的理性观念，它不受外部世界的干扰，责任就是对理性具有的普遍法则的一种服从。而道德和理性是相关的，这才是理性本来该做的事情。行为准则对普遍法则的服从是绝对的，背弃了这个准则就是背弃了道德。理性自己为自己立法，自己去遵守和实践法则，这样才是自由的，因为这种服从不是一种强加，它是一种自愿的遵守，是具有德行的体现，所以人是自由的。
最后，我想以这句话结尾：“道德规律是普遍必然的存在,它作为一种强有力的力量引导着人们朝善前进。”
《道德形而上学基础》这本书启发了人们通过道德自律，来拥有自由意志，为自己立法。虽然我依旧存在许多不解的地方，认识也不够深刻，但我相信继续花时间去研究和思考，定会获益匪浅的。
名词解释 1.广义的文化：着眼于人类与一般动物、人类社会与自然界的本质区别，着眼于人类卓立于自然的独特 生存方式，其涵盖面非常广泛，所以被称为大文化。（广义的文化从人之所以为人的意义上立论，认为正是文化的出现将动物的人变为创造的人、组织的人、思想的人、说话的人以及计划的人，因而将人类社会----历史生活的全部内容统统摄入文化的定义域）。 2.狭义文化：排除人类社会----历史生活中关于物质创造活动及其结果的部分，专注于精神创造活动及其结果，所以又被称为小文化。是包括知识、信仰、艺术、道德、法律、习俗和任何人作为一名社会成员而获得的能力和习惯在内的复杂整体。是社会的政治和经济在观念形态上的反映。本义是以文教化。 3.嫡长子继承制：（课本）古代统治者实行一夫多妻制，多妻中有一个是正妻，即“嫡”，其子为嫡子，按照周制，继承王位的必须是嫡妻长子。至于这位嫡长子贤与不肖，不在考虑之内。如果嫡妻无子，就只能立庶妻中级别最高的贵妾之子，至于被立者是否为庶子最年长者，也不在考虑之内。 （百度百科）是宗法制度最基本的一项原则，即王位和财产必须由嫡长子继承，嫡长子是嫡妻(正妻)所生的长子，西周天子的王位由其嫡长子继承，而其他的庶子为别子，他们被分封到全国各重要的战略要地。其目的在于解决劝慰与财产的继承与分配，稳定社会的统治秩序。 4.封邦建国制：简称封建，即分封制，是由宗法制度直接衍发出来的一种巩固政权的制度，由周人创立。，其主要旨意为将同姓子弟亲属封为地方邦国，以血缘纽带联系起来，作为保护周王室的屏障。主要内容为天子建国，诸侯立家，卿置侧室，大夫有二宗。 5.一体石经：东汉灵帝时，为了正定五经文字，在熹平四年，由蔡邕等以隶书书写《易》、《书》、《诗》、《仪礼》、《春秋》、《公羊传》、和《论语》，刻于碑石上，作为官方教材，立于太学，史称“熹平石经”，又称“一字石经”。 6.自然神崇拜：把诸如日月星辰、风云雪雨乃至名山大川等自然现象神化，进而把它作为一种超自然力量加以崇拜，祈求它的保护和赐福。在世界宗教史上的各种自然崇拜中，当推日神崇拜为最盛。 7.六七家宗：魏晋时期，玄学与佛学合流，形成“六家七宗”。“六家”指魏晋时期传扬般若学的六个佛学派别，它们是本无、心无、即色、识含、幻化、缘会。“本无”一家后又分出“本无异”一宗，合称“七宗”。从思想内容说，“六家七宗”都在谈论、宣扬佛教“空”的道理，但具体说法却各不相同。从立论角度、思想旨趣说，“六家七宗”又可概括为三个主要派别，即心无、即色、本无。 8.宋明理学：是儒道释三大资源与传统在宋元明时期的新的结合。它以儒学为主干，融摄佛道的智慧，建立了以理气论、心性论为中心的道德形而上学体系。宋明理学把汉唐以来注疏五经的传统一变而为讲求四书义理，讨论身心性命修养问题的传统，并以民间自由讲学之书院为依托，把传统精英文化进一步世俗化了。理学是整个东亚文明的体现。其主要派别有：气本论、理本论、心本论。 9.以人为本：指以人为考虑一切问题的根本，用中国传统方式来说，就是肯定在天地人之间，以人为中心；在人与神之间，以人为中心。 10.中西体用：是鸦片战争之后就出现的一种观点，流行于19世纪60---90年代洋务运动时期。这种理论一面主张引进西方的物质文化，一面又要捍卫中国传统的精神文化，而二者的关系，前者为“用”，后者为“体”，“用”是为“体”服务的。 简答 1.文化结构的四个层次： （1）由人类加工自然创造的各种器物，即“物化的知识力量”构成的物态文化层。(2)由人类在社会实践中建立的各种社会规范、社会组织构成的制度文化层。（3）由人类在社会实践，尤 其是在人际交往中约定俗成的习惯性定势构成的行为文化层。（4）由人类社会实践和意识
审定成绩： 重庆邮电大学 硕士研究生课程设计报告 （《线性系统理论》） 设计题目：汽车机器人建模 学院名称：自动化学院 学生姓名： 专业：控制科学与工程 仪器科学与技术 班级：自动化1班、2班 指导教师：蔡林沁 填表时间：2017年12月
重庆邮电大学
