第一章
1.简述运动技能的四个特征
（1）指向目标，即动作技能都有操作目标；
（2）动作技能的操作具有随意性；
（3）动作技能需要身体、头、和/或肢体的运动来实现任务目标；（4）为了实现技能的操作目标，需要对动作技能进行学习或再学习；
2.在金泰尔的分类法中，动作技能分类的两个纬度分别是什么
（1）操作的环境背景特征：①调节条件
②尝试间变化
（2）表征技能的动作功能：①身体定向
②操纵
3.在金泰尔的分类系统中调节条件是指什么
调节条件是指技能操作中必然存在并影响操作者运动特征的环境背景。
第二章
1.什么是操作结果测量、操作过程测量两者的差异根据两者测量的方法举出三至四个运动教学中运动技能测量的例子。
（1）操作结果测量：指为了说明动作技能操作结果而进行测量。
（2）操作过程测量：为了说明在动作操作过程中运动控制系统某些方面的操作状态而进行的一种动作技能操作测量。
差异：
①操作结果测量没有提供产生操作结果前肢体或身体行为的任何信息；
②没有关于运动过程中参与工作的肌肉系统的活动信息；
举例：
操作结果测量：①一英里跑或打一个字所用的时间；
②从发令枪响到起跑动作开始的时间；
③垂直纵跳的高度；
操作过程测量：①动作过程中肢体经过的高度；
②动作过程中肢体运动速度；
③运动中加速或减速的模式；
2.简述简单反应时、选择反应时和辨别反应时及区别。
（1）简单反应时：指测试情景中只包含单一刺激并要求被试者做出单一反应动作，这时所测的反应时称为简单反应时。（2）选择反应时：指测试情景中包含两个或两个以上的信号，每个信号需要特定的反应形式，这时测得的反应时为选择反应时。
（3）辨别反应时：指测试情景中包含两个或两个以上的信号，但被试者只需对其中的一个做出反应，对其他信号不做反应，这
时测得的反应时为辨别反应时。
区别：①从刺激信号的数量来判断是不是简单反应
时；②从做出的反应的信号数量来判断是不是辨别反应时。
3.将反应时分段的含义是什么
（1）在刺激信号发出和肌肉活动开始之间存在一个时间间隔，这个间隔便是反应时的第一部分，称为前动作时（pre-motortime）；
（2）第二部分是从肌肉活动增加到外显肢体动作真正开始之间的时距，称为动作时（motortime）。
4.运动时与反应时的区别
运动时：开始于反应时结束的同时，是动作从开始到结束的时间长度；
反应时：是指人从准备到动作开始所需要的时间，反应时只与活动开始前的时间有关。
第三章
1.什么是一般运动能力假说、运动能力特异性假说，两个观点的差异是什么
（1）一般运动能力假说：认为尽管个体的运动能力有不同类型，但这些运动能力却高度相关，表现为单一的整体运动能力，并且这种整体运动能力的水平将影响个体操作任何运动技能的最终结果。
（2）运动能力特异性假说：认为个体具有多种运动能力，并且
这些能力都是相对独立的。
2.运动能力特异性观点如何解释体育活动中“全面手”现象
分析多面手在活动中发现，这些活动所需要的基本运动能力是相同的，如果一个人同时具备多种活动操作所必需的基本运动能力，我们就可以期望他在这些项目中表现出较高的操作水平。
3.弗莱施曼提出的11个知觉运动能力类别。
（1）多肢体协调性
（2）控制精确性
（3）反应定向
（4）反应时
（5）手臂动作速度
（6）速度控制
（7）手灵敏性
（8）手指灵敏性
（9）手臂的稳定性
（10）手腕、手指速度
（11）瞄准能力
第四章
1.什么是协调什么是自由度
协调：是指与环境对象和事件模式相关的头、躯干及肢体的运动模式。
自由度：控制系统中的独立因素或成分的数量
．．以及每个成分的动作方式的数量。
2.简述运动控制的两个系统，两者的异同。
开环控制系统：其中所有按计划启动和实施动作所需的信息均包含在传送到效应器的初始指令中。
闭环控制系统：其中反馈在动作过程中与某一标准或参考相对照，以使动作得以按计划实施。
比较：
（1）相同点：每个系统都有一个控制中心，有时叫做执行器，其作用是向效应器发出运动指令。效应器都是指参与运动的肌肉和关节。
（2）区别：①闭环系统中有反馈而开环系统没有；
②控制中心发出的运动指令；
3.简述动作程序为基础的动作控制理论，试着举例说明。
施密特的一般动作程序：具有一般固有特征
．．．．的一类动作的记忆表征，为控制这类动作中的特定动作提供基础。
固有特征：限定一般动作程序的一套独特的特征，不随所要完成动作的变化而变化。
举例：电唱机
固有特征：音乐的节奏和力度
参数：适宜的速度和音量控制
即使唱机的速度比正常加快或音量加大了，音乐的节奏和力度的结构还能保持原样。
4.定义并举例说明动力模式理论的关键术语：指令参数、控制参数、协调结构
（1）指令参数：限定系统整体行为的功能性特定变量；它
们使运动的协调模式能够再现，并有别于其他模式（如相对相位）。
（2）控制参数：协调运动的控制变量（如走---跑中的速度），可以根据动作情景特征自由变换。根据动作控制的动力模式观点，当控制参数有规律的变化时（速度由慢而快的增加），指令参数可以保持稳定，或者在控制参数变化到一定程度时，改变其稳定状态特证。
例：当一个人具有到达和抓住一个杯子的意图，而且环境条件限定这个动作应该发生时，这个动作就会发生。然后，在肢体特征和环境限制性特征协调一致的情况下，协调结构通过自组织来完成这个动作。
5.讨论动作程序为基础的理论和动力模式理论是如何解释走和跑的步态中相对时间特征的
动作程序理论:协调模式的相对时间结构可以区别各个一般动作程序。因为走和跑这两种步态的特征是由不同的相对时间结构来限定的，所以，它们是由不同的一般动作程序锁控制的。在某一特定速度发生从走到跑的步态转变，是因为行走者选择了把控制
走的程序的转变为控制跑的程序。
动力模式理论：在肢体和躯干的协调模式中，自组织作为一种特定控制参量值以及环境条件而起作用。对于走和跑的步态模式来说，速度是一个重要的控制参量。从走到跑的模式的转变过程关系到两种吸引子的竞争。在较低的速度时，基本吸引子状态是走这一协调模式；当走的速度增加时，就会出现吸引子状态失衡的特定速度阶段。也就是说，在这个速度阶段，走的模式出现一些转变为跑的协调模式的自组织，并且最终在一定速度转变为步态稳定的吸引子状态。
第五章
1.描述菲兹定律，试举例说明。
菲兹定律：有关人类操作活动的一个定律，当已知动作距离和目标大小的时候就可确定有目的动作的运动时间；定量关系表现为：MT=a+blog2(2D/W)
其中，MT为运动时间，ab为常数，D是移动的距离，W是目标的宽度大小。
例如：足球的发球、棒垒球的投球、弹钢琴等
2.描述抓握的组成部分及相互关系，实际应用。
三部分组成：①运达
②抓住
③物体操作（指抓握动作的功能性目的）
运达和抓握之间的关系：
①运达和抓住并不是两个分离的运动部分，而是在功能上相互依存的。
②人操作物体的意图以及获得有关物体距离、大小、形状、重量等信息，调整了动作控制系统，来启动到达和抓住部分。
△提示运动时间的增加与物体缩小间的联系是由于接近物体时人放慢了肢体的速度。
例：拿小把手杯子----慢
拿不带把手杯子---快
因为小把手要求准确性提高
意义：设计练习动作的先后
3.讨论为什么要求不对称双手协调的技能在第一次尝试时是困难的。
不论在对称或不对称的双手协调技能表现中，都有一个重要特征，就是两个肢体在同一时间优选
．．完成同一件事情。这种优选可帮组对称双手协调技能的完成，但却不利于不对称协调技能的操作。
