创新整理小帮手机器人
学院：机电工程学院
专业：机械设计制造及其自动化
1．多功能家居整理小助手功能简介
随着社会不断向前发展，科学技术日新月异，取得了人类前所未有的成就，人们的生活水平不断提高，生活节奏也不断加快。在人们的观念中，对生活质量的要求也越来越高。人们在忙碌的工作下，更多追求生活环境舒适和关注生活的轻松氛围。但目前市场上还没有能真正满足人们在生活上所需要的小助手来很好地给予提供服务。而根据市场分析和人们的需求，我们小组设计出一款多功能家居整理小助手，它综合化、多功能、全面化、环保型，多功能家居整理小助手主要用于家庭便捷服务，它不但可以帮助人们搬运物品还可以进行打扫卫生的简单操作，例如它可以帮助主人投递垃圾、拿所需物品也可以拿一些比较有危险性的物品例如炙热的烤盘等等。在疲劳的时候，在有危险的时候动动手指就可以坐享其成是一件多么美妙的事情。
2.多功能家居整理小助手设计方案与创新构思
多功能家居整理小助手主要借鉴于慧鱼模型中三轴小助手的基本结构，然后根据自己的创意来改进各个机构，在改进的机构中，也有一些独特的创新之处，例如，该小助手最突出的创新之处：由手柄遥控控制器和各个接收器全部控制小助手的整个运动，这由繁琐的程序控制过渡到简单而轻松便捷的手柄遥控控制；由三自由度到六自由度的改进，同时还在小助手底座增加了后轮驱动式小车，小车的前轮有转换方向的四杆机构，主要由伺服电机控制小
5.动力源动力源是系统能量供应部分，是按照系统控制要求向机械系统提供能量和动力使系统正常运行。其中提供能量的方式包括电能、气能和液压能。
3.2创新整理小帮手机器人组合模型
多功能家居整理小助手的模型能够展示科学原理和技术过程, 简述了分选机构小助手系统, 设计并分析了分选机构小助手的主要机构。综合应用了机械技术、系统技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术及系统总体技术等群体技术,从系统的观点出发,根据系统功能目标和优化组织结构目标,以动力、结构、运动和感知等组成要素为基础,对各组成要素及相互之间的信息处理、运动传递、物质运动、能量变换机理进行研究,使得整个系统有机结合与综合集成,并在手柄遥控器和各个接收器的有序信息流控制下,形成物质和能量的有规则运动,在高质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现多种技术功能复合的最佳功能价值的系统工程技术。
3.3创新整理小帮手机器人分析
这次机械创新设计项目，我们所完成的是慧鱼小助手中的多功能家居整理小助手，它能够通过手柄遥控控制而实现各种功能的组合与切换，使人们顺利实现所需要的效果，因此操作范围大，灵活性好。
3.3.1小助手组成
该小助手为多功能家居整理小助手，其机械手爪有夹紧和松开物件的功能，由五个电机驱动五个自由度的运动，由一个电机控制手爪的夹紧和松开以及两个电机驱动四轮小车后轮。这样既可实现整体的旋转、水平、垂直运动及手爪的倾斜、旋转、夹紧、松开运动，也可实现小助手在地面上的空间全方位运动。该小助手可通过手柄遥控控制，从而手柄遥控发出控制信号到各个相应的接收器，再从接收器传给各个电机，驱动小车以及小助手的运动方向或行程，从而机械手可以夹取或放置物件。
图3.1 多功能家居整理小助手机构组成
3.3.2小助手工作空间形式
该小助手的工作空间形式主要有五个自由度的运动和机械手爪的夹松运动以及小助手的地面运动。
（1）、自由度一：机械手臂的水平运动，如图3.2所示
图3.2机械手臂的前后运动
电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到丝杆，再通过螺旋机构转化为工作台的前后运动。
（2）、自由度二：机械手臂的垂直运动，如图3.3所示
图3.3机械手臂的上下运动
电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到丝杆，再通过螺旋机构转化为水平前后运动，最后经连杆机构转化为机械手的上下运动
。
（3）、自由度三：机械手基座的旋转运动，如图3.4所示
图3.4 机械手基座的旋转运动
电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到蜗杆，蜗杆与齿轮啮合传动，齿轮转动带动整个底座进行旋转运动。
（4）、自由度四：机械手臂的360度旋转运动，如图3.5所示
图3.5 机械手臂的360度旋转运动
电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到小齿轮，小齿轮与大齿轮啮合传动，大齿轮转动带动整个机械手进行360度旋转运动。
（5）、自由度五：机械手臂的上抬下俯运动，如图3.6所示
图3.6 机械手臂的上抬下俯运动
电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到小齿轮，最后通过相应机构运动来带动整个机械手臂的抬高下俯运动。
（6）、机械手爪的夹紧与放松运动，如图3.7所示
图3.7机械手夹紧与放松运动
电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到传动轴，将杆件的旋转运动通过螺旋机构转化为手爪的夹紧或松开运动。
（7）、小助手地面运动，如图3.8所示
图3.8小助手地面运动
电机输出动能，经齿轮啮合传动将动力传递到小车的两个后轮，进而驱动后轮运动，从而便带动小助手在地面运动，实现空间全方位运动。
3.3.3小助手机械传动方式
（1）、机械手臂的水平运动
机构—连杆机构—手爪
（7）、小助手地面运动
传动方式为：控制信号—电机—齿轮机构—小车后轮
3.3.4小助手位移控制方式