摘要 汽车被广泛的应用于城市交通中,它的方便、快速、高效给人们带来了很大便利,这大大改变了人们的生活. 研制出一种结构简单、控制有效、行驶安全的城市用无人智能驾驶车辆,将驾驶员解放出来,是大大降低交通事故的有效方法之一,应用现代控制理论设计出很多控制算法,对汽车进行控制是非常必要的，本文以汽车机器人为研究对象，对其进行建模和仿真，研究了其模型的能控能观性、稳定性，并通过极点配置和状态观测器对其进行控制，达到了一定的性能要求。这些研究为以后研究汽车的自动驾驶和路径导航，打下了一定的基础。 关键字:建模、能控性、能观性、稳定性、极点配置、状态观测器
目录 第一章绪论 (1) 第一节概述 (1) 第二节任务分工 (2) 第二章系统建模 (2) 2 系统建模 (2) 2.1运动学模型 (2) 2.2自然坐标系下模型 (4) 2.3具体数学模型 (6) 第三章系统分析 (7) 3.1 能控性 (7) 3.1.1 能控性判据 (7) 3.1.2 能控性的判定 (8) 3.2 能观性 (10) 3.2.1 能观性判据 (10) 3.2.2 能观测性的判定 (12) 3.3 稳定性 (13) 3.3.1 稳定性判据 (13) 3.3.2 稳定性的判定 (14) 第四章极点配置 (15) 4.1 极点配置概念 (15) 4.2 极点配置算法 (15) 4.3 极点的配置 (16) 4.4 极点配置后的阶跃响应 (17) 第五章状态观测器 (18) 5.1概念 (19) 5.2带有观测器的状态反馈 (20) 5.3代码实现 (21) 5.4 极点配置和状态观测器比较 (23)
线性系统理论Matlab实验报告 1、本题目是在已知状态空间描述的情况下要求设计一个状态反馈控制器，从而使得系统具 有实数特征根，并要求要有一个根的模值要大于5，而特征根是正数是系统不稳定，这样的设计是无意义的，故而不妨设采用状态反馈后的两个期望特征根为-7，-9，这样满足题目中所需的要求。 （1）要对系统进行状态反馈的设计首先要判断其是否能控，即求出该系统的能控性判别矩阵，然后判断其秩，从而得出其是否可控； 判断能控程序设计如下： >> A=[-0.8 0.02;-0.02 0]; B=[0.05 1;0.001 0]; Qc=ctrb(A,B) Qc = 0.0500 1.0000 -0.0400 -0.8000 0.0010 0 -0.0010 -0.0200 Rc=rank(Qc) Rc =2 Qc = 0.0500 1.0000 -0.0400 -0.8000 0.0010 0 -0.0010 -0.0200 得出结果能控型判别矩阵的秩为2，故而该系统是完全可控的，故可以对其进行状态反馈设计。 （2）求取状态反馈器中的K，设的期望特征根为-7，-9； 其设计程序如下： >> A=[-0.8 0.02;-0.02 0]; B=[0.05 1;0.001 0]; P=[-7 -9]; k=place(A,B,P) k = 1.0e+003 * -0.0200 9.0000 0.0072 -0.4500 程序中所求出的k即为所求状态反馈控制器的状态反馈矩阵，即由该状态反馈矩阵所构成的状态反馈控制器能够满足题目要求。 2、（a）要求求该系统的能控型矩阵，并验证该系统是不能控的。
①保持良好的功能位：保持肢体处于良姿位，如仰卧时在背后垫一软枕，使患肢肩略向前， 手关节保持背屈，肘关节微屈曲，手臂稍上抬高于肩部水平;病侧卧位时患侧肩向前，患侧肘伸直，手指张开，掌面朝上，健侧下肢在前，病肢在后，屈膝，脚掌和小腿尽量保持垂直;健侧卧时患侧肩向前伸，肘伸直，患侧髋前伸，屈膝。 ②②被动及主动锻炼：包括肌肉按摩及各关节的活动，入院d1即开始给患肢进行肌肉按 摩，从偏瘫肢体的近端依次反复向远端轻捏肌肉，4～5次/d，20min/次;关节活动由大关节开始至小关节，依次做抬高、伸屈、内收、外展活动，2～3次/d;当瘫痪的肢体功能开始恢复时应鼓励患者增加主动运动，如两手握紧，健肢带动患肢抬高过头、放下，反复训练，逐日增加次数，或者下肢作拱桥位训练。 ③③步行训练：随着病情的好转，先进行床边坐位的训练，之后开始训练站立及步行锻炼， 先在原地踏步，走时宜缓慢，行走时还应养成正确的姿势。 脑血管病的康复是一个循序渐进，持之以恒的过程。患病后要抓住时机，病情稳定后宜尽早进行肢体功能锻炼。 下面介绍几种常用的肢体功能锻炼方法： 1. 床上卧位活动：两手握拳，手臂及下肢交替屈伸或抬起放下。 2. 床上半卧位活动：从床上借助外力（两侧床档或床尾链）坐起，除进行床上卧床活动外，还应增加上下肢撑床等抗阻力练习。 3. 床下半卧位活动:从床上坐起，借外力移于椅子上，作提腿。原地踏步动作。 4. 站立运动：从坐位转为主位，可扶床架或椅背站立，一腿提起片刻再换另一退提起。 5. 步行练习：开始可以扶床架或桌子行走，然后可拉手仗行走，最后逐渐摆脱辅助物行走。 6. 日常行为于精神动作锻炼：让患者自己穿脱衣裤，刷牙洗脸，刚开始可协助患者做，以后逐渐放手让患者单独去做，让患者多作一些摘菜、拨豆，串纸帘等精细动作的训练。 在进行肢体功能锻炼时要将患者的安全放在首位，必要时应有专人陪同，以保证病人的安全。 中风患者 2.3被动运动和主动运动①按摩:按摩应轻柔缓慢,对瘫痪肌予按摩揉捏,对拮抗 肌予安抚性按摩,可使其放松.②对偏瘫肢体关节做无痛范围内的屈,伸,内旋,外 展被动活动,先大关节,后小关节.作髋关节和肘关节活动时,注意手法柔和,活动 幅度不宜过大,应≤90..③翻身锻炼:协助,鼓励患者向健侧和患侧做翻身运动,逐渐从被动运动过渡到自主运动.④进行坐位,立位,步行,上下楼梯锻炼.在他人的
