当前位置：文档之家 › (完整版)ABB机器人SmarTac程序实例

(完整版)ABB机器人SmarTac程序实例

  • 格式：doc
  • 大小：44.05 KB
  • 文档页数：6

一、 SmarTac 程序实例 在实际的应用中，smartac有两种方法对焊缝进行纠偏，第一种是用search1D指令检测单个焊缝的偏移，比如寻找起弧点和收弧点，寻找的方向可以使1维的也可以是2维和3维的。这种方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且焊缝相对于检测方向不能有太大的角度变化，比如开关柜。这种方法是直接找到偏移量然后用P-disp frame（P-DispSet指令） 直接在工件坐标系里面偏移相应的坐标值。例如： 找点程序 PDispOff; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401, *, scp2_4_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401,*,scp2_4_z,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1DCs2401,*,scp2_4_y,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400,*, sp2400_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400, *, sp2400_y, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=s2400\SchSpeed:=3; PDispSet Cs2401 MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; ArcLStart p2401, v1000, seam1,wd01_16\Weave:=Weave1,fine, tWeldGun\Wobj:=Wobj_StnA; PDispoff; PDispSet Cs2400; ArcLEnd p2400, v1000, seam1, wd01_16\Weave:=weave1, fine, tWeldGun\WObj:=Wobj_StnA; PDispOff;

方法2：通过计算工件坐标（oframe）的变化来进行焊缝纠正，原理是当工件坐标系发生变化后，通过寻找在新的工件坐标系中相同坐标点的位置来纠正位置的变化。这个变化指的是焊缝在新坐标系里面的位置和原来的坐标系并没有发生变化而是随着坐标系整体进行了偏移。例如工件整体发生了平移（比如由夹具的定位引起的平移）如果焊缝相对于坐标系的位置发生了变化就不适用了。 注：这个程序是通过计算相对坐标系的变化来对焊缝就行纠正的，并不适合所有的焊缝偏移形势。 %%% VERSION:1 LANGUAGE:ENGLISH %%%

MODULE ABB PERS wobjdata obREF:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; PERS wobjdata obNEW:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; PERS robtarget p1:=*; PERS robtarget p2:=*; PERS robtarget p3:=*;

PERS robtarget Newp1:=*; PERS robtarget Newp2:=*; PERS robtarget Newp3:=*;

PERS pose pe1a:=[[0,0,0],[1,0,0,0]]; PERS pose pe1b:=[[0,0,0],[1,0,0,0]]; PERS pose pe1c:=[[0,0,0],[1,0,0,0]];

PERS pose pe2a:=[[0,0,0],[1,0,0,0]]; PERS pose pe2b:=[[0,0,0],[1,0,0,0]]; PERS pose pe2c:=[[0,0,0],[1,0,0,0]];

PERS pose pe3a:=[[0,0,0],[1,0,0,0]]; PERS pose pe3b:=[[0,0,0],[1,0,0,0]]; PERS pose pe3c:=[[0,0,0],[1,0,0,0]];

PERS pose pe1:=[[0,0,0],[1,0,0,0]]; PERS pose pe2:=[[0,0,0],[1,0,0,0]]; PERS pose pe3:=[[0,0,0],[1,0,0,0]]; PROC Search3DPoints() !The 3 point must in the platform PDispOff; !Find the displacement of p1 in 3 direction MoveJ *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obREF; Seach_1D pe1a,*,*,v200,tWeldGun\Wobj:=obREF; MoveL *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obREF; Seach_1D pe1b,*,*,v200,tWeldGun\Wobj:=obREF; MoveL *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obREF; Seach_1D pe1c,*,*,v200,tWeldGun\Wobj:=obREF;

!Find the displacement of p2 in 3 direction MoveJ *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obREF; Seach_1D pe2a,*,*,v200,tWeldGun\Wobj:=obREF; MoveL *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obREF; Seach_1D pe2b,*,*,v200,tWeldGun\Wobj:=obREF; MoveL *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obREF; Seach_1D pe2c,*,*,v200,tWeldGun\Wobj:=obREF;