例：一手揉腹部，一手拍头
两个肢体在同时优选完成一个动作而不是两个动作。
4.讨论为什么在移动中保持头部稳定性是重要的（1）头部包含复杂的感觉和运动神经系统成分，对于在环境中稳定行走并且保持姿势稳定而不跌倒十分重要；
（2）移动中头部的稳定最大限度的视觉在动作中的作用；
（3）脑瘫和神经损伤的成人通常采用:“不正常”的姿势和步态作为使他们保持走路时头部稳定的手段；
第六章
1.有关运动控制本体感觉反馈的作用是什么
第一，本体感觉影响动作的准确性；
第二，本体感觉反馈影响动作指令开始的时间；
第三，本体感觉在躯体和肢体协调的各个方面都起着重要作用：
①姿势控制需要本体感觉反馈；
②协调特征是肢体和肢体部分的空间－时间联结---本体感觉；
③受本体感觉反馈影响的协调情景特征是要求用非优选的协调模式来适应运动情景。
2.讨论视觉是怎样在控制抓握动作中起作用的，举例说明。
（1）运达阶段-----视觉提供信息，使手在接近和
抓住物体时作出运动修正；
（2）动作控制在得到双眼视觉信息时能够
操作的更有效而经济。虽然使用单眼可以拿到物体，但当到达物体的距离增加时，动作的准确性和有效性就会降低；
（3）周围视觉为CNS提供了有关环境内容和运动肢体的信息。当阻断周围视觉，只能用中央视觉，个体可以对运达阶段进行组织和控制，但对抓住阶段不行；
（4）中央视觉只对物体本身如物体的大小、形状提供信息。阻
断中央视觉，运达和抓住时只能用周围视觉，此时运达和抓住两个阶段都会出现问题；
3.讨论当人必须①接住投来的球和②击打迎面而来的球时，视觉是怎样起作用的。
视觉提供了预先的信息，使动作控制系统在球到达之前能够在控件和时间上准备好手臂、手和手指以使人能够抓住球。
第七章
1.讨论海克定律怎样帮助我们理解动作控制准备影响因素的特征。
海克定律：关于人类操作活动的定律，说明在刺激—反应选择数量增加时，RT会以对数关系增加。（刺激-反应的次数越多,反应时就越长）
RT=Klog2(N+1)
K为常数，N等于可能选择的数量
2.什么是与作出期望动作准备倾向有关的成本--获益权衡现象，举书上实验的例子加以说明。
成本——获益权衡现象：成本（指较慢的RT）和获益（指较快的RT）的产生，是将一些可能动作作为优选动作来做倾向性准备的结果（当每种可能动作的选择几率相等时，所做的准备就没有倾向性）
拉里什实验：
被试可以预先得到有关用右手还是左手来击中目标的信息，但是
这个预知信息的正确度只有20%、50%或80%。
结果：①当预知信息为50%正确率：被试的反应就好像这个任务是一个有两个选择的RT任务；②当预知信息为80%正确率：被试明显地表现出向预知目标方向作出反应的倾向。如果是正确的就在时间上获益了：他们的反应时会比没有这种反应倾向是更快；③如果错（20%）的情况，就会浪费时间：反应时比50%正确率情况下更低。
3.分析篮球一对一攻防，讨论不同信号特征怎样影响动作准备
当篮球运动员被防守队员一对一的防守时，他可先向某个方向做个假动作（第一信号）然后向相反的方向移动（第二信号）。进攻队员的每个信号都要求防守队员发动一种运动。第二种运动中的RT比第一次要慢。第二次运动中的RT延迟是由于心理不应期（PRP）。
4.描述前期长度规律和运动重复对动作准备的影响。前期（foreperiod）：在一个反应时示例中，警告信号和开始信号或刺激之间的时间。
如果前期是一个恒定的长度，即每次尝试都是一样的时间，那么RT就会比典型简单RT的时间量要短。
运动重复：当操作情景要求人在第二次尝试中重复同样的反应时，第二次的RT会比前一次的更快；当重复数量增加时，重复对RT的影响就会减少。
第八章
1.简述人、动作任务和环境条件三因素对唤醒水平的影响
（1）人
每个人正常唤醒范围和感受环境威胁的程度不同；每个人出现最好动作所处的唤醒水平也不同
（2）需要考虑动作任务的性质
①如果动作任务需要精细肌肉控制（如射箭和射击），或者包含重要的作决定因素（如排球的二传手），那么或许就需要较低水平的唤醒来取得最佳的动作表现。
②那些由大肌肉主导的动作技能，没有许多精细肌肉控制（如举重）或者要求低水平认知复杂性的动作技能（如短跑和游泳），在相对较高的唤醒水平下，动作表现就更加成功。
（3）环境条件
①如果他感觉到动作任务要求超出了他的承受能力，他的焦虑和唤醒水平都会提高；
②如果完全能够轻松地满足动作表现的挑战，他的焦虑和唤醒水平就会下降。
2.介绍一种研究者用于研究运动技能完成时注意问题的双重任务技术，并举例说明。
主次任务技术：
目的：确定是否在运动技能操作的整个过程都需要注意。
方法：人分别并同时进行主要活动和次要活动。当人同时进行着两项任务时，要求他在维持次任务的同时，集中注意完成主任务。基本原理：（推理）
假设完成主任务需要所有的注意资源，那么同时进行的次任务将比分别完成的操作成绩差一些。假设注意资源可以为两种任务共享，那么同时完成这两项任务的操作成绩应该与分别完成时对操作成绩相似。
举例：一个人从走廊的一头走到另一头，要求他注意听耳机里的单词。要求每次听到一个单词必须重复前面刚听过对那个单
词（次任务是存在于干扰因素中的短时记忆任务）。
第九章
1.简述长时记忆中的三个“体系”
长时记忆：记忆结构的一个成分，充当信息相对持久的储存库。（1）程序记忆：程序记忆是通过执行习得的程序使我们能够对环境做出适当的反应，从而达到特定的行为目标。对运动技能的表现来说，程序记忆是关键。
特点：要想获得程序性的知识，只能通过“明显的行为反应”，对运动技能来说意味着进行身体练习。-----通过做来学
（2）语义记忆：这个体系中储存着我们对这个世界的一般性知识。
（3）事件记忆：是与其发生的时间联系在一起的。
2.简述如何把知道“做什么”与“怎样做”区分开来
即：陈述性知识与程序性知识的区别，并分析好体育老师的标准。
（1）陈述性知识：知道在一个情景中“做什么”的知识，这种知识通常可用言辞表达。
（2）程序性知识：使一个人知道“怎样表现”一个技能的知识，这种知识通常难以描述或不能用言辞表达
好老师
的标准是既有程序性知识又有陈述性知识
一、填空题 1、直流电动机有三种调速方案：（1）调节电枢供电电压U；（2）减弱励磁磁通Φ；（3）改变电枢回路电阻R。 2、当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈，叫做电流截止负反馈。 3、额定励磁状态下的直流电动机电枢电流与直流电动机的电磁转矩成正比。 4、他励直流电动机的调速方法中，调压调速是从基速（额定转速）往下调，在不同转速下容许的输出恒定，所以又称为恒转矩调速。调磁调速是从基速往上调，励磁电流变小，也称为弱磁调速，在不同转速时容许输出功率基本相同，称为恒功率调速。 5、直流调速系统的静态性能指标主要包括静差率和调速范围。 6、在比例积分调节调节过程中，比例部分的作用是迅速响应控制，积分部分的作用是消除稳态误差。 7、采用积分速度调节器的闭环调速系统是无静差的。 8、直流调速系统中常用的可控直流电源主要有旋转变流机组、静止式可控整流器和直流斩波器或脉宽调制变换器三种。 9、所谓稳态是指电动机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态。 10、在额定负载下，生产工艺要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围。 