2012020005马克思主义哲学 对《道德形而上学奠基》前言的解读 摘要：由于休谟的怀疑论导致了关于知识确定性的危机，于是康德开始了他的认识哥白尼革命，并于1781年写出了巨著《纯粹理性批判》。这本书在一定程度上解决了知识的客观有效性问题，但是，关于道德的问题还没有解决。在《纯粹理性批判》的最后部分已经有了向道德的过渡，康德不打算直接就写《道德形而上学》（1797年写出），还需要作相应的准备。于是有了1785年的《道德形而上学奠基》和1788年的《实践理性批判》。《道德形而上学奠基》是康德最基础和通俗的道德哲学的著作，由于其通俗性，多受重视，适合初学者入手康德的道德哲学。本人初学康德，于是从这本书来进入康德的道德哲学。此文是对《道德形而上学奠基》的前言一个浅显解读， 关键字：《道德形而上学奠基》，道德哲学，前言，解读，康德 一、《道德形而上学奠基》的写作目的 康德受卢梭的影响，要做有利于普通人类的哲学。于是在他完成了认识论的哥白尼革命，一定程度解决了认识论的问题后，开始转向他最关心的道德问题。康德认为，未来的形而上学主要就只有两个方向，一个是自然科学的形而上学，一个是道德形而上学。自然科学的形而上学，康德认为《纯粹理性批判》和《自然科学的形而上学基础》就基本解决了。康德更关心道德问题，因此关于自然科学的问题没有写一本《自然科学的形而上学》，而是马上准备写《道德形而上学》。《道德形而上学奠基》就是在为此做准备，康德说《实践理性批判》和《道德形而上学奠基》差不多，但是有一个重大区别，那就是《实践理性批判》是写实践理性，实践理性和理论理性是同一个理性，重于将两个理性合一。因而单独写《道德形而上学奠基》来讨论实践理性，建立道德的最高原则，为完整的道德形而上学奠定基础。 二、《道德形而上学奠基》的框架结构 这本书的基本框架是前言加三章正文。第一章：从普通的道德理性知识过渡到哲学的道德理性知识；第二章：从通俗的道德哲学过渡到道德形而上学；第三章：从道德形而上学过渡到纯粹实践理性批判。【1】（P1） 在第一章，康德首先从他所认为的那种对于道德性的日常的、前哲学的理解（这反映在那种唯一的、无条件的善的意志的观念之中）入手，进而分析性地推出责任的概念和为责任思想所推动的行为的概念，并以此作为道德价值的居所。 然后，在第二章中，他又从这哲学式的理性行为能力概念出发，同样分析性地推出了绝对命令（定言命令），把它作为合乎责任之行为的规则，并且由此推出意志自律，作为这种行为的最终的可能性条件。 第三章是“康德著作中最为难解的谜之一。其主要目标显然是为前两章所阐明的“道德性的最高原则”建立根据或作出辩护，看来康德也认为这要求一种演绎。。。。。。但对于康德提出的论证的真正结构，仍是众说纷纭，莫衷一是。事实上，我们不清楚这个演绎是否是对道德律、绝对命令和自由这三者的演绎，甚或它是否可以恰当地被刻画为一个“演绎”，这
实 验 报 告 课程 线性系统理论基础 实验日期 2016年 6月 6 日 专业班级 姓名 学号 同组人 实验名称全维状态观测器的设计 评分 批阅教师签字 一、实验目的 1、 学习用状态观测器获取系统状态估计值的方法,了解全维状态观测器的 极点对状态的估计误差的影响; 2、 掌握全维状态观测器的设计方法; 3、 掌握带有状态观测器的状态反馈系统设计方法。 二、实验内容 开环系统? ??=+=cx y bu Ax x &,其中 []0100001,0,10061161A b c ????????===????????--???? a) 用状态反馈配置系统的闭环极点:5,322-±-j ; b) 设计全维状态观测器,观测器的极点为:10,325-±-j ; c) 研究观测器极点位置对估计状态逼近被估计值的影响; d) 求系统的传递函数(带观测器及不带观测器时); 绘制系统的输出阶跃响应曲线。 三、实验环境 MATLAB6、5 四、实验原理(或程序框图)及步骤
利用状态反馈可以使闭环系统的极点配置在所希望的位置上,其条件就是必须对全部状态变量都能进行测量,但在实际系统中,并不就是所有状态变量都能测量的,这就给状态反馈的实现造成了困难。因此要设法利用已知的信息(输出量y 与输入量x),通过一个模型重新构造系统状态以对状态变量进行估计。该模型就称为状态观测器。若状态观测器的阶次与系统的阶次就是相同的,这样的状态观测器就称为全维状态观测器或全阶观测器。 设系统完全可观,则可构造如图4-1所示的状态观测器 图4-1 全维状态观测器 为求出状态观测器的反馈ke 增益,与极点配置类似,也可有两种方法: 方法一:构造变换矩阵Q,使系统变成标准能观型,然后根据特征方程求出k e ; 方法二:就是可 采用Ackermann 公式: []T o e Q A k 1000)(1Λ-Φ=,其中O Q 为可观性矩阵。 利用对偶原理,可使设计问题大为简化。首先构造对偶系统 ???=+=ξ ηξξT T T b v c A & 然后可由变换法或Ackermann 公式求出极点配置的反馈k 增益,这也可
