安川机器人远程控制总结机器人端

安川机器人远程控制总结 一、 master程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。

图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。 图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。 图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。 如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。

图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。

插入DOUT OT#(1) OFF程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面

图2-2 图2-3 单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。

图2-4 图2-5 程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）： 第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名

/JOB //NAME MASTER //POS ///NPOS 0,0,0,0,0,0 //INST ///DATE 2016/06/01 17:13 ///ATTR SC,RW ///GROUP1 RB1 NOP ' '=初始化= DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF '=初始化= ' '=主程序= *MAIN '***工位1判断*** JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON '***工位2判断*** JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON '***无工位被选中*** JUMP *MAIN '=主程序= ' '=工位1工件选择程序= *JOB1 '***把IGH#(1)的4位赋给B000*** DIN B000 IGH#(1) '***当 B000=1跳到*JOB1-1标签*** JUMP *JOB1-1 IF B000=1 '***当 B000=2跳到*JOB1-2标签*** JUMP *JOB1-2 IF B000=2 '***当 B000=3跳到*JOB1-3标签*** JUMP *JOB1-3 IF B000=3 '***当无工件被选中，暂停*** PAUSE JUMP *MAIN '=工位1工件选择程序= ' '=工位2工件选择程序= *JOB2 '***把IGH#(1)的4位赋给B000*** DIN B000 IGH#(1) '***当 B000=1跳到*JOB2-1标签*** JUMP *JOB2-1 IF B000=1 '***当 B000=2跳到*JOB2-2标签*** JUMP *JOB2-2 IF B000=2 '***当 B000=3跳到*JOB2-3标签*** JUMP *JOB2-3 IF B000=3 '***当无工件被选中，暂停*** PAUSE JUMP *MAIN '=工位2工件选择程序= ' '=工位1的1#工件焊接调用= *JOB1-1 DOUT OT#(1) ON CALL JOB:JOB1-1 DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN '=工位1的1#工件焊接调用= ' '=工位1的2#工件焊接调用= *JOB1-2 DOUT OT#(1) ON CALL JOB:JOB1-2 DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN '=工位1的2#工件焊接调用= ' '=工位1的3#工件焊接调用= *JOB1-3 DOUT OT#(1) ON CALL JOB:JOB1-3 DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN '=工位1的3#工件焊接调用= ' '=工位2的1#工件焊接调用= *JOB2-1 DOUT OT#(2) ON CALL JOB:JOB2-1 DOUT OT#(2) OFF JUMP *MAIN '=工位2的1#工件焊接调用= ' '=工位2的2#工件焊接调用= *JOB2-2 DOUT OT#(2) ON CALL JOB:JOB2-2 DOUT OT#(2) OFF JUMP *MAIN '=工位2的2#工件焊接调用= ' '=工位2的3#工件焊接调用= *JOB2-3 DOUT OT#(2) ON CALL JOB:JOB2-3 DOUT OT#(2) OFF JUMP *MAIN '=工位2的3#工件焊接调用= END 指令含义如下： IGH#（）指令包含4个点，IGH#(1)包含IN#(1)—IN#(4)，依次类推 二、 安川IO基板及端子台 1、IO基板和端子台介绍 机器人控制柜标配后面板4个机器人通用IO基板CN306~CN309（共40个IO，但是通用IO只有24个,其余16个作为专用IO，IO均是NPN信号，其中的CN307上的OUT17---OUT24为继电器输出，注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买。）和1个机械安全端子台基板CN219；机械安全端子台IO中的21和22号端子为外部启动所需的“开启外部伺服”（时序图中的“伺服开启”，时序图如图1-2所示），如图1-1所示；通用IO端子台CN308中的B1端子为外部启动所需的“外部启动”。

在上文的“MASTER程序编辑”中是把工件编码接到IGH#(1)上，然后转存到了B000中。自此，启动时序和工件编码介绍完毕，按照上述介绍接线即可完成机器人的启动和焊接程序的调用。接线图如图1-1和1-3所示

另外,IO的COM口连接在机器人背面的CN303上，出厂时1和3短接、2和4短接，需要将两个跳线拆除，将外部电源连接在1/2口。

图1-1 图1-2 图1-3 2、机器人通用IO基板CN306~CN309对应机器人地址的修改 机器人外部输入输出物理接口与机器人地址关系一一对应，如时序图中的“外部启动”对应CN308上的B1，并将信号传送到机器人地址20010，这是机器人的默认出厂设置，此设置可在机器人的用户梯形图中设置和修改。具体操作方法如下：

用户梯形图修改方法与用法： 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【系统信息】—>【安全模式】，如图2-1。 图2-1 单击【选择】，显示如图2-2所示的界面 图2-2 单击【选择】，单击【向下】选择“管理模式”，输入密码，单击【回车】，显示如图2-3所示的界面，即进入“管理模式”

图2-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【输入输出】—>【梯形图程序】，如图2-4。 图2-4 单击【选择】，显示如图2-5所示的界面（如果显示“系统梯形图”，则单击顶部的【显示】切换成用户梯形图）

图2-5 将光标移到指令部分，单击【选择】，显示如图2-6所示的界面 图2-6 将光标移到地址处，单击【选择】，显示如图2-7所示的界面，输入继电器标号20034，单击两次【回车】，显示如图2-8所示的界面

图2-7 图2-8 单击如图2-9所示的界面左上角的【数据】，选择【编译】，单击【选择】，显示如图2-10所示的界面，选择【是】，单击【选择】

图2-9 图2-10 自此，修改完毕后，机器人“外部启动”更改到IN5，当IN5（CN309上的B5）有信号输入时，20034有效，CN308上的B1端子不再具有外部启动的功能。

此外，用户梯形图还可以增加内容来实现更多的功能。 注：修改输出端口，需要将用户梯形图的最后一行做修改（BMOV #10010,494,#30030，将10010后的494个字节传送到30030），30030之后的494个字节只有通过内部地址连接后，才能正常输出，所以当需要修改端子台地址的时候，需要将30030之后所需要的位数让出来，剩余的如果不足一个字节，则用位传送指令STR传送。例如，将CN308端子台上的30010 改到CN309上的30030，将30011 改到30031，将30013改到30032，将30015改到30033，将30014改到30034，需要在用户梯形图中做如下修改：