11、负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落与理想空载转速之比叫做静差率。 12、一个调速系统的调速范围，是指在最低转速时还能满足所需静差率的转速的可调范围。 13、反馈控制的作用是抵抗扰动、服从给定。 14、脉宽调制的方法是把恒定的直流电源电压调制成幅值相同、频率一定、宽度可变脉冲序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节转速。 15、调速系统的要求有调速、稳速、加，减速。 16、直流电动机在调速过程中，若额定转速相同，则转速越低时，静差率越大。 17、在转速、电流双闭环直流调速系统中转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器。 18、双闭环调速系统在正常运行时， ACR 调节器是不会达到饱和的。 19、反馈控制系统所能抑制的知识被反馈环包围的前向通道上的扰动。 20、一般来说，调速系统的的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态性能指标则以跟随性能为主。 21、转速、电流双闭环直流调速系统在起动过程中，转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况。 22、双闭环调速系统的起动过程分为三个阶段，即电流上升阶段、恒流升速介段、转速调节阶段。 23、双闭环系统由于起动过程中转速调节器饱和，使电动机一直处于最大起动电流。 24、转速、电流双闭环系统在恒流升速阶段转速调节器饱和，电流调节器不饱和。 25、在转速、电流双闭环系统中，出现电网波动时，电流调节器其主要作用；出现负载扰动时，转速调节器其主要作用。 26、在双闭环系统中中引入转速微分负反馈抑制转速超调，显著地降低（填增加或减少）动态速降，提高抗扰性能。27、V-M系统的可逆线路有两种方法，即电枢反接可逆线路和励磁反接可逆线路。 28、变流装置有整流和逆变两种状态，直流电动机有电动和制动两种状态。 29、逻辑无环流可逆调速系统的结构特点是在可逆系统增加DLC，称为无环流逻辑控制环节，包括电平检测、逻辑判断、延时电路、联锁保护四部分，它的功能是根据系统运行情况实时地封锁原工作的一组晶闸管脉冲，然后开放原封锁的一组晶闸管的脉冲。 30、环流是指不流过电动机或其他负载，而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流。 31、无环流可逆调速系统可按实现无环流的原理的不同分为逻辑无环流系统和和错位控制无环流系统。 32、有环流可逆调速系统中采用 β ≥ ?配合控制时可消除直流平均环流；设置环流电抗器可抑制瞬时脉动换流。 33、在转速、电流双闭环调速系统中，转速调节器按典型 II 型系统设计，其抗干扰能力 好，稳态无误差；电流调节器按典型 I 型系统设计，其抗干扰能力差，超调较小。 34、异步电动机变压变频调速系统必须具备能同时控制电压幅值和频率的交流电源。 35、电压型变频器的主电路包括整流电路、中间直流电路、逆变电路三部分。 36、根据直流环节的储能方式分，交-直-交变频器可分为电压型和电流型。 37、对异步电动机进行调速控制时，希望电动机的主磁通保持额定值不变。磁通太弱，铁心利用不充分；磁通太强，则铁心饱和，导致励磁电流过大。 38、异步电动机变频调速是靠改变电动机供电频率调速，而其转差频率控制方式中控制的是转差角频率，故可将电动机转差角频率与电动机转速信号相加获得定子给定频率，就可对定子频率进行控制。 39、异步电动机调速，按对转差功率处理方式的不同，交流调速系统可分为转差功率消耗型调速系统、 转差功率回馈型调速系统、转差功率不变型调速系统三类。 40、变频器的转差频率控制方式的控制思想是建立在异步电动机的稳态数学模型的基础上。 41、按照异步电动机的工作原理，电磁功率和机械功率的关系为 mech P= 1-s m P，电磁功率和转差功率的关系为 Ps=sPm 。 42、异步电动机变压调速系统，当电压减小时，最大电磁转矩减小，最大电磁转矩所对应的转差率减小。（减小、增大、不变） 43、SPWM的调制方式有同步调制、异步调制、分段同步调制和混合调制。 44、SPWM逆变器是利用正弦波信号与三角波信号相比较后，而获得一系列等幅不等宽的脉冲波形。 45、矢量控制系统的基本思想是通过坐标变换得到等效的两相数学模型，然后按转子磁链定向，将交流电动机定子电流分解为励磁分量和转矩分量，从而可以获得和直流电动机相仿的高动态性能。 46、异步电动机三相动态模型结构复杂，采用坐标变换和矩阵变换可简化动态数学模型，坐标变换的原则是磁动势不变。 47、同步电动机的转子旋转速度就是同步转速，转差 S ω恒等于 0 。 48、同步电动机的变压变频调速系统属于转差功率不变型的调速系统。 1
2014年上学期《计算机控制技术》复习大作业及参考答案========================================================== 一、选择题（共20题） 1.由于计算机只能接收数字量，所以在模拟量输入时需经（ A ）转换。 A．A/D转换器B．双向可控硅 C．D/A转换器D．光电隔离器 2.若系统欲将一个D/A转换器输出的模拟量参数分配至几个执行机构，需要接入（ D ）器件完成控制量的切换工作。 A．锁存器锁存B．多路开关 C．A/D转换器转换D．反多路开关 3.某控制系统中，希望快速采样，保持器的保持电容CH应取值（ A ）。 A．比较小B．比较大C．取零值D．取负值 4. 在LED显示系统中，若采用共阳极显示器，则将段选模型送至（ B ）。 A．阳极B．阴极 C．阴极或阳极D．先送阴极再送阳极 5. 电机控制意味着对其转向和转速的控制，微型机控制系统的作法是通过（B ）实现的。 A．改变定子的通电方向和通电占空比 B．改变转子的通电方向和通电占空比 C．改变定子的通电电压幅值 D．改变转子的通电电压幅值 6.计算机监督系统（SCC）中，SCC计算机的作用是（B） A．接收测量值和管理命令并提供给DDC计算机 B．按照一定的数学模型计算给定植并提供给DDC计算机 C．当DDC计算机出现故障时，SCC计算机也无法工作 D．SCC计算机与控制无关 7. 键盘锁定技术可以通过（C）实现。 A．设置标志位 B．控制键值锁存器的选通信号 C．A和B都行 D．定时读键值 8. RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑“1”的电平是（C）。 A．0．3 伏以下B．0．7伏以上 C．-3伏以下D．+3伏以上 9. 在工业过程控制系统中采集的数据常搀杂有干扰信号，（D）提高信/躁比。 A．只能通过模拟滤波电路 B.只能通过数字滤波程序 C.可以通过数字滤波程序/模拟滤波电路 D.可以通过数字滤波程序和模拟滤波电路 10．步进电机常被用于准确定位系统，在下列说法中错误的是（B ）。 A．步进电机可以直接接受数字量 B．步进电机可以直接接受模拟量 C．步进电机可实现转角和直线定位 D．步进电机可实现顺时针、逆时针转动