“教师职业道德修养”参考资料 西藏民族学院教育学院魏兆锋（tibetwzhf@https://www.doczj.com/doc/457620397.html,） 1.唐凯麟、刘铁芳主编.教师成长与师德修养.北京：教育科学出版社，2007. 2.教育的关键问题是教师。对于教育，兴之抑或亡之，在于教师。……根本问题是，是教师精神，是全人教养，是教师之道，是根性，是灵魂。教师之道尤其需要锻炼。（小原国芳.小原国芳教育论著选：下卷.北京：人民教育出版社，1993：46-47）（1）
3.师德是教师职业行为的基本规范，也是作为道德实践主体的教师的一种品性。师德表现为德性与规范两个方面。德性是教师对自我生命道德意义的蕴含与表达，规范是教师对社会存在和社会规则的适应和认同。教师德性和师德规范又是两个紧密联系的范畴。教师德性乃是乃在于教师个体的品性，具有个体性，师德规范则是特定的时代与社会对教师职业行为的整体规定，具有普遍性与整体性。（3-4） 4.真正的教育建立在尊重和信任的基础上，建立在宽容与乐观的期待上；真正的教育存在于心灵距离最
短的时刻，存在于无言的感动中。（5-6） 5.促进人生的幸福是教育的根本目的，这里的“人”既包括学生，也包括教师，即指共处教育“场”中的人。（7） 6.教师的职业生活过程既育人也育己、既成人也成己。教师要想成就学生，首先要成就自己 (8) 7.伴随着科学的发达、物质的丰富，人们在为现代文明带来的物质富足欢欣雀跃的同时，又陷入了沉重的精神迷惘和意义危机之中，生命变得越来越单薄和窘迫，变得毫无意义和美感，甚至成了“不可承受”
（昆德拉语）的负累。（10） 8.教育的最重要的任务之一就是使人在其纯粹自然状态的生活中也受形式的支配，使他在美的王国所设的领域中成为审美的人。因为道德的人只能从审美的人发展出来，不能由自然状态中产生。（席勒.美育书简.北京：中国文联出版公司，1984：118）（16） 9.以教师为业也应当有两种基本模式：“为”教育而生存；“靠”教育而生存。（19） 10.康德认为，人作为有限理性存在，都自在地作为目的本身存在着，他不单纯是这个或那个意志所随意使
线性系统的坐标变换及其相关特性 坐标变换的概念： 系统坐标变换的几何意义就是换基，即把状态空间的坐标系由一个基底换为另一个基底。 坐标变换的代数表征： 对系统的坐标变换代数上等同于对其状态空间的基矩阵的一个线性非奇异变换。 线性时不变系统的坐标变换的一个状态空间描述： 对（1）式表征的线性时不变系统的状态空间描述，引入坐标变换即线性非奇异变换 ，则变换后的系统系统状态空间描述为： 推导过程如下： 此时，原系统的状态空间描述与变换后的系统的状态空间描述之间的系数矩阵有如下关系： 对线性时不变系统的（1），引入同样的线性非奇异变: x Ax Bu y Cx Du =+=+∑（1）1x p x -=: x Ax Bu y Cx Du =+=+∑（2）11x p x x p x --=?=1111()x p x p Ax Bu p Apx p Bu ----==+=+y Cx Du Cpx Du =+=+11,,,A p Ap B p B C Cp D D --====
换 ，则变换前后的系统的传递函数不变，即成立 。 进而得 基于上述讨论可得出在线性时不变系统变换下系统具有一些特性： （1）对线性时不变系统，不管是系统矩阵还是传递函数矩阵，其特征多项式在坐标变换下保持不变。 （2）对线性时不变系统，系统矩阵A 的特征值在坐标变换下保持不变，而特征向量在坐标变换下具有相同的变换关系，即对 的线性非奇异变换有： 线性时变系统的坐标变换的一个状态空间描述： 对线性时变的状态空间描述（3），引入坐标变换即线性非奇异变换 （4）， 为可逆且连续可微，则变换后的状态空间描述为： 推导过程如下： 对 （4） 式两边关于 t 求导得： 1x p x -=()()G s G s =1111111()() [()] ()() G s Cp sI p Ap p B D C p sI p Ap p B D C sI A B D G s -------=-+=-+=-+=1x p x -=1,1,2,3i i v p v i -== : ()() ()()x A t x B t u y C t x D t u =+=+∑（3）()x p t x =()p t ()() ()()x A t x B t u y C t x D t u =+=+（5）()() x p t x p t x =+（6）
. I 线性系统实验报告 ： 院系：航天学院 学号： . .