!Find the displacement of p3 in 3 direction MoveJ *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obREF; Seach_1D pe3a,*,*,v200,tWeldGun\Wobj:=obREF; MoveL *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obREF; Seach_1D pe3b,*,*,v200,tWeldGun\Wobj:=obREF; MoveL *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obREF; Seach_1D pe3c,*,*,v200,tWeldGun\Wobj:=obREF; MoveL *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obREF;

pe1:=PoseAdd(pe1a,pe1b,pe1c); pe2:=PoseAdd(pe2a,pe2b,pe2c); pe3:=PoseAdd(pe3a,pe3b,pe3c); obNew:=OFrameChange(obREF,p1,p2,p3,pe1,pe2,pe3);

pe1_1:=PoseAdd(pe1a,pe1b); pe1:=PoseAdd(pe1_1,pe1c);

pe2_1:=PoseAdd(pe2a,pe2b); pe2:=PoseAdd(pe2_1,pe2c);

pe3_1:=PoseAdd(pe3a,pe3b); pe3:=PoseAdd(pe3_1,pe3c); obNew:=OFrameChange(obREF,p1,p2,p3,pe1,pe2,pe3); ENDPROC PROC SmarTac_Test() MoveJ *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obNEW; MoveL *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obNEW; MoveL *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obNEW; MoveL *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obNEW; MoveL *,V200,fine,tWeldGun\Wobj:=obNEW; ! you could add some arcweld instruction here ENDPROC

ENDMODULE

二、 SmarTac 调试方法的简要说明

如上图所示，长方形平板和板中的两条黑线（表示焊缝）的相对位置始终保持不变，当长方形发生旋转和偏移时，黑线也跟随着偏移，

P1 P2 P3 P1 P2

P3

合集下载

ABB机器人程序编辑

ABB机器人程序编辑

ENDPROC
ABB机器人系统的备份
进入 ABB 主菜单，选择 “备份与恢复”选项
单击“备份当前系统 …”选项
单击“备份”进行备份 的操作
弹出等待界面，等待备 份的完成
ABB机器人系统的恢复
进入 ABB 主菜单，选择“备份与 恢复”选项
单击“恢复系统 …”选项
单击“ …”选择已备份系统的文 件夹，并单击“恢复”
5
选中“<EXP>”，并蓝色高亮显示。
6
单击打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。
添加常量赋值指令操作
7
通过软键盘输入数字“ 5”，然后单击“确定”。
8
在表达式界面单击“确定”。
9
在程序编辑窗口中看见所增加的常量赋值指令。
添加带数学表达式的赋值指令的操作
1
2
3
4
单击添加指令， 在指令列表中选 择赋值指令“: ＝”。
WaitDO数字输出信号判断指令
WaitDO 数字输出信号判断指令
WaitDO数字输出信 号判断指令用于判断数 字输出信号的值是否与 目标一致。
在程序执行此指令 时，等待do1的值为1。 如果do1为1，则程序继 续往下执行；
如果达到最大等待 时间300s以后，do1的 值还不为1，则机器人 报警或进入出错处理程 序。
将选中的例行程 序移动到其他程 序模块中。
对例行程序的 类型、所属模 块进行修改
各例编行程辑序操的作编辑
重命名
删除例行程序
在弹出键盘中输入 新的名称，单击确 定。完成重新命名
确定是否进行删除操 作，确定删除单击确 定。完成删除操作。
示教器中查看RAPID程序的操作
第一步
? 在操作界面单击“程序编辑器”。
ABB机器人程序数据

ABB机器人程序数据

ABB机器人程序数据ABB 机器人程序数据编程实例1：路径如下，编写程序程序如下，程序名为move0，放在名为TEST0的程序模块中。

MODULE TEST0PROC move0 ()MoveL p10, v200, fine, tPen;MoveL p20, v200, fine, tPen;MoveL p30, v200, fine, tPen;MoveL p40, v200, fine, tPen;MoveL p10, v200, fine, tPen;ENDPROCENDMODULE编程实例2：路径如下，编写程序程序如下，程序名为move1，放在名为TEST1的程序模块中。