小学二年级数学奥林匹克竞赛题（附答案） 1、用0、1、 2、3能组成多少个不同的三位数？2、小华参加数学竞赛，共有10道赛题。规定答对一题给十分，答错一题扣五分。小华十题全部答完，得了85分。小华答对了几题？ 3、2，3，5，8，12，( )，( ) 4、1，3，7，15，( )，63,( ) 5、1，5，2，10，3，15，4，( ) ，( ) 6、○、△、☆分别代表什么数？(1)、○+○+○=18 (2)、△+○=14 (3)、☆+☆+☆+☆=20 7、△+○=9 △+△+○+○+○=25 8、有35颗糖，按淘气-笑笑-丁丁-冬冬的顺序，每人每次发一颗，想一想，谁分到最后一颗？ 9、淘气有300元钱，买书用去56元，买文具用去128元，淘气剩下的钱比原来少多少元？ 10、5只猫吃5只老鼠用5分钟，20只猫吃20只老鼠用多少分钟？ 11. 修花坛要用94块砖，?第一次搬来36块，第二次搬来38，还要搬多少块？(用两种方法计算) 12. 王老师买来一条绳子，长20米剪下5米修理球网，剩下多少米？ 13. 食堂买来60棵白菜，吃了56棵，又买来30棵，现在人多少棵？ 14、小红有41元钱，在文具店买了3支钢笔，每支6元钱，还剩多少元？ 15、二(1)班从书店买来了89本书，第一组同学借了25本，第二组同学借了38本，还剩多少本？ 16、果园里有桃树126颗，是梨树棵数的3倍，果园里桃树和梨树一共多少棵？ 17、1+2+3+4+5+6+7+8+9+10=( ) 18、11+12+13+14+15+16+17+18+19=( )
19、按规律填数。(1)1，3，5，7，9，( ) (2)1，2，3，5，8，13 ( ) (3)1，4，9，16，( ) ，36 (4)10，1，8，2，6，4，4，7，2，( ) 20、在下面算式适当的位置添上适当的运算符号，使等式成立。 (1)8 8 8 8 8 8 8 8 =1000 (2) 4 4 4 4 4 =16 (3)9 8 7 6 5 4 3 2 1=22 21、30名学生报名参加小组。其中有26人参加了美术组，17人参加了书法组。问两个组都参加的有多少人？ 22、用6根短绳连成一条长绳，一共要打( )个结。 23、篮子里有10个红萝卜，小灰兔吃了其中的一半，小白兔吃了2个，还剩下( ) 个。 24、2个苹果之间有2个梨，5个苹果之间有几个梨？ 25、用1、2、3三个数字可以组成( ) 个不同的三位数。 26、有两个数，它们的和是9，差是1，这两个数是( ) 和( ) 27、3个小朋友下棋，每人都要与其他两人各下一盘，他们共要下( ) 盘。 28、把4、6、7、8、9、10填下入面的空格里(三行三列的格子) ，使横行、竖行、斜行上三个数的和都是18。
第一章 1.简述运动技能的四个特征 （1）指向目标，即动作技能都有操作目标； （2）动作技能的操作具有随意性； （3）动作技能需要身体、头、和/或肢体的运动来实现任务目标；（4）为了实现技能的操作目标，需要对动作技能进行学习或再学习； 2.在金泰尔的分类法中，动作技能分类的两个纬度分别是什么？ （1）操作的环境背景特征：①调节条件 ②尝试间变化 （2）表征技能的动作功能：①身体定向 ②操纵 3.在金泰尔的分类系统中调节条件是指什么？ 调节条件是指技能操作中必然存在并影响操作者运动特征的环境背景。
第二章 1.什么是操作结果测量、操作过程测量？两者的差异？根据两者测量的方法举出三至四个运动教学中运动技能测量的例子。 （1）操作结果测量：指为了说明动作技能操作结果而进行测量。（2）操作过程测量：为了说明在动作操作过程中运动控制系统某些方面的操作状态而进行的一种动作技能操作测量。 差异： ①操作结果测量没有提供产生操作结果前肢体或身体行为的任何信息； ②没有关于运动过程中参与工作的肌肉系统的活动信息； 举例： 操作结果测量：①一英里跑或打一个字所用的时间； ②从发令枪响到起跑动作开始的时间； ③垂直纵跳的高度；
操作过程测量：①动作过程中肢体经过的高度； ②动作过程中肢体运动速度； ③运动中加速或减速的模式； 2.简述简单反应时、选择反应时和辨别反应时及区别。（1）简单反应时：指测试情景中只包含单一刺激并要求被试者做出单一反应动作，这时所测的反应时称为简单反应时。 （2）选择反应时：指测试情景中包含两个或两个以上的信号，每个信号需要特定的反应形式，这时测得的反应时为选择反应时。 （3）辨别反应时：指测试情景中包含两个或两个以上的信号，但被试者只需对其中的一个做出反应，对其他信号不做反应，这时测得的反应时为辨别反应时。 区别：①从刺激信号的数量来判断是不是简单反应 时；②从做出的反应的信号数量来判断是不是辨别反应时。 3.将反应时分段的含义是什么？
●1.简述异步电动机双馈调速的五种工况。 答：①电机在次同步转速下作电动运行。从定子侧输入功率，轴上输出机械功率，而转速功率在扣除转子消耗后从转子侧馈送到电网，由于电机在低于同步转速下工作，故称为次同步转速的电动运行；②电机在反转时作倒拉制动运行。在反相附加电动势与位能负载外力的作用下，可以使电机进入倒拉制动运行状态；③电机在超同步转速下作回馈制动运行。进入这种运行状态的必要条件是有位能性机械外力作用在电机轴上，并使电机能在超过其同步转速n1的情况下运行；④电机在超同步转速下作电动运行。绕线转子异步电机在转子中串入附加电动势后可以再超同步转速下作电动运行，并可使输出超过其额定功率，这一特殊工况正是有定，转子双馈的条件形成的；⑤电机在次同步转速下作回馈制动运行。为了提高生产率，很多工作机械希望其电力拖动装置能缩短加速和停车的时间，因此必须是运行在低于同步转速电动状态的电机切换到制动状态下工作。 ●2.简述转速反馈闭环调速系统的三个基本特征 答：①只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的；②反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定，扰动性能是反馈控制系统最突出特征之一；③系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。 ●3.简述双闭环直流调速系统启动过程的三个阶段和三个特点： 答：⑴三个阶段：第一阶段（0~t1)是电流上升阶段；第二阶段(t1~t2)是横流升速阶段； 第三阶段（t2以后）是转速调节阶段。 ⑵三个特点：①饱和非线性控制。随着ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全 不同的两种状态，在不同情况下表现未不同结构的线性系统，只能采用分段线性化得方法来分析，不能简单的用线性控制理论来分析整个起动过程，也不能简单的用线性控制理论来笼统的设计这样的控制系统；②转速超调。当转速调节器ASR采用PI调节器时，转速必然有超调；③准时间最优控制。 ●4.简述双闭环直流调速系统中转速调节器和电流调节器的作用。 答：⑴转速调节器的作用 ①转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快的跟随给定电压Un*变化，稳 态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差；②对负载变化起抗扰作用；③其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。 ⑵电流调节器的作用 ①作为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，它的作用是使电流紧跟随其给定电压 Ui*（即外环调节器的输出量）的变化；②对电网电压的波动起及时抗扰作用；③在转速动态过程中，保证获得电动机允许的最大电流，从而加快动态过程；④当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常，这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。 ●5.矢量控制系统的特点与存在的问题？ 答：⑴矢量控制系统特点。 ①按转子磁链定向，实现了定子电流历次分量和转矩分量的解耦，需要电流闭环控 制；②转子磁链系统的控制对象是稳定的惯性环节，可以闭环控制，也可以开环控制； ③采用连续的PI控制，转矩与磁链变换平稳，电流闭环控制可有效的限制起动电流。 ⑵矢量控制系统存在的问题。 ①转子磁链计算精度受易于变化的转子电阻的影响，转子磁链的精度影响定向的准 确性；②需要进行矢量变换，系统结构复杂，运算量大。 ●6.试比较转子磁链的电压模型和电流模型的运算方法及其优缺点。 答：㈠电流模型，根据描述磁链与电流关系的磁链方程来计算转子磁链，所得出的模型
自动化仪表与过程控制课程大作业 1、（15分）如图所示为加热炉的两种控制方案。试分别画出（a ）、（b ）所示两种情况的方框图，说明其调节过程并比较这两种控制方案的特点。 2、（15分）如图所示为一液体储槽，需要对液位加以自动控制。为安全起见，储槽内液 体严格禁止滥出，试在下述两种情况下，分别确定调节阀的气开、气关型式及调节器的正、反作用。 （1）选择流入量Qi 为操纵变量； （2）选择流出量Q0为操纵变量。 （3）以上2种情况分别出其系统框图。 3、（20分）（用MATLAB 仿真实现）实验测得某液位过程的矩形脉冲响应数据如下： 矩形脉冲幅值△μ=20%阀门开度变化，脉冲宽度△t=20s ： （1）将该矩形脉冲响应曲线转化为阶跃响应曲线； （2）根据阶跃响应曲线确定该过程的数学模型及相关参数（如K 、T 和τ等），并根据这些参数整定PI 控制器的参数，用仿真结果验证之。 4、（25分）已知副被控对象的传递函数为模型为1 1 )(+= s s G ，主被控对象传函为1 121 )(01+= s s G ，执行器传递函数为1)(=s G v ，主检测变送器的传递函数为1)(1=s G m ，
副检测变送器的传递函数为1)(2=s G m 。干扰源为0.4的单位阶跃信号。 （1）画出串级控制系统的框图及同等条件下的单回路系统框图； （2）在Matlab 的Simulink 下完成上面的两个系统； （3）设定PID 调节器的参数，并画出相应的单回路及串级控制系统的单位阶跃响应曲线； 5、（25分）已知被控对象的传递函数为 1121 )(+= s s G ，干扰通道的传递函数为 521 )(2++= s s s D ，执行器传递函数为1)(=s G v ，检测变送器的传递函数为1)(1=s G m ， 干扰信号为0.4的单位阶跃信号。 （1）确定前馈控制器的传递函数Gff （s ），画出反馈-前馈控制系统的框图； （2）在Matlab 的Simulink 下完成上面的两个系统； （3）设定PID 调节器的参数，并画出相应的单位阶跃响应曲线 （4）加入干扰后，观察两系统的阶跃响应曲线的变化。 要求： 1、第1和第2题可以采用手写，其它3题要进行仿真设计，手写和打印均用A4纸； 2、严禁抄袭，发现雷同，一律不及格； 3、时间安排：12月10日下午4点前，以班级为单位收齐后交到东6B301，未位交的一律不准参加答辩。12月11日-12日在东6B301答辩，具体时间到时再通知，不参加答辩的按缺考处理。
运动控制直流部分复习题 一、填空： 1. 调速系统的稳态性能指标主要是指和静差率。 2. 采用V-M系统，当系统处于深调速状态时，功率因数将较。 3. 直流调速系统中，晶闸管触发和整流装置的传递函数可近似成环节， 时间常数称为。 4. 晶闸管-电动机转速、电流双闭环调速系统中，环为内环，环为 外环。 5. 双惯性环节校正成典型Ⅰ型系统，引入的调节器是调节器。 6 直流调速的方法包括改变电枢回路电阻调速、调速和减弱磁通调速。7．闭环调速系统对于_ 的扰动具有抑制作用，而对于_ _的扰动则无能为力。 8．转速、电流双闭环调速系统中，调节_ _的限幅值可以调节系统最大电流；调节_ _的限幅值可以调节UPE的最大输出电压。 9．双极性直流PWM变换器的占空比，当时，输出平均电压为正，要使输出平均电压为负，应使。 二、选择题 1.下列说法正确的是（） A 积分调节器的输出决定于输入偏差量的历史过程。 B 比例控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒速运行。 C 比例调节器可以实现无静差。 D 采用积分调节器动态相应快。 2.双闭环调速系统中电流调节器具备的作用为（） A 对负载变化起抗扰作用。 B 对电网电压波动起及时抗扰作用。 C 输出限幅决定允许的最大电流。 D 使转速跟随转速给定电压变化。 3.双闭环调速系统中转速调节器不具备的作用为（） A 对负载变化起抗扰作用。 B 对电网电压波动起及时抗扰作用。 C 输出限幅决定允许的最大电流。 D 使转速跟随给定电压变化。 4.在工程设计中，如果将系统校正成典型Ⅰ型系统的过程，KT值取为（）时为无超调。
A B C D 5. 采用工程设计法的双闭环直流调速系统中，电流环设计成典型（）型系统，引入的电流调节器为（）调节器。 A ⅠPI B ⅡPI C ⅠP D ⅡP 6. G-M直流调速系统中的G指的是哪一种直流电源（）。 A 直流发电机； B 静止整流器； C 脉宽调制电源； D 以上情况均可能。 三、分析与简答 1.在调速系统中，为什么在开环系统中晶闸管整流装置的控制电压前面没有加放大器，而在闭环之后要添加放大器？ 2. 双闭环调速系统中，电流调节器的作用各是什么？ 3.采用双极型PWM变换器的调速系统，当电动机停止时，电枢电流是否等于零，为什么？ 4. 假设某转速单闭环调速系统的电源电压突然降低，则该调速系统将如何进行 调节，请结合稳态结构图加以说明。 5. 转速、电流双闭环直流调速系统设计后，ASR限幅对应倍额定电流，但是在空 载额定励磁稳速运行时突加额定转矩负载，转速不能回到给定转速，请分析原因？ 6. 在转速、电流双闭环直流调速系统中，两个调节器均采用PI调节器。当系统带 额定负载运行时，转速反馈线突然断线，试分析系统进入稳态后调节器、转速、电枢电流的情况。 7. 写出直流电动机反馈闭环调速系统的临界放大系数表达式，并请说明表达式中各个参数含义。 8. 请写出双闭环调速系统起动过程的三个特点。 9. 请简述H型双极式PWM变换器的缺点。 四、设计题 1、某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： 直流电动机220V、136A、1460r/min，C e=r，允许过载倍数λ=。 晶闸管装置放大系数40。 电枢回路总电阻Ω。 时间常数T l=，T m=。 电流反馈系数β=A（≈10V/），转速反馈系数α=r（≈10V/n N）。 将电流环校正成典型Ⅰ型系统，取KT=；将转速环校正成典型Ⅱ型系统，取h=5。电流环滤波时间常数；转速环滤波时间常数。 请选择并设计各调节器参数。 2、有一转速、电流双闭环调速系统,已知电动机参数为：P N =，U N =220V， I N=28A，n N=1490 r/min，电枢回路电阻R=Ω,允许电流过载倍数λ=，电 磁时间常数T L=，机电时间常数T m=，主电路采用三相桥式整流电路，触 发整流环节的放大倍数Ks=35，整流电装置内阻R res=Ω，平均失控时间常