2015年12月
1.实验目的 1)熟悉Matlab/Simulink仿真； 2)掌握LQR控制器设计和调节； 3)理解控制理论在实际中的应用。 倒立摆研究的意义是，作为一个实验装置，它形象直观，简单，而且参数和形状易于改变；但它又是一个高阶次、多变量、非线性、强耦合、不确定的绝对不稳定系统的被控系统，必须采用十分有效的控制手段才能使之稳定。因此，许多新的控制理论，都通过倒立摆试验对理论加以实物验证，然后在应用到实际工程中去。因此，倒立摆成为控制理论中经久不衰的研究课题，是验证各种控制算法的一个优秀平台，故通过设计倒立摆的控制器，可以对控制学科中的控制理论有一个学习和实践机会。 2.实验容 1）建立直线二级倒立摆数学模型 对直线二级倒立摆进行数学建模，并将非线性数学模型在一定条件下化简成线性数学模型。对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建立模型存在一定的困难，但是经过小心的假设忽略掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系应用经典力学理论建立系统的动
力学方程。对于直线二级倒立摆，由于其复杂程度，在这里利用拉格朗日方程推导运动学方程。 由于模型的动力学方程中存在三角函数，因此方程是非线性的，通过小角度线性化处理，将动力学非线性方程变成线性方程，便于后续的工作的进行。 2）系统的MATLAB仿真 依据建立的数学模型，通过MATLAB仿真得出系统的开环特性，采取相应的控制策略，设计控制器，再加入到系统的闭环中，验证控制器的作用，并进一步调试。控制系统设计过程中需要分析容主要包括得出原未加控制器时系统的极点分布，系统的能观性，能控性。 3）LQR控制器设计与调节实验 利用线性二次型最优（LQR）调节器MATLAB仿真设计的参数结果对平面二阶倒立摆进行实际控制实验，参数微调得到较好的控制效果，记录实验曲线。 4）改变控制对象的模型参数实验 调整摆杆位置，将摆杆1朝下，摆杆2朝上修改模型参数、起摆条件和控制参数，重复3的容。 3.实验步骤
脑出血患者的功能锻炼 急性期以预防为主（1）保持肢体功能位置，取仰卧位时，瘫痪侧上肢垫高超过肩部，肘略弯曲，腕和手指轻度伸展，手握纱布卷，膝下放一小枕，腿外侧放沙袋以防腿外展、外旋；足底放置足板以防足下垂和外翻；随翻身变动体位为半仰卧位、侧卧位和半俯卧位。（2）被动体位：按关节活动范围进行被动运动，由健侧到患侧，由大关节到小关节循序渐进，对肘、指、踝关节活动要特别注意，因这些部位易发生强直，应多做运动。每次每个关节每个方向活动5?6下，每天3?5次。（3）按摩患侧肢体给予轻柔而有节奏的按摩使其放松，伸肌 则按摩与揉捏相结合，并按摩胸大肌，减轻其痉挛性收缩，以免妨碍肩关节运动，每天2次，每次 15?20 min。 恢复期以增强患肢的活动为主对患肢进行坐、立、行的训练及各种日常训练。当患者能自行翻身后，将训
练体位改为坐位，健手扶床，两腿下垂，增加脊柱和髋关节肌肉、韧带功能和坐位平衡能力。站立训练：先行辅助站立练习，后行床边站立练习，坚持循序渐进，防止肢体萎缩。行走训练：在患者站稳10?15 min而无疲劳时，即可开始步行锻炼。 日常生活训练对患者进行包括吃饭、穿衣、洗漱、如厕及室外活动等训练，帮助患者树立重新生活的信心。 心理护理脑出血患者的突然发病及其后遗症，给患者造成极大的心理创伤。急性期表现出焦虑、无能为力等心理问题，患者由健康变为瘫痪，这一变故使患者感到悲痛欲绝，甚至产生轻生的念头，部分患者由脑出血所致性格怪异，使家人难以接受。针对患者各种情绪反应可采用交谈笔记、手势辨认，充分了解其需求，告诉患者功能障碍经过积极锻炼是可以恢复的，增强其战胜疾病的信心。 附属陈村医院康复科【下载本文档，可以自由复制内
近现代西方哲学专题作业 学号；S1******* 姓名；郭立峰 《道德形而上学原理》学习心得 康德是德国古典哲学的开创者和奠基人，《道德形而上学原理》这本著作于1785年出版，正如我们本学期集中学习中使用的苗力田所翻译的后记中所指出的“这是一本真正伟大的小书，它对人类思想所发生的影响，和它的篇幅是远不成比例的（H.J.帕通）”。通过本学期的阅读学习，我试从以下几点来谈谈自己的心得和体会； 一，论善的意志 康德认为在世界之中甚至世界之外，只有善的意志才是一个真正意义上无条件的，绝对善的东西。我们一般意义上认为善的东西都不具备这一属性，例如勇敢、机智、荣誉这些大众认为善的东西都是有条件的，如果没有一个善的意志或者善的品质，以上我们认为美好的事物随时可以被别有用心的人用来去干坏事，例如一个人十分乐善好施，我们觉得此人应该被誉为一个善良的人，我们只从一个人的行为和取得的结果去进行是非善恶评价，但是假若此人正是利用乐善好施为手段而去博得别人的拥戴，然后再去变本加厉的干坏事，那么乐善好施在他那里就成为了一个作恶的工具，例如历史上的田成子就是通过乐善好施来收买人心而谋反篡权的。康德认为其他大众认为善的东西充其量只能作为履行善的意志的一种工具，它们具有工具价值，更重要的是那些貌似构成人的内在价值和内在品质的苦乐适度、不骄不躁、深思熟虑等在我们看来和一个人的美德相关的东西也不具备绝对
的善，它们是服务于善的意志的。这里就涉及到了一个核心问题——善的意志，唯有善的意志，其自身就是善的，而且是种无条件的善。它如同一颗宝石一样，本身就具有无上的价值。善的意志才是一种纯粹的，不夹杂任何其他爱好和主观客观条件的崇高的东西。 康德认为理性的作用并不是我们平时认为的那样，应用理性去达到我们的目的，以理性作为实现自我功利的手段，正如他指出的那样“在一个有机物，一个与生活目的相适应的东西的自然结构中，我们发现这样一个基本原则，没有一个用于一定目的的器官不是于这一目的最相适应的、最为便利的，自然的真正目的就是保存它使它生活的舒适，一句话就是幸福”这句话也就是在说这样一个道理——幸福就是感官和欲望的某种满足，也就是像老子《道德经》里“虚其心，实其腹，弱其志，强其骨”所揭示的一样，真正的幸福就是这么自然而然。千万别认为上天赐予人理性，理性也是为了为人类追求感官和自身的幸福而服务，理性的运用于追求幸福是背道而驰的。事实上也如此，一个人越是应用理性去追求幸福，越是处心积虑的想获得生活上的舒适和幸福，他离开幸福就越远，幸福只是一种感觉，错误的把理性运用在追求这个目的上，人永远会得不到满足。那么人之为人的理性是用来干什么的？上帝赐予万物灵长的人类以理性，让我们和其他动物区别看来，我们应该把理性运用到哪里去呢？ 人类是具有实践能力的，人们改造自然和改造社会的有意识的活动即为实践，意识可以影响人的实践能力。理性的真正使命就是——去产生在其自身就是善良的意志，这样才可以追求到更高的善，