MODULE TEST1PROC move1( )MoveL p10, v200, fine, tPen;MoveL p20, v200, Z50, tPen;MoveL p30, v200, fine, tPen;MoveL p40, v200, Z50, tPen;MoveL p10, v200, fine, tPen;ENDPROCENDMODULE编程实例3：编写程序MoveL p1, v500, fine, tool1;MoveC p2, p3, v500, z20, tool1; P1、P2、P3三点确定一个圆弧MoveC p4, p1, v500, fine, tool1; P3、P4、P1三点确定一个圆弧如下图所示，不一定是一个圆，如右图所示，与P4点的位置有关。

一条MoveC指令最多只能转过240°，因此不可能通过一条指令完成一个圆。

编程实例4：利用MoveAbsJ让机器人返回机械原点位置提示：机械原点处轴1-6角度分别为0-0-0-0-30-0度。

(轴5的角度也可以设置为90°或其他角度，设为0°会出现奇异点）编程实例5：函数Offs()Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点（坐标值的增量）。

ABB机器人程序实例ROBOT studio 6.01(附带与工业相机网络通讯实

ABB机器人程序实例ROBOT studio 6.01(附带与工业相机网络通讯实

ABB机器人程序实例ROBOT studio 6.01(附带与工业相机网络通讯实ABB机器人（ROBOT studio 6.01）程序实例MODULE MainModule PERS tooldatatGripper:=[TRUE,[[0.533078,1.51617,583.739],[1,0,0,0]],[30,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0]];TASK PERS wobjdataVisionWobj:=[FALSE,TRUE,\,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[-934.534,1807.34,-76.7707],[0.400996,0.0128267,-0.0292473,-0.915523]]]; TASK PERS wobjdataWobjCompressor1:=[FALSE,TRUE,\,[[518.656,-1088.9,164.25],[0,0,0,1]],[[686.651,296.298,-588.529],[0.917114,1.69419E-06,-7.35001E-05,-0.398626]]]; TASK PERS wobjdataWobjCompressor2:=[FALSE,TRUE,\,[[518.656,-1088.9,164.25],[0,0,0,1]],[[-944.871,-657.402,-323.406],[0.918098,-1.98999E-05,-6.49686E-06,0.396353]]]; PERS wobjdata WobjCompressor;VAR robtarget pActualPos; VAR socketdev server_socket; VARsocketdev client_socket; VAR string client_ip; VAR string stReceived;VAR num NumCharacters:=9; VAR bool bOK;PERS num nXOffs; PERS num nYOffs; PERS num nAngleOffs; VAR string XData:=\; VAR string YData:=\; VAR string AngleData:=\;VAR num nPresenceOrAbsence;PERS num nPickH:=-400; PERS num nCountX; PERS num nCountY;PERS num nCountZ; PERS num nCount; VAR num nPlaceNo;PERS bool bSMPreOrAbs; PERS bool bInpos;VAR robtarget PVision; VAR robtarget Vision; VAR robtarget ppPick; VAR robtarget pPick;PERS robtarget Pick;PERS robtarget ErCiDingWeiPlace; PERS robtarget ErCiDingWeiPick; PERS robtarget pPlace;PERS robtarget PlaceVision; PERS robtarget PZhanban; PERSrobtarget PZhanbanUp; PERS robtarget PZhanbanDown; PERS robtarget PlaceZhanban; PERS robtarget Place;PERS bool bKindChoose; VAR num nAngle; VAR num nX;VAR num nCamOut; VAR num nInpos;VAR num nTotalPalletHigh; VAR num nPalletHigh; PERS num nPalletHighUp; PERS num nPalletHighDown; VAR num Compensation{8,3}; VAR num CompensationTwo{8,3}; PERS numCompensationErr{8,3}:=[[999999,999999,999999],[999999,999999,999999],[999999,9 99999,999999],[999999,999999,999999],[999999,999999,999999],[999999,999999,999 999],[999999,999999,999999],[999999,999999,999999]]; PERS jointtargetjposHome:=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtargetpHome:=[[621.23,-975.96,1166.44],[0.00703884,-0.385671,-0.922573,-0.00826231],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtargetPZhanbanSafe:=[[-162.69,-1703.07,2270.38],[0.0109452,-0.955357,-0.295179,-0.00645602],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetVisionA:=[[-228.96,94.47,643.11],[0.00434955,-0.699954,0.714102,-0.0101798],[-2,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtargetPickA:=[[90.09,79.65,61.29],[0.0102135,0.00299714,0.999935,-0.00417093],[-2,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtargetPlaceA:=[[-644.46,-1019.60,396.56],[0.00841448,-0.692574,0.721298,0.000680825],[-1,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtargetPZhanbanUpA:=[[549.64,541.39,821.21],[0.000808037,-0.999985,-0.00498684,-0.00209158],[-2,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtargetPZhanbanDownA:=[[548.40,560.53,179.18],[0.00417276,0.999929,-0.00436864,0.0102239],[-2,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtargetPlaceZhanbanA:=[[2456.73,-1154.76,205.32],[0.0106126,-0.0247295,-0.999603,0.00838785],[1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PERS