《计算机控制技术》复习大作业及参考答案 ========================================================== 一、选择题（共20题） 1.由于计算机只能接收数字量，所以在模拟量输入时需经（ A ）转换。 A．A/D转换器B．双向可控硅 C．D/A转换器D．光电隔离器 2.若系统欲将一个D/A转换器输出的模拟量参数分配至几个执行机构，需要接入（ D ）器件完成控制量的切换工作。 A．锁存器锁存B．多路开关 C．A/D转换器转换D．反多路开关 3.某控制系统中，希望快速采样，保持器的保持电容CH应取值（ A ）。 A．比较小B．比较大C．取零值D．取负值 4. 在LED显示系统中，若采用共阳极显示器，则将段选模型送至（ B ）。 A．阳极B．阴极 C．阴极或阳极D．先送阴极再送阳极 5. 电机控制意味着对其转向和转速的控制，微型机控制系统的作法是通过（B ）实现的。 A．改变定子的通电方向和通电占空比 B．改变转子的通电方向和通电占空比 C．改变定子的通电电压幅值 D．改变转子的通电电压幅值 6.计算机监督系统（SCC）中，SCC计算机的作用是（B） A．接收测量值和管理命令并提供给DDC计算机 B．按照一定的数学模型计算给定植并提供给DDC计算机 C．当DDC计算机出现故障时，SCC计算机也无法工作 D．SCC计算机与控制无关 7. 键盘锁定技术可以通过（C）实现。 A．设置标志位 B．控制键值锁存器的选通信号 C．A和B都行 D．定时读键值 8. RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑“1”的电平是（C）。 A．0．3 伏以下B．0．7伏以上 C．-3伏以下D．+3伏以上 9. 在工业过程控制系统中采集的数据常搀杂有干扰信号，（D）提高信/躁比。 A．只能通过模拟滤波电路 B.只能通过数字滤波程序 C.可以通过数字滤波程序/模拟滤波电路 D.可以通过数字滤波程序和模拟滤波电路 10．步进电机常被用于准确定位系统，在下列说法中错误的是（B ）。 A．步进电机可以直接接受数字量 B．步进电机可以直接接受模拟量 C．步进电机可实现转角和直线定位 D．步进电机可实现顺时针、逆时针转动
一．判断题（正确的打√，错误的打×，答案填在题号的前面） 1. （dui ）交 - 直 - 交电压型变频器采用电容滤波，输出交流电压波形是规则矩形波。 2. （错）变频调速效率高，调速范围大，但转速不能平滑调节，是有级调速。 3. （对）有静差调速系统是依靠偏差进行调节的，而无静差调速系统则是依靠偏差对作用时间的积累进行调节的 4. （错）电动机的机械特性愈硬，则静差度愈大，转速的相对稳定性就愈高。 5. （dui ）转速负反馈调速系统能够有效抑制一切被包围在负反馈环内的扰动作用。 6. （ dui）SPWM 即正弦脉宽调制波形，是指与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲列。 7. （cuo ）在一些交流供电的场合，可以采用斩波器来实现交流电动机的调压调速。 8. （错）转速负反馈单闭环无静差调速系统采用比例调节器。 9. （dui ） PWM 型变频器中的逆变器件采用高频、大功率的半控器件。 10. （对）矢量变换控制的实质是利用数学变换把三相交流电动机的定子电流分解成两个分量，一个是用来产生旋转磁动势的励磁电流分量，一个是用来产生电磁转矩的转矩分量。 二．填空题 1. 根据公式，交流异步电动机有三种调速方法： ① _调压 __ 调速、②__ 串电阻 __ 调速、③ ___变励磁磁通 _ 调速。
3. IGBT 全称为 __绝缘栅双极晶闸管__ ，GTO 全称为 _门极可关断晶体管__ ， GTR 全称为 _电力晶体管______________ 。 4. 异步电动机的变频调速装置，其功能是将电网的恒压恒频交流电变换成变压变频的交流电，对交流电动机供电，实现交流无级调速。 三、选择题 1、变频调速中的变频电源是（C ）之间的接口。 （A）市电电源（B）交流电机（C）市电电源与交流电机 （D）市电电源与交流电源 2、调速系统的调速范围和静差率这两个指标（ B ）。 （A）互不相关（B）相互制约（C）相互补充（D）相互平等 3、电压型逆变器的直流端（ D ）。 （A）串联大感器（B）串联大电容 （C）并联大感器（D）并联大电容 4、变频器主电路中逆变器的任务是把（ B ）。 （A）交流电变成直流电（B）直流电变成交流电 （C）交流电变成交流电（D）直流电变成直流电 5、在转速负反馈系统中，闭环系统的转速降减为开环转速降的（ D ）倍。 （A）1+K（B）1+2K（C）1/（1+2K）（D）1/（1+K） 6、无静差调速系统中，积分环节的作用使输出量（ D ）上升，直到输入信号消失。 （A）曲线（B）抛物线（C）双曲线（D）直线
第1课时庆祝奥林匹克运动复兴 一、积累与应用 1．给下列加点的字注音。 阐．述（）崩溃．（）绚．丽（） 襁．褓（）束缚．（）砥．砺（） 挣．脱（）角．色（） 【答案】chǎn kuì xuàn qiǎng fù dǐ zhèng jué 【解析】本题考查学生对字音的掌握情况。这就要求在学生平时的学习中要注意字音的识记和积累，特别是形近字、多音字，这样才能轻松应对该种题型。此题要注意“阐”应该读三声，“挣”是一个多音字，在这里应该读四声。 2．下列词语中没有错别字的一项是（） A．祈祷野蛮伽锁相辅相成 B．目睹赋予岐途无所畏惧 C．萦绕严峻厚待自园其说 D．湛蓝挚爱秩序分崩离析 【答案】D 【解析】本题考查学生对字形的掌握情况，对汉字字形的正确书写能力。这就要求学生在平时的学习中要注意字形的识记和积累，特别是形近字。辨析字形既要注意平时的积累，也要联系整个词语的意思。A项，“伽”应改为“枷”；B项，“岐”应改为“歧”；C项，“园”应改为“圆”。故选D。 3．下列句子中加点的成语使用不正确的一项是（） A．他们性格不合，说话总是针锋相对 ．．．．。 B．改革的浪潮席卷全国，其势如暴风骤雨 ．．．．，迅猛异常。