线性系统理论实验报告 学院：电信学院 姓名：邵昌娟 学号：152085270006 专业：电气工程
线性系统理论Matlab实验报告 1、由分析可知系统的状态空间描述，因系统综合实质上是通过引入适当状态反馈矩阵K，使得闭环系统的特征值均位于复平面S的期望位置。而只有当特征根均位于S的左半平面时系统稳定。故当特征根是正数时系统不稳定，设计无意义。所以设满足题目中所需要求的系统的期望特征根分别为λ1*=-2，λ2*=-4。 (a) 判断系统的能控性，即得系统的能控性判别矩阵Q c，然后判断rankQ c，若rank Q c =n=2则可得系统可控；利用Matlab判断系统可控性的程序如图1(a)所示。由程序运行结果可知：rank Q c =n=2，故系统完全可控，可对其进行状态反馈设计。 (b) 求状态反馈器中的反馈矩阵K，因设系统的期望特征根分别为λ1*=-2，λ2*=-4；所以利用Matlab求反馈矩阵K的程序如图1(b)所示。由程序运行结果可知：K即为所求状态反馈控制器的状态反馈矩阵，即由该状态反馈矩阵所构成的状态反馈控制器能够满足题目要求。 图1(a) 系统的能控性图1(b) 状态反馈矩阵 2、(a) 求系统的能控型矩阵Q c，验证若rank Q c 实验报告 课程线性系统理论基础实验日期年月日 专业班级姓名学号同组人 实验名称系统的能控性、能观测性、稳定性分析及实现评分 批阅教师签字 一、实验目的 加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌握如何使用MATLAB进行以下分析和实现。 1、系统的能观测性、能控性分析； 2、系统的稳定性分析； 3、系统的最小实现。 二、实验内容 （1）能控性、能观测性及系统实现 （a）了解以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结 果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, minreal ； （b ）已知连续系统的传递函数模型，182710)(23++++=s s s a s s G ，当a 分别取-1，0，1时，判别系统的能控性与能观测性； （c ）已知系统矩阵为???? ??????--=2101013333.06667.10666.6A ，??????????=110B ，[]201=C ，判别系统的能控性与能观测性； （d ）求系统18 27101)(23++++= s s s s s G 的最小实现。 （2）稳定性 （a ）代数法稳定性判据 已知单位反馈系统的开环传递函数为：) 20)(1()2(100)(+++=s s s s s G ，试对系统闭环判别其稳定性 （b ）根轨迹法判断系统稳定性 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 ) 22)(6)(5()3()(2+++++=s s s s s s k s G ，试在系统的闭环根轨迹图上选择一点，求出该点的增益及其系统的闭环极点位置，并判断在该点系统闭环的稳定性。 （c ）Bode 图法判断系统稳定性 《道德形而上学基础》读书报告 ——为什么要做有道德的人？ 提到康德和《道德形而上学基础》这本书，我只对他哲学中语言的晦涩难懂印象尤为深刻，不禁有点望文生畏。我们都知道哲学是高度抽象的，但仔细看过之后，我们其实可以发现它并不是凭空抽象的，而是有一定的层次和体系的。因此，我仅以我有限的知识，谈谈一些对这本书的看法。 首先，要谈谈这本书的作者——伊曼努尔·康德，一位德国哲学家、思想家、德国古典哲学创始人。他被认为是对现代欧洲最具影响力的思想家之一，也是启蒙运动最后一位主要哲学家。其一生深居简出，终身未娶，过着单调刻板的学者生活，直到1804年去世为止，从未踏出过出生地半步。他的主要著作有《纯粹理性批判》《实践理性批判》《判断力批判》《未来形而上学导论》《道德形而上学基础》等，其中《纯粹理性批判》，仅凭这一部著作，康德奠定了他在哲学史上的不朽地位。 《道德形而上学基础》这本书依我理解，就是超越感性经验去研究道德的一种学问，透过感性认识的表象去研究本质的一种学问。因此康德要做的只不过是把这些日常理性中已经包含着的道德法则单纯地提取出来，加以论证，以便在哲学的层次上对任何一件行动的纯粹道德内涵的判断进行指导。出于这一目的，康德在《道德形而上学基础》中将全部正文的内容分为三章：a.从普通的道德理性知识过渡到哲学的道德理性知识；b.从大众道德学过渡到道德形而上学； c.从道德形而上学过渡到纯粹实践理性批判。在这里面，康德的道德哲学明显表现出有三个不同的、从低级到高级的层次，即“通俗的道德哲学”、“道德形而上学”和“实践理性批判”。 回归到“为什么要做有道德的人？”这个问题，我想引出的是康德伦理中“责任”这个概念。 责任概念在康德伦理学中可以说占有很重要的地位，康德认为责任是一切道德价值的源泉。责任就是人必要做的事情，在这个程度上说，可以认为在生活中，责任就是相当于法律领域中的义务，生活领域中的责任与法律领域中的义务没有 实 验 报 告 课程 线性系统理论基础 实验日期 年 月 日 专业班级 学号 同组人 实验名称 系统的能控性、能观测性、稳定性分析及实现 评分 批阅教师签字 一、实验目的 加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌 握如何使用MATLAB 进行以下分析和实现。 