该小助手整体与各个控制器连接，并通过手柄遥控器发射信号，将控制信号传输相应的接收器，再将具体信号输送到电机。为了防止超出行程，各主要机械运动构件附近安装有限位行程开关，以限制运动的极限位置，同时也是运动的起始位置；当各运动构件运动碰到两边的限位行程开关后，小助手将停止运动。同时，机械手上的四个限位行程开关都与小车上的四个小灯相连，这不仅提供了美观，而且控制线路提供了可视度。
3.3.5小助手地面运动控制方式
小助手的地面运动主要是由四轮小车来控制，通过手柄遥控器控制小车左右前后运动，同时，由于小车的前轮由四杆机构组成并通过伺服电机控制，这样便能更好地增加了小助手的灵活性。四轮小车与五自由度小助手的结合，给小助手增加了更多的功能，为小助手能更好地在空间进行全方位的运动，也为家庭提供更高质量的服务
4.创新整理小帮手机器人应用与发展前景
多功能家居整理小助手的应用前景非常可观，在行走方面，加上液压装置和摄像头等感应器它就可以越过一些障碍物，例如走楼梯等。在它的身体上再添加一些功能例如吸尘、加湿功能，这样它就能更好的打扫卫生并保持室内湿度；再如嵌入程序加上感应器后它可以做饭等等，充分地给予人们的生活提供了全方面的服务，像保姆一样贴心，不仅减轻了人们做家务的负担，而且可以给人们带来轻松舒服的生活。
5.总结
在这次的创新创造组合中，我们经过合理分工和努力，最后在规定的时间内完成了老师交给我们的任务，使得小助手按要求进行运行。
在经过装配小助手的组装实践活动，学习和理解了小助手的主要由两个部分组成：传动系统和控制反馈系统，这使得我们更加了解传动部分和控制反馈系统之间的协作运行，弄清楚了小助手动作的工作原理和顺序，使得实践与理论结合起来，巩固了机械专业的理论知识，同时也使我们更加了解自己在学习上的不足和以后学习的方向。
虽然在实验中碰到了一些小困难，但是在老师的耐心指导下和我们的努力下，最终解决了这些困难并完成了任务。在实验中不仅仅是动手而已，更多的则需要我们每个人在实习结束后根据自己的情况去感悟，去反思，去理解，才有所收获，才使这次实验达到了学习的目的。
（注：文档可能无法思考全面，请浏览后下载，供参考。可复制、编制，期待你的好评与关注）
“工业机器人”设计大作业 作品题目：货物装卸机器人 专业：机械设计制造及其自动化 姓名：班级：学号： 姓名：班级：学号： 姓名：班级：学号： 指导教师：陈明
1 前言 货物装卸作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。货物装卸机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件货物装卸工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的货物装卸机器人愈10 万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛货物装卸、集装箱等的自动货物装卸。部分发达国家已制定出人工货物装卸的最大限度，超过限度的必须由货物装卸机器人来完成。装卸货物装卸是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高 2 设计方案论证 本课题通过对货物装卸机器人工作对象及工作场所的分析研究，深入了解其工作是 如何进行，各部分零部件应该如何运行以及如何紧密配合，先确定其总体结构再对主要 零部件进行设计计算确定其尺寸大小以及确定电机型号。 2.1 基本思想 （1）设计要考虑要求和工作环境的限制。 （2）考虑到货物装卸货物时所需要精确度不是很高，为了简化结构，境地成本，采用 角铁焊接结构。 （3）为了满足设计要求，须设计三个独立的电机驱动系统，各部分之间通过计算 机控制、协调工作。 （4）本次设计只是该题目的机械部分，而对应控制部件的考虑较少。 3 仓库货物装卸机器人的设计计算 3.1 货物装载伸缩装置的设计 3.1.1 确定传动方案 我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢 丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热 情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而 在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。带传
设计说明书编写参考大纲 论文摘要（中英文） 第1章综合说明 1.1 概况 1.2 建设目的和依据 1.3 建设的条件 1.4 建设的规模及综合利用效益 1.4.1 建设规模 1.4.2 综合利用效益 1.5 工程特性表 第2章设计基本资料 2.1流域概况 2.2气候特性 2.2.1气温 2.2.2降雨量 2.2.3风速及吹程 2.3水文特性 2.3.1年日常径流 2.3.2洪峰流量 2.4工程地质 2.4.1库区工程地质 2.4.2坝址工程地质 2.5建筑材料 2.6经济资料 第3章设计条件和设计依据 3.1 设计任务 3.2 设计依据 第4章洪水调节计算 4.1洪水调节演算 4.1.1洪水调节演算原理 4.1.2洪水调洪演算方法 4.2 洪水标准分析 4.3 泄水建筑物的型式选择 4.4 调洪演算及泄水建筑物尺寸（堰顶高程/孔口尺寸）的确定 4.4.1 调洪演算方法（高切林法）