C．语文老师油嘴滑舌 ．．．．，性格谦和，平易近人，同学们都非常喜欢他。 D．他就义前说：“帝国主义和一切反动派行将就木 ．．．．，他们横行霸道的日子不长了。” 【答案】C 【解析】这道题目考查的是成语的理解与运用。要想正确地运用成语，必须准确理解成语的意义，可从以下几方面进行分析:词义的范围、词义的轻重、感情色彩等。常见的成语误用类型有望文生义、褒贬不当、搭配不当、用错对象、重复赘余、谦敬错位、自相矛盾、不合语境等。C项的成语使用有误，“油嘴滑舌”形容人说话油滑轻浮，爱耍嘴皮子。是贬义词，用在这里感情色彩不对。 4．下列句子中，没有语病的一项是（） A．通过“一师一优课”活动的开展，使昆明市教师的教学水平跃上了一个新台阶。 B．创建“全国卫生城市”的工作，在市委市政府的组织领导下，在广大人民群众的热情参与下，已经阶段性取得了成果。 C．为了防止溺水事件不再发生，云南各个学校规定夏季午休时间学生必须进教室午休。 D．云南省内高速公路上的团雾，往往与重特大交通事故相伴发生，严重威胁着人们的生命财产安全。 【答案】D 【解析】本题考查病句辨析及修改。学生要学会从不同的角度分析病句原因。可以从内容角度分析词义的不同理解病因，可从语法角度分析病因。更要掌握病句的常见类型及辨识病句的方法，还需要提高修改病句的语感能力。A项成分残缺，应删去“通过”或“使”；B项语序不当，“阶段性”应放在“成果”前；C项否定不当，应删掉“不”或者将“防止”改为“让”。 5．第31届里约奥运会女排决赛结束后，某学校团委向中国女排发了一份贺电，其中有三个词语用得不得体，请你帮忙修改。 贺电原文： 在举世瞩目的第31届里约奥运会上，我们的女排儿女，奋勇拼搏，不畏顽敌，用辛勤的汗水、集体的智慧和高超的技艺，击败塞尔维亚队，夺得金牌。在此，我们谨向全体运动员和教练员表示恭贺和敬意。 【答案】①将“儿女”改为“健儿”。 ②将“顽敌”改为“强手”。
《教育学》作业 一、填空题 1. 从广义上说，凡是增进人的知识和技能、影响人们思想品德的活动，都是教育。 2. 学校教育内容具体表现为课程。 3. 教育自身直接具有的功能，或教育自身的职责和能力一般叫教育的本体功能。 4. 在教学中，教师运用实物、模型或形象化语言进行教学，使学生获得生动形象，并在此基础上进行思考， 掌握知识本质的教学原则是直观性原则。 5. 课的组成部分和各部分进行的顺序及其时间的分配，一般叫课的结构。 6. 教师遵循教学规律，针对教学对象，灵活运用教法，善于启发诱导，激励学生热情，创造性地组织教学 过程，实现教学任务，从而取得最佳教学效果的一整套教学技巧，一般叫教学艺术。 7. 用系统的科学知识和技能武装学生、发展学生智力的教育就是____智育____。 8. 分别从各门科学中选择部分内容，组成各种不同的学科，彼此独立的安排它们的顺序、学习时数和期限， 这种课程就是______学科课程______。 9. 以全面提高学生的思想品德、科学文化和身体、心理、操作技能等素质，培养能力、发展个性为目的的基础教育也叫____素质______教育。 10. 教学既要面向全体学生，提出统一要求，又要根据学生的个别差异区别对待，促进每个学生在自己的原有基础上有所进步。这条教学原则是___因材施教_____原则。 11. 在一定的教学思想或教学理论指导下，为实现预定的教学目标而设计或发展起来的相对稳定的教学流程及其方法体系，就是_____教学模式_____。 12. 以教学目标为依据，制定科学的评价标准，运用科学的评价技术和手段，对教学活动过程及其结果进行测定、衡量、分析、比较，并给以价值判断的一种活动，就是___教学评价______。 13. 体育是向学生传授体育、___卫生____知识和技能，发展学生的机体素质，增强学生体质和运动能力，培养良好的体育道德和意志品质的教育。 14. 国家根据一定的教育目的和培养目标制定的有关学校教育和教学工作的指导性文件就是_课程计划 ______。 15. 以培养学生创新意识、创新能力、创新个性等创新素质为目的的教育就是__创新____教育。 16. 按照一定数量将年龄、文化程度相近的学生编成班组，由教师按教学计划规定的课程内容、教学时数和教学进度表（课表），进行分科式集体教学的一种教学形式就是__班级__教学。 17. 师生在教学过程中为了完成教学任务、实现教学目的所采用的一系列具体方式和手段，统称为___教学方法__。 18. 在教育研究中，表示研究方法、资料、结论的可靠程度的指标是__信度____。 二、单项选择题 1. 构成教育活动必不可少的最基本的因素是 ( D ) A．一般因素 B．基本因素 C．组成因素 D．构成要素 2. 狭义的课程一般是指学校根据教育目标选择的教育内容及其 (C ) A．传授方法 B．传授手段 C．传授进程 D．传授技术 3. 中小学为实现教育目标，与课堂教学相配合，在课堂教学以外对学生身心实施多种影响的正规教育活动， 就是 ( C ) A．课堂作业 B．课外作业 C课外活动 D．课外参观
一、填充题： 1. 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。 2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。 3. 生产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平方率负载。 4. 某直流调速系统电动机额定转 速 1430/min N n r =， 额 定 速 降 115/min N n r ?=，当要求静差率 30%s ≤时，允许的调速范围为5.3，若当要求静差率 20% s ≤时，则调速范围为3.1，如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是44.6%。 5. 数字测速中，T 法测速适用于 低速，M 法测速适用于高速 。 6. 生产机械对调速系统转速控制的要求有 调速 、稳速和加减速 三个方面。 7.直流电机调速的三种方法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。 8.双闭环直流调速系统的起动过程分为 电流上升阶段、恒流升速阶段和 转速调节 三个阶段。 9.单闭环比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应的 改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。1．恒压频比控制方式是指给异步电动机供电的电压和 频率 之比为常 数。 10.异步电机基于稳态模型的控制方法有调压调速和变压变频调速；基于动态数学模型的高性能控制方法有FOC 和DTC 。 11.异步电动机变压变频调速控制特性曲线中，基频以下调速称为恒 转矩 调速，基频以上调速称为恒功率调速。 12.控制变频器逆变部分的常见的脉冲宽度调制技术有（1）以追求电压正弦为目的的SPWM 控制技术，（2）以追求电流正弦为目的的CFPWM 控制技术，（3）以追求磁链正弦为目的的SVPWM 控制技术。 13.转差频率控制的两个基本特 点是：（1）定子电压和频率比 协调控制保持空隙磁通恒定， （2）气隙磁通不变时，电磁转 矩与转差频率成正比。 14.电磁耦合是机电能量转换的必要条件，电流与磁通的乘积产生转矩，转速与磁通的乘积产生感应电动势。 15.异步电动机可以看成双输入双输出系统。 18.不同电动机的物理模型彼此等效的原则是：在不同坐标系中所产生的 磁势 完全一致，总功率也相等。 19.旋转坐标系下，异步电机电磁 转 矩 方 程 为 T ()e p m sq rd sd rq n L i i i i =-，其中rd i 表示dq 坐标系下转子d 轴电流。 20.异步电机无论是三相静止坐标系、两相静止坐标系，还是两相旋转坐标系下其动态数学模型必须由磁链方程、电压方程、转矩方程和运动方程构成。 21. 