1、系统的能观测性、能控性分析； 2、系统的稳定性分析； 3、系统的最小实现。 二、实验内容 （1）能控性、能观测性及系统实现 （a ）了解以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结 果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, minreal ； （b ）已知连续系统的传递函数模型，18 2710)(23++++=s s s a s s G ，当a 分别取-1，0，1时，判别系统的能控性与能观测性； （c ）已知系统矩阵为???? ??????--=2101013333.06667.10666.6A ，??????????=110B ，[]201=C ，判别系统的能控性与能观测性； （d ）求系统18 27101)(23++++= s s s s s G 的最小实现。 （2）稳定性 （a ）代数法稳定性判据 已知单位反馈系统的开环传递函数为：) 20)(1()2(100)(+++=s s s s s G ，试对系统闭环判别其稳定性 （b ）根轨迹法判断系统稳定性 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 ) 22)(6)(5()3()(2+++++=s s s s s s k s G ，试在系统的闭环根轨迹图上选择一点，求出该点的增益及其系统的闭环极点位置，并判断在该点系统闭环的稳定性。 （c ）Bode 图法判断系统稳定性 已知两个单位负反馈系统的开环传递函数分别为 s s s s G s s s s G 457.2)(,457.2)(232231-+=++= 用Bode 图法判断系统闭环的稳定性。 （d ）判断下列系统是否状态渐近稳定、是否BIBO 稳定。 []x y u x x 0525,100050250100010-=????? ?????+??????????-= 读《道德形而上学基础》有感 道德的根据是什么？为什么要追求道德？这些问题早在几百年前的康德，就进行过深入地探求，并留下了其思想流芳千古。而我仅以我有限的认识，谈一谈我对道德的认知与感受。 作为一个新时代的青年人，拥有极强的责任感是国家和社会对我们的殷切期盼。康德认为责任是一切道德价值的源泉。就当今社会而言，责任已成为道德中的组成部分。责任，它给人们的第一印象非常遥远、不可侵犯，但细想它又存在于我们日常的学习、工作和生活中。责任让人感觉到一种强制，似有一种无形之物在约束和鞭笞着人们，让人们去顺应它。通俗而言责任就是人们所必须要做的事情，就相当于法律中所规定的义务。每个人做事都有着自己的判断标准，一则为出于自己私人的目的，另一则为责任。就一件事而言，当私人偏好与责任无关甚至矛盾时，那么就很好进行判断。但是，如若两者交相融合、相辅相成，那么分辨它就十分困难了。相信每个人都曾思索过：活着为了谁？也许老师会告诉我们人活着更多是为了自己，为了自己有着满意的生活，有精彩的一生。大学中的我们每日都有着丰富的活动，每天都在接触新鲜的事物，甚至每天都忙得以至于自己都不知道自己在忙些什么。毫无疑问的是，我们每天最起码过得很充实，真正地为自己而活。但是事实呢？我们的父母呢？他们如今的奋斗难道最主要还是为了自己吗？答案显然是否定的。他们的奋斗更多的是一种责任，来自家庭、社会的责任。他们要为自己的父母儿女奋斗，为了他们能够过上幸福的生活。正如文中所说，维持一个人的生命是一种责任。当你在困难面前、心灰意冷之时，也许你觉得世界已毫无色彩、生命已毫无意义，但是你仍然活着，这时正是责任在支撑着你，你的家庭、朋友甚至国家都还需要你，这时的你所持有的信念和准则便具有了它的道德价值。我们对于道德价值的考量，不应带有个人的主观情感色彩，而应该站在客观的角度去判断，去辩证的进行分析。正如面对困难、迎难而上根本上是一种责任的体现。也许有的人会说，他之所以挺身而出是为了做英雄、为了将来拥有更好的社会评价和光明的未来。但是，一个人在紧急关头做一件事的时候真的会有着如此长远的打算吗？难道他不会考虑到失败的情形吗？如果客观辩证来言，这种行为实则与个人利益关系不大，完全出自责任，因而具有其道德价值。 我们现实生活中所认为的道德是一种特殊的社会形态。它是以善恶为评价方式，主要依靠社会舆论、传统习俗和内心信念来发挥作用的行为规范总和。而道德的判断则需因事而异，道德的意义存在于行为的道德价值中。一件事的道德价值并不体现在它的结果，而在于他最终所选择时的判断准则，这才是其价值的体现。而当我们最终对一件事情进行辩证分析和理性思索，那些最终被我们所选择的判断准则也就演变成了今日之道德。道德的发展也并非一成不变，它是一种现实生活中社会经济的体现，归根结底是由经济基础所决定的。因而随着时代的发展它也在不断地被完善、被赋予新的内涵。道德对于社会的发展也具有着重要的意义，它具有认识、规范和调节三种功能。道德是一种社会关系的体现，它能够帮助人们更好的去认识这个社会，了解自己的义务与责任，促进个人的全面发展。他作为一种意识形态，约束着人们日常生活中的各种行为，维系正常的社会秩序。道德在结合了中国实际后便演变成了中华民族传统美德，而它在我们每个人的成长经历中都扮演着十分重要的角色。诚信、友爱、负责、认真，我们现在所具有的任何优秀的品质无一不体现着中华民族传统美德的身影。而我们也有义务和责任去弘扬他、维护他、发展他，让它不断地发挥其作用。我们也应积极发扬其精神，重视集体利益、国家利益和民族利益，重视责任意识和奉献意识，追求和谐融洽的人际交往关系，建设一个温暖的国家，讲求谦敬礼让，强调恪守诚信…… 道德，有着其极其丰富的内涵，具有其存在的必然性和不可替代性。我们应该不断遵守道德并追求高尚的道德，不断丰富自己，让自己拥有充实的自我，成长为一个合格的青年人。 现代控制理论课程总结 学习心得 从经典控制论发展到现代控制论,是人类对控制技术认识上的一次飞跃。