01工业机器人概述Chapter工业机器人定义与分类工业机器人定义工业机器人分类安川工业机器人简介公司背景安川电机（Yaskawa ElectricCorporation）是一家全球知名的运动控制和机器人技术公司，提供多种工业机器人产品和解决方案。
机器人产品线安川工业机器人产品线包括多种型号和规格的机器人，如Motoman系列、Sigma系列等，满足不同领域和应用需求。
技术特点安川工业机器人在运动控制、精度、速度、稳定性等方面具有优异表现，同时支持多种编程语言和操作方式。
工业机器人应用领域汽车制造业电子行业金属制品业其他领域发展趋势及市场前景技术发展趋势市场需求变化竞争格局及主要厂商市场前景展望02安川工业机器人硬件组成Chapter紧凑型设计高刚性结构多关节结构030201机器人本体结构与特点控制器及其功能介绍强大的计算能力丰富的接口选项友好的操作界面传感器类型与作用分析力觉传感器位置传感器感知机器人末端执行器与外界环境的接触力，实现力控制和柔顺操作。
视觉传感器01020304末端执行器物流输送设备安全防护设备辅助工装夹具周边配套设备及选型建议03安川工业机器人编程基础Chapter编程语言与编程环境介绍INFORM编程语言编程环境安川提供专门的编程软件，如MotoSim EG-VRC，支持离线编程和在线调试，大大提高编程效率。
I/O 指令用于实现机器人与外部设备的交互，如读取传感器信号、控制执行器等。
移动指令包括关节插补、直线插补和圆弧插补等，用于控制机器人的运动轨迹。
条件与循环指令用于实现程序流程的控制，如IF 条件判断、FOR 循环等。
基本指令集及使用方法讲解程序流程控制技巧分享子程序调用01中断处理02错误处理03调试与排错经验传授调试方法利用安川提供的调试工具，如示教器、编程软件等，对程序进行单步执行、变量监视等操作。
排错技巧根据错误信息提示，结合程序逻辑和现场情况，逐步缩小故障范围并定位问题所在。
