pmac入门操作注意事项
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PMAC卡,本身集运动控制和过程控制为一体。光主卡和附件就有上百种型
号,资料也是相当的繁多。对初学者来说想尽快上手有一定的难度。
我公司编写的PMAC卡培训资料,集理论和实际应用经验为一体。是我公
司技术人员多年来实际应用以及为客户培训中总结出来的东西。目的是让初学者
更简单有效的了解和应用pmac卡,做到试验和测试具体功能的程度。
使用PMAC卡时,资料方面建议大家从相应的卡的软件手册、硬件手册、
用户手册入手。
比如:clipper卡,参看“TURBO SRM.PDF”、“CLIPPER HRM.PDF”、
“TURBO PMAC USER MANUAL.PDF”。三本手册就可以了。
pwein32pro软件,可以参看“PEWIN32 PRO.PDF”资料。
PMAC指令不区分大小写。分为在线指令和编程指令两种。
在TURBO SRM.PDF资料中,有在线指令和编程指令详细介绍。
一.在线指令(pwein32pro软件)
1.参数初始化指令
$$$***
M0..8191->*
M0..8191=0
P0..8191=0
Q0..8191=0
Undefine all
2.保存指令
Save 指令
3.常用I变量
参看TURBO SRM.PDF资料之中的I变量说明
以下内容来自于我公司别写的PMAC卡培训资料。
PMAC卡的I变量为卡,电机和编码器等的参数变量,用于设置电机的速度,
精度,回零等数值,以及坐标系的状态,还包括编码器的反馈形式。
PMAC卡的I变量分类如下:
Turbo PMAC I 变量 :
I0 – I99 全局变量
(其中I5是PLC程序的使能变量,使用PLC程序时必须设置这个变量,不然的
话程序是跑步起来的。
I5 = 0 无PLC程序被使能
= 1 前台PLC’s使能
后台PLC’s不使能
= 2 前台PLC’s 不使能
后台PLC’s 使能
= 3 所有 PLC’s 和 PLCC’s 使能
所有存在的PLC’s在上电和复位时由 I5变量决定)
I100 – I199为#1电机的设置变量
I200 – I299为#2电机的设置变量
…
…
I7000 – I7999 Servo IC设置变量
以下为PMAC卡的重要I变量,是用户经常会修改到的
以下*=1-8电机
I*00: 电机的禁能/使能控制,I*00=1 表示使能
I*02: 电机的模拟量输出地址,该地址对于1型卡和2型卡应为特定的
I*03=位置反馈地址
I*04=速度反馈地址
对于同一个反馈元件,I*03=I*04
I*29:DAC模拟量输出的微调。此参数可以调整模拟量输出的偏差
I*30—I*35: PMAC卡的PID调整的相关变量
I*11 I*12:设置电机的跟随误差的报警和极限值,单位为cts
I*13 I*14:设置电机的正负软限位。单位为cts.
I*23: 电机的回零速度及方向,速度单位为cts/ms
I*26:电机的回零偏差,单位为cts1/16
I*69: 模拟量的输出范围,缺省为:20480—6.25V
与手动JOG指令有关的I变量
I*19 :手动JOG的最大加速度,单位:cts/ms平方
I*20: 手动JOG的加速时间,单位:ms
I*21: 手动JOG的S曲线加速时间,单位:ms
I*22: 手动JOG的速度,单位:cts/ms
回零相关的I 变量:
I*19---I*21 : 回零的加速度和加速时间,同JOG运动相同
I*23 : 回零速度及方向, 单位:cts/ms
I*26: 回零的位置偏置值,单位:1/16cts
I7mn3(#1为例)(I9n3 PMAC 2 型卡):
回零信号的选择,可设置为:
0:HM信号
1:+LIM信号
2:- LIM信号
3: FAULT信号
回零相关的I 变量:
I7mn2(I9n2 PMAC 2 型卡) 回零信号的捕捕捉方式,可设置如下:
PMAC卡的电机PID调整
PID调整的前提
1.PEWIN执行软件与卡已建立通讯
2.伺服系统已连接正常,电机必须为闭环状态
3.使电机闭环的指令为: #n j/ ctrl A
4.使用#n? ctrl B,的在线指令来查询电机的状态字
812.。。。。。。。。。。 则表示闭环状态
85。。。。。。。。。。。 则表示开环状态
E12. . . . . . . . . . 则表示电机在硬限位
A12. . . . . . . . . . 则表示电机在软限位
012. . . . . . . . . . 则表示电机未使能
与PID 调整有关的I 变量
I*30 : 伺服环的比例增益,影响系统的刚性。
I*31 : 伺服环的微分增益,提供给系统阻尼。
I*32 : 伺服环的速度前馈增益,减小系统的跟随误差。
I*33 : 伺服环的积分增益,减小系统的稳态误差 。
I*35 : 伺服环的加速度前馈, 消除系统在加减速时的跟随误差。
I*68 : 摩擦增益,减小由于摩擦产生的跟随误差。
二.编程指令
编程指令分为运动程序指令和PLC程序指令。两种指令在实际的命令语句上稍
微有些区别。 如果在编译的时候出现错误的话,有可能是两种指令之间有所冲
突。
比如说:在编写运动程序的时候使用了如:IF语句的指令,编译的时候很
可能就会出错,这个时侯就要看所用的语句是否为运动程序指令,还是PLC程
序的指令了。
1.运动程序
编写运动程序之前要注意坐标系和坐标轴的定义。
运动程序的执行的前提就只程序中的坐标轴必须在固定的坐标系下才可以运行。
系统默认&1为第一个坐标系。如果步自己定义的话,默认的坐标轴都在&1坐标
系里面。
具体编写示例请参看我公司编写的PMAC卡的培训资料。从85页—123页,比
较系统的介绍了运动程序编写的步骤、方法和注意事项。
2.PLCC程序、PLCC程序
PMAC PLC 程序使 PMAC卡能够执行一个硬件的PLC任务,并且独立于运动
程序
PLCs 用于:
监测输入点
设定输出点
改变增益
监测卡的状态
指令动作
发送信息
具体编写示例请参看我公司编写的PMAC卡的培训资料。从124页开始。
如有编写错误或是技术问题,可以随时与我公司技术部工作人员取得联系,谢谢!
2009-7-31
北京钧义志成科技发展有限公司
技术部
任旭东
Tel:010:84287799-5222/5224/5219/5223
公司技术部邮箱:*******************