4.4.2 洪水过程线的模拟 4.4.3 计算公式 4.4.4 计算结果 4.4.5 方案比选 4.5坝顶高程的确定 4.5.1 工程等别及建筑物级别和洪水标准的确定 4.5.2 波浪要素计算 4.5.3 挡墙顶高程的确定 4.6 泄水建筑物的设计 第5章主要建筑物型式选择及枢纽布置 5.1 枢纽等别及组成建筑物级别 5.2 坝型选择 5.2.1 定性分析 5.2.2 定量分析 5.3 泄水建筑物型式选择 5．4 水电站建筑物 5.5枢纽方案的综合比较 5.5.1挡水建筑物——堆石坝 5.5.2泄水建筑物——正槽溢洪道 5.5.3水电站建筑物 第6章第一主要建筑物设计 6.1.1 L型挡墙顶高程及坝顶高程、宽度 6.1.2 坝体分区 6.1.3 L型防浪墙设计 6.2 堆石料设计 6.2.1堆石料基本特性参数 6.2.2主、次堆石料设计 6.2.3防护层、垫层、过渡层材料设计 6.3 复合土工膜设计 6.3.1复合土工膜的选型和分区 6.3.2复合土工膜强度校核 6.4 大坝稳定分析 6.4.1 计算原理及方法 6.4.2 坝坡稳定分析 6.4.3 坝坡面复合土工膜的稳定分析 6.5 副坝设计 6.5.1 副坝的型式选择
机械装备设计制造综合技能大赛 设 计 说 明 书 姓名：孙小平洪耀林徐海昌 指导老师：黄伟玲 2014年9月17日 江西·赣州
摘要 随着计算机技术，人工智能技术的迅速发展以及智能采集器的不断改进和推陈出新，智能信息采集装置已经取得了很大进展。但是对于应用比较复杂通用性较高的全自动信息采集车还没有突破性的进展。智能数据信息采集车的研究将会告别信息相互孤立缺乏联动性的现象，是一个复杂的，面向智能化的，不断发现的过程。近年来，很多关于信息采集的研究和设计，尤其是智能数据信息采集车更是吸引了很多人的眼球。对于智能信息采集车来说，不但要有环境信息获取功能，还要有对信息理解和信息处理的功能。对自动信息采集车的研究是针对环境空间的识别，然后建立相应数据通道，通过雷达和无线装置把获取的数据传送到终端。 智能信息采集车采用了应用范围广，性价比高的基于单片机的多数据通道采集系统，将来自传感器的信号通过转换器转换为数字信号后由单片机采集然后利用SPI通信将数据送到主机进行数据的存储后期处理与显示实现数据处理功能强大的智能化高端信息采集设备。 智能数据信息采集车是一个集自动驾驶、环境感知、规划决策等功能于一体的综合系统。它集中的运用了人工智能、导航、传感器及自动控制等技术；应用了计算机、信息传递、通信交流等现代装备，是典型的高新技术综合体。 关键词：智能信息采集车、智能化、传感器、数据通道、现代装备
第一章绪论 (1) 1.1 信息采集的现状及发展概述 (1) 1.2信息采集车国内外研究现状 (2) 1.3智能信息采集车的背景意义 (4) 1.4 设计要求及内容 (6) 第二章智能信息采集车的结构与工作原理 (6) 2.1 数据获取装置的设计 (6) 2.2 行走方案选择 (7) 2.3基本结构 (9) 2.4工作原理 (11) 第三章智能信息采集车的功能与特点 (12) 3.1 智能信息采集车的功能 (12) 3.2智能信息采集车的特点 (13) 第四章智能信息采集车的设计思路 (15) 4.1 基本工作思路 (15) 4.2动力选择思路 (15) 4.3设计后的调整 (16) 第五章总结与展望 (17) 参考文献 (18)
工业机器人课程设计基于Matlab的工业机器人运动学和雅克比运动分析 班级： 学号 姓名：
目录 摘要 ..................................................................................................................................................... - 2 - PUMA560机器人简介 ...................................................................................................................... - 3 - 一、PUMA560机器人的正解 .......................................................................................................... - 4 - 1.1、确定D-H 坐标系 .................................................................................................................... - 4 - 1.2、确定各连杆D-H 参数和关节变量 ........................................................................................ - 4 - 1.3、求出两杆间的位姿矩阵 ......................................................................................................... - 4 - 1.4、求末杆的位姿矩阵 ................................................................................................................. - 5 - 1.5、M A TLAB 编程求解 .................................................................................................................. - 6 - 