现代控制论是用状态空间方法表示,概念抽象,不易掌握。对于《现代控制理论》这门课程，在刚拿到课本的时候，没上张老师的课之前，咋一看，会认为开课的内容会是上学期学的控制理论基础的累赘或者简单的重复，更甚至我还以为是线性代数的复现呢！根本没有和现代控制论联系到一起。但后面随着老师讲课的风格的深入浅出，循循善诱，发现和自己想象的恰恰相反，张老师以她特有的讲课风格，精心准备的ppt 课件，向我们展示了现代控制理论发展过程，以及该掌握内容的方方面面，个人觉得，我们不仅掌握了现代控制理论的理论知识，更重要的是学会了掌握这门知识的严谨的逻辑思维和科学的学习方法，对以后学习其他知识及在工作上的需要大有裨益，总之学习了这门课让我受益匪浅。 由于我们学习这门课的课时不是很多，并结合我们学生学习的需求及所要掌握的课程深入程度，张老师根据我们教学安排需要，我们这学期学习的内容主要有：1.绪论；2.控制系统的状态表达式；3.控制系统状态表达式的解；4.线性系统的能空性和能观性；5.线性定常系统的综合。而状态变量和状态空间表达式、状态转移矩阵、系统的能控性与能观性以及线性定常系统的综合是本门课程的主要学习内容。当然学习的内容还包括老师根据多年教学经验及对该学科的研究的一些深入见解。 在现代科学技术飞速发展中,伴随着学科的高度分化和高度综合,各学科之间相互交叉、相互渗透,出现了横向科学。作为跨接于自然科学和社会科学的具有横向科学特点的现代控制理论已成为我国理工科大学高年级的必修课。 经典控制理论的特点 经典控制理论以拉氏变换为数学工具，以单输入－单输出的线性定常系统为主要的研究对象。将描述系统的微分方程或差分方程变换到复数域中，得到系统的传递函数，并以此作为基础在频率域中对系统进行分析和设计，确定控制器的结构和参数。通常是采用反馈控制，构成所谓闭环控制系统。经典控制理论具有明显的局限性，突出的是难以有效地应用于时变系统、多变量系统，也难以揭示系统更为深刻的特性。当把这种理论推广到更为复杂的系统时，经典控制理论就显得无能为力了，这是因为它的以下几个特点所决定。 1．经典控制理论只限于研究线性定常系统，即使对最简单的非线性系统也是无法处理的；这就从本质上忽略了系统结构的内在特性，也不能处理输入和输出皆大于1的系统。实际上，大多数工程对象都是多输入－多输出系统，尽管人们做了很多尝试，但是，用经典控制理论设计这类系统都没有得到满意的结果；2．经典控制理论采用试探法设计系统。即根据经验选用合适的、简单的、工程上易于实现的控制器，然后对系统进行分析，直至找到满意的结果为止。虽然这种设计方法具有实用等很多完整，从而促使现代控制理论的发展：对经典理论的精确化、数学化及理论化。优点，但是，在推理上却是不能令人满意的，效果也 东南大学自动化学院 实 验 报 告 课程名称： 自动控制基础 实验名称： 状态观测器的设计 院 （系）： 自动化学院 专 业： 自动化 姓 名： 吴静 学 号： 08008419 实 验 室： 机械动力楼417室 实验组别： 同组人员： 实验时间：2011年05月13日 评定成绩： 审阅教师： 一、实验目的 1. 理解观测器在自动控制设计中的作用 2. 理解观测器的极点设置 3. 会设计实用的状态观测器 二、实验原理 如果控制系统采用极点配置的方法来设计，就必须要得到系统的各个状态，然后才能用状态反馈进行极点配置。然而，大多数被控系统的实际状态是不能直接得到的，尽管系统是可以控制的。怎么办？如果能搭试一种装置将原系统的各个状态较准确地取出来，就可以实现系统极点任意配置。于是提出了利用被控系统的输入量和输出量重构原系统的状态，并用反馈来消除原系统和重构系统状态的误差，这样原系统的状态就能被等价取出，从而进行状态反馈，达到极点配置改善系统的目的，这个重构的系统就叫状态观测器。 另外，状态观测器可以用来监测被控系统的各个参量。 观测器的设计线路不是唯一的，本实验采用较实用的设计。 给一个被控二阶系统，其开环传递函数是G （s ）=12 (1)(1)K T s T s ++ ，12 K K K =观测器如图示。 设被控系统状态方程 构造开环观测器，X ∧ Y ∧ 为状态向量和输出向量估值 由于初态不同，估值X ∧ 状态不能替代被控系统状态X ，为了使两者初态跟随，采用输出误差反馈调节，加入反馈量H(Y-Y)∧ ，即构造闭环观测器，闭环观测器对重构造的参数误差也有收敛作用。 也可写成 X =(A-HC)X +Bu+HY Y CX ? ∧ ∧ ∧∧ = 只要（A-HC ）的特征根具有负实部，状态向量误差就按指数规律衰减，且极点可任意配置，一般地，（A-HC ）的收敛速度要比被控系统的响应速度要快。工程上，取小于被控系统最小时间的3至5倍，若响应太快，H 就要很大，容易产生噪声干扰。 实验采用X =A X +Bu+H(Y-Y)? ∧ ∧∧ 结构，即输出误差反馈，而不是输出反馈形式。 取：1212min 35 20,5,2,0.5,0.2K K T T t λ-= =====，求解12g g ?????? 三、实验设备： THBDC-1实验平台 THBDC-1虚拟示波器 Matlab/Simulink 软件 四、实验步骤 按要求设计状态观测器 (一) 在Matlab 环境下实现对象的实时控制 1. 将ZhuangTai_model.mdl 复制到E:\MATLAB6p5\work 子目录下，运行matlab ，打开ZhuangTai_model.mdl 注：‘实际对象’模块对应外部的实际被控对象，在simulink 下它代表计算机与外部接口： ● DA1对应实验面板上的DA1，代表对象输出，输出通过数据卡传送给计算机； ● AD1对应实验面板上的AD1，代表控制信号，计算机通过数据卡将控制信号送给实际对象；系统的能控性,能观测性,稳定性分析
道德形而上学基础读书报告
系统的能控性、能观测性、稳定性分析
【原创】道德形而上学读后感
现代控制理论课程报告
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