numCompensationA{8,3}:=[[0,0,0],[210,136,0],[430,264,99999999],[645,403,99999999] ,[855,533,99999999],[99999999,670,99999999],[99999999,800,99999999],[99999999, 936,99999999]]; PERS numCompensationA1{8,3}:=[[860,936,0],[0,0,0],[215,133,99999999],[430,264,99999999 ],[645,403,99999999],[99999999,533,99999999],[99999999,670,99999999],[99999999 ,800,99999999]]; PERS numCompensationA2{8,3}:=[[860,0,0],[0,133,0],[215,264,99999999],[430,403,99999999 ],[645,533,99999999],[99999999,670,99999999],[99999999,800,99999999],[99999999 ,936,99999999]];CONST num nPalletHighUpA:=100; CONST num nPalletHighDownA:=200;CONST robtargetVisionB:=[[936.63,959.75,378.90],[0.00373262,0.105479,-0.994406,-0.00407233],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtargetPickB:=[[1180.22,1009.95,213.74],[0.00373443,0.1055,-0.994404,-0.00406331],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtargetPlaceB:=[[-1194.30,-1552.83,582.17],[0.0062614,0.795938,-0.605346,-0.000999941],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtargetPZhanbanUpB:=[[511.86,550.08,92.05],[0.00172284,-0.00758955,-0.99997,-0.000606164],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtargetPZhanbanDownB:=[[511.86,550.08,92.05],[0.00172284,-0.00758955,-0.99997,-0.000606164],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtargetPlaceZhanbanB:=[[511.86,550.08,92.05],[0.00172284,-0.00758955,-0.99997,-0.000606164],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PERS numCompensationB{8,3}:=[[0,0,300],[210,136,0],[430,264,99999999],[645,403,9999999 9],[855,533,99999999],[99999999,670,99999999],[99999999,800,99999999],[99999999,936,99999999]]; PERS numCompensationB1{8,3}:=[[860,936,300],[0,0,0],[215,133,99999999],[430,264,999999 99],[645,403,99999999],[99999999,533,99999999],[99999999,670,99999999],[999999 99,800,99999999]]; PERS numCompensationB2{8,3}:=[[860,0,300],[0,133,0],[215,264,99999999],[430,403,999999 99],[645,533,99999999],[99999999,670,99999999],[99999999,800,99999999],[999999 99,936,99999999]];CONST num nPalletHighUpB:=100; CONST num nPalletHighDownB:=200;PERS speeddata vMinEmpty:=[1300,100,6000,1000]; PERS speeddata vMidEmpty:=[1400,100,6000,1000]; PERS speeddatavMaxEmpty:=[1500,100,6000,1000]; PERS speeddatavBigMaxEmpty:=[1500,100,6000,1000]; PERS speeddatavMinLoad:=[1200,100,6000,1000]; PERS speeddatavMaxLoad:=[1300,100,6000,1000]; PERS speeddatavBigMaxLoad:=[1400,100,6000,1000]; TASK PERS wobjdatawobj1:=[FALSE,TRUE,\,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[1984.06,-1180.48,453.803],[0.661114,-0.659907,-0.252753,0.252124]]];PROC Main() rInitAll;WHILE TRUE DO rPickCal; rPick; ENDWHILE WaitTime 0.3; ENDPROCPROC rInitAll() AccSet 60,100;Compensation:=CompensationErr; CompensationTwo:=CompensationErr;reg1 :=0; reg2 :=0; nCountX:=1; nCountY:=1;nCount:=0; nCountZ:=1;nTotalPalletHigh:=0; nPalletHigh:=0;nInpos:=0; rKindChoose; rCheckHomePos;Reset do00_JawsOpen ; Reset do01_JawsClose ; Setdo00_JawsOpen ; Reset do02_BigJaws1 ; WaitTime 0.3;Reset do03_BigJaws2; Reset do00_JawsOpen ; Resetdo13_Placing; Reset do12_PlaceOK; ENDPROCPROC rPickCal ()Set do00_JawsOpen ; bSMPreOrAbs:=TRUE; IF nCount =0 THEN rCompressorInPos; ENDIFWHILE bSMPreOrAbs=TRUE DO Incr nCount ;IF nCount =1 THEN MoveL Offs(Vision ,0,0,Compensation{nCountZ,3}+100) ,vBigMaxEmpty ,z20 ,tGripper\\WObj:=WobjCompressor ;MoveJ Offs(Vision ,0,0,Compensation{nCountZ,3}),vBigMaxEmpty ,fine ,tGripper\\WObj:=Wob jCompressor ;GOTO C; ENDIF Incr reg2 ; rnXCal ;pVision:=Offs(Vision ,Compensation{nCountX,1} ,Compensation{nCountY,2} ,Compensation{nCountZ,3});MoveLpVision,vMidEmpty ,fine,tGripper\\WObj:=WobjCompressor; C:nPresenceOrAbsence:=1; ! rServer;! socketsend client_socket \\Str:=\! socketReceive client_socket \\Str:=stReceived; ! bOK:=StrToVal(stReceived,nPresenceOrAbsence);感谢您的阅读，祝您生活愉快。