按照异步电动机的工作 原理,从定子传入转子的电磁功率Pm 可分成两部分: 拖动负载的机械功率Pmech= （1-s ）Pm ; 传输给转子电路的转差功率为Ps= sPm 。 22. 按转差功率的处理方式，异步电动机的调速系统可分为三类，分别为转差功率消耗 型、转差功率不变型和转差功率馈送 型。 23. 异步电机变压调速时的机械特性表现为：当电压减小时，Sm 不变 ，最大转矩Tem 减少 。（减小、增大、不变） 24. 三相PWM 输出共有8个 空间电压矢量，其中6个为基 本电压矢量，它们的幅值等于 直流母线电压，空间角度互差 60°，另两个为零矢量。 25.异步电动机三相模型的非 线性强耦合性质主要体现在_ 转矩_方程和磁链_方程。 26. 异步电机三相动态模型结构复杂，采用3/2_变换和旋转变换可简化动态数学模型，坐标变换的原则是_磁动势等效，功率相等。 27.异步电动机三相模型中，定、转子间的互感将随着转子位置_的变化而变化。 28.矢量控制系统的基本思想 是通过坐标变换， 得到等效的两相数学模型，然后，按_转子磁场定向，将定子电流将定子电流分解为励磁电流分量和转矩电流分量。 29.根据 转子磁链 是否闭环控制，矢量控制系统可分为直接型和间接型两类。 30.计算转子磁链的模型有电 压和电流模型，其中电流易受 转子电阻变化影响。。 32.异 步 电 动 机 双 馈 调 速 系 统 的 机 械 特 性 的 特 征 为：同步转速恒定，但理想空载转速却能够 连续平滑地调节 。 33.异步电动机等效中，坐标变换主要方法有 静止三相到静止两相 、静止两相到旋转两相和直角坐标到极坐标变换。 34.不同电动机彼此等效的原则是变换前后磁动势不变 功率不变。 35. 直流调速系统中可以通过设置 环流 电抗器来抑制电流脉动。 36.多个小惯性环节是进行近似处理是将它们近似地看成是一个惯性环节。 37.恒压频比控制系统中常采用交直交 电压型型变频器和交直交电流型型变频器。 38.V-M 反并联有环流可逆调速 系统，当电动机工作状态处于 机械特性的第二象限时，正组 桥处于 待整流 状态，反组桥处于逆变状态 39.脉宽调制(PWM)逆变器的主要形式有：SPWM ，电流跟踪PWM 和SVPWM 型。 40.三相异步电动机可以等效成二相交流电动机，也可以等效成直流电动机。 41.调速系统的动态性能指标主要分为抗扰性和 跟随性；其中抗扰性是指：最大速降、扰动恢复时间、扰动静差 42.直流电动机有三种调速方法：降压调速、弱磁调速、能耗调速。 43.异步电动机调速方法常见有6种分别是：降电压调速转、差离合器调速 、 转子串电阻调速 、 绕线转子电动机串级调速和双馈电动机调速 、 变级
已知飞轮升降系统模型对象： G(s) = e?30s (10s+1)2= e?30s 100s2+20s+1 要求：根据下列方法进行PID整定，写出整定后的PID参数，并画阶跃响应曲线表示M p、t s、t p。 1.根据响应曲线法整定参数； 2.使用衰减曲线法整定参数； 3.使用临界比例度法整定参数； 4.使用smith预估器法整定参数。 将四种方法图像放在一张图中比较，并用表格比较动态特性参数。 解： 1.根据响应曲线法整定参数： τ=30s，T=10s，K=1 则PID调节器的整定参数值为： K c K= 1.35(τ T )?1+ 0.27 = 1.35×(30 10 )?1+ 0.27 = 0.72 T i T = [2.5（τ T ）+ 0.5(τ T )2]/[1 + 0.6（τ T ）] = [2.5×(30 10 )+0.5(30 10 )2]/[1+0.6(30 10 )] = 4.286 T d T = 0.37（τ T ）/[1 + 0.2（τ T ）] = 0.37×(30 10 ) /[1+0.2(30 10 )] = 0.6938 进而可以求得理论的PID参数为：K p=K c= 0.7200 K i= K p T i = 0.72 42.86 = 0.01680 K d= K p T d= 0.72×6.938 = 4.995 将理论PID参数带入MATLAB仿真框图：
显示结果： 可以看出，曲线超调量虽然很小，但过渡过程时间依然很长，则仍需继续调节PID参数。 当K p= 0.68；K i= 0.019；K d=7时 显示结果： 此时M p＜10%，t s较之前大大缩短，曲线效果好 2.使用衰减曲线法整定参数： 把调节器置成纯比例控制系统，用MATLAB进行试验，不断调节比例带，直
奥林匹克运动选修课试题库题目 岳峰 一、选择题： 1、公元前776年从有文字记载的第一届古奥运会，在希腊的举办地是。（C） A、雅典 B、泽尔非 C、奥林匹亚 2、古奥运会每隔年举行一次，人们把这一周期称为奥林匹亚德。（B） A、5年 B、4年 C、3年 3、古奥林匹亚的宙斯庙建于公元前490年前，希腊军大败波斯军的地方是。（B） A、奥林匹斯山 B、马拉松河谷 C、爱琴海 4、古奥运会赛前最后一天要到宙斯庙宣誓，誓词大意为。（C） A、服从裁判 B、重在参与，不中途退出 C、永不把非正当手段用于比赛 5、古代奥运会五项全能比赛的五个项目。（A） A、赛跑、跳远、铁饼、标枪和角力 B、赛跑、跳远、铁饼、标枪和角力 C、赛跑、跳远、铅球、标枪和角力 6、古奥运会跳远比赛踏跳时，着地要求。（C） A、单脚 B、双脚不同时间 C、双脚整齐 7、古奥运会塞马的冠军是。（C） A、马 B、骑手 C、马主人 8、古奥运会战车赛，比赛距离的为米左右。（B） A、1万米 B、9千米 C、8千米 9、古奥运会从第78届起将比赛时间延长，整个会期总共为天。（C） A、4天 B、3天 C、5天 10、古奥运从第6届开始，奖给冠军的是。（C） A、一头羊 B、奖章 C、用橄榄枝编织的花冠 11、古奥运会由衰落直至走向毁灭的时间段是。（A） A、公元前146年至公元394年 B、公元前776年至公元前338年 C、公元前338年至公元前146年
12、现代奥运创始人是。（B） A、马泰奥 B、顾拜旦 C、扎巴斯 13、具有历史意义的巴黎国际体育会议，于1894年6月23日通过决议，成立国际奥林匹克委员会，不少国家称之为体育节日，我国也于1986年将这天定为。（C） A、体育节 B、世界体育节 C、奥林匹克 14、第一届国际奥委会第一任主席是。（C） A、顾拜旦 B、卡洛 C、维凯拉斯 15、1896年第一届现代奥运会的举办地是。（B） A、巴黎 B、雅典 C、奥林匹克 16、国际奥委会总部设在。（C） A、巴黎 B、伦敦 C、洛桑 17、中国任国际奥委会第一副主席、奥委会执委之一的人名叫（A） A、何振梁 B、伍邵组 C、百发 18、奥林匹克会旗图案为白色、无边，中央有5个相互套连的圆环，颜色自左至右依次为。（B） A、蓝、黄、黑、红、绿 B、蓝、黄、黑、绿、红 C、蓝、黑、黄、绿、红 19、申办奥运会城市，一般情况下至迟的选定年限是。（C） A、4年前 B、5年前 C、6年前 20、奥运会会期一般规定（除遇特殊情况可相应顺延外），为。（B） A、18天 B、16天 C、12天 21组成国家奥委会的具有国际单项体育组织会员资格的全国单项体育协会至少要有（C） A、3个 B、4个 C、5个 22、国际田联举办的比赛有。（A） A、奥运会田径比赛、世界杯田径赛、世界田径锦标赛 B、奥运会田径比赛、世界杯邀请赛、世界田径赛 C、奥运会田径比赛、世界杯田径锦标赛、世界田径冠军赛