ABB机器人高级编程指令课件

ABB机器人高级编程指令课件

目錄
運動控制指令 計數指令 程序運行停止指令 計時指令 通信指令 程序流程指令 坐標轉換指令
外軸激活指令 輸入輸出指令 例行程序調用指令 中斷指令 中斷運動指令 故障處理指令 運動觸發指令
2023/12/29
運動控制指令
AccSet ConfJ SingArea SoftAct
VelSet ConfL PathReasol SoftDeact
實例﹕
Incr reg1; 等同於 reg1:=reg1-1;
2023/12/29
輸入輸出指令
AliasIO
InvertDO
IODisable IOEnable
當前指令用於軟化機器人主機或外軸伺服系統﹐ 軟化值範圍0%-100%,軟化坡度範圍>=100%,此 指令必須與指令SoftDeact同時使用﹐通常不使 用於工作位置。
2023/12/29
運動控制指令-SoftAct
實例﹕
SoftAct 3,20;
SoftAct 1,90\Ramp:=150;
SoftAct \MechUnit:=Orbit1,1,40\Ramp:=120;
將機器人一個外軸失效﹐例如﹕當多個外 軸公用一個驅動板時﹐通過外軸激活指令 DeactUnit使當前所使用的外軸失效﹔
2023/12/29
外軸激活指令-DeactUnit
實例﹕
MoveL p10,v100,fine,tool1;
P10,外軸不動
ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1;
2023/12/29
運動控制指令-PathResol
實例﹕ MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150; 機器人在臨界運動狀態(重載﹑高速﹑路徑變化 複雜情況下接近最大工作區域)﹔增加路徑控制 值﹐可避免頻繁死機﹔外軸以很低的速度與機器 人聯動﹐增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機﹔ 機器人進行高頻率擺動弧焊時﹐需要很高的路徑 采樣時間﹐需要減小路徑控制值﹔機器人進行小 範圍複雜運動時﹐需要很高的精度﹐需要減小路 徑控制值﹔