1.6、验证 ......................................................................................................................................... - 6 - 二、PUMA560机器人的逆解 .......................................................................................................... - 7 - 2.1、求1θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.2、求3θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.3、求2θ ........................................................................................................................................ - 8 - 2.4、求4θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.5、求5θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.6、求 6 θ ...................................................................................................................................... - 10 - 2.7、解的多重性 ........................................................................................................................... - 10 - 2.8、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 10 - 2.9、对于机器人解的分析 ........................................................................................................... - 10 - 三、机器人的雅克比矩阵 ............................................................................................................... - 11 - 3.1、定义 ....................................................................................................................................... - 11 - 3.2、雅可比矩阵的求法 ............................................................................................................... - 11 - 3.3、微分变换法求机器人的雅可比矩阵 ................................................................................... - 12 - 3.4、矢量积法求机器人的雅克比矩阵 ....................................................................................... - 13 - 3.5、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 14 - 附录 ................................................................................................................................................... - 15 - 1、M ATLAB 程序 ........................................................................................................................... - 15 - 2、三维图 ...................................................................................................................................... - 24 -
附录D:图书管理系统软件设计规格说明书 图书管理系统 软件详细设计规格说明书 1．引言 1.1编写目的 软件设计的任务是将软件需求变换成为软件的具体设计方案。概要设计根据软件需求导出软件的体系结构；详细设计给出软件模块的内部过程描述。该文档是设计结果的详细描述，也是程序员编写程序的功能依据。 1.2项目背景 开发软件名称：图书管理系统。 项目开发者：××学院计算机科学系“图书管理系统”开发小组： ×××(×号，组长)，×××(×号)，…… 用户单位：××学院 1.3 定义 图书管理系统对于现代图书馆而言，是能否发挥其教学科研的作用的至关重要技术平台。对于读者和图书管理员来说，是能否方便快速获取信息的关键。所以，图书管理系统应该能够为用户提供充足的信息和快捷方便的操作手段。 1.4 参考资料 ?钱乐秋等，《软件工程》，青还大学出版社； ?张害藩，《软件工程导论》（第四版），清华大学出版社； ?王珊等，《数据库原理及设计》，清华大学出版社； ?赵池龙等，《软件工程实践教程》，电子工业出版社。 2．详细设计 2.1软件结构块层次图
图书管理系统 书籍管理读者管理借阅管理 书籍信息 管理出版社管理 书籍类别 管理注销管理读者类别 管理 读者信息 管理 还书管理借书管理 续借管理 过期罚款 管理 图书丢失 管理 2.2 模块详细设计 此处给出各用例的程序实现流程图，也可用下面的描述显示表述 （注，建议用程序流程图） 借书管理： A.输入读者编号； 提示超期未还的借阅记录； B.输入图书编号； If 选择“确定” then If 读者状态无效或改书“已”注销或已借书数>=可借书数then 给出相应提示； Else 添加一条借书记录； “图书信息表”中“现有库存量”-1; “读者信息表”中“已借书数量”＋1; 提示执行情况； Endif 清空读者、图书编号等输入数据； Endif If 选择“重新输入”then 清空读者、图书编号等输入数据； Endif If 选择“退出”then 返回上一级界面； Endif 返回A.等待输入下一条；
河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一
步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势
KTV点歌系统概要设计说明书
1. 引言 1.1目的 选歌系统是为某KTV唱吧开发的视频歌曲点唱软件。该软件能方便顾客进行选歌，帮助系统管理员管理歌曲的播放，提高KTV歌曲点唱的效率和准确率。 本文档为该系统的概要设计说明书，详细阐述了对用户所提出需求的设计方案，对系统中的各项功能需求、技术需求、实现环境及所使用的实现技术进行了明确定义。同时，对软件应具有的功能和性能及其他有效性需求也进行了定义。 1.2项目背景 ●系统名称：选歌系统 ●项目提出者：某KTV唱吧 ●项目开发者： ●项目管理者： ●最终用户：某KTV唱吧 1.3术语定义 实现环境：系统运行的目标软件、硬件环境。 实现技术：系统所采用的软件技术或体系结构。 实现语言或工具：实现系统最终采用的编程语言或工具包，如Delphi、VB、PB、Java、Ada等。 参考资料 1)新余电视点播系统； 2)某KTV唱吧《视频点歌系统计划任务书》； 本项目所参照的文件有： 3)康博工作室，《Visual Basic 新起点》，机械工业出版社，2000
2. 系统概述 2.1系统需求 2.1.1系统目标 本软件是为某KTV唱吧开发的视频点歌系统软件。该软件用于提高点歌系统的工作效率。随着人们业余生活的丰富，休闲活动的多种多样，人们更多的喜欢选择KTV这种形式的娱乐方式。且随着计算机普及，点歌系统越来越智能化，人性化；一个好的音乐唱吧必须要拥有一个方便、快捷、准确的点歌系统，因此，急需一个软件系统解决这些问题。本软件应能结合当前选歌播放手工操作的流程以及将来业务发展的需要，对视频点歌系统中歌曲信息、歌手信息、最新排行榜等等的查询、更新提供完全的计算机管理。 2.1.2性能需求 数据精确度 数量值：精确到小数后一位； 时间值：精确到日，并以yyyy/mm/dd的形式表示； 价格值：精确到分，并以.XX的形式表示。 时间特性 页面响应时间：不超过10秒 更新处理时间：不超过15秒 数据转换与传输时间：不超过30秒。 适应性 1) 开发基于的平台要考虑向上兼容性，如操作系统，数据库等要考虑更高版本的兼容 性。 2) 当需求发生变化时系统应具有一定的适应能力，要求系统能够为将来的变更提供以 下支持：能够在系统变更用户界面和数据库设计，甚至在更换新的DBMS后，系统的现有设计和编码能够最大程度的重用，以保护现阶段的投资和保证软件系统能够在较少后续投入的情况下适应系统的扩展和更新。在设计中最好列出针对变更所需要重新设计的模块部分
软件体系结构设计说明书 1.文档简介 [本节主要是描述软件体系结构设计说明书的目的、范围、相关术语、参考资料和本文档的摘要性介绍。软件体系结构设计属于高层设计文档，是符合现代软件工程要求的概要设计。] 1.1 目的 [软件体系结构设计说明书，将从设计的角度对系统进行综合的描述，使用不同的视图来描述其不同方面。在本小节中，将对该文档的结构进行简要的说明，明确该文档针对的读者群，指导他们正确的地使用该文档。] 1.2 范围 [说明该文档所涉及的内容范围，以及将影响的内容。] 1.3 定义、首字母缩写词和缩略语 [与其它文档一样，该文档也需要将本文档中所涉及的所有术语、缩略语进行详细的定义。还有一种可简明的做法，就是维护在一个项目词汇表中，这样就可以避免在每个文档中都重复很多内容。] 1.4参考资料 [在这一小节中，应完整地列出该文档引用的所有文档。对于每个引用的文档都应该给出标题、标识号、日期以及来源，为阅读者查找这些文档提供足够详细的信息。] 1.5 概述 [在本小节中，主要是说明软件体系结构设计说明书各个部分所包含的主要内容，就像一个文章摘要一样。同时也应该对文档的组织方式进行解释。]
2. 体系结构表示方式 [本节说明软件体系结构在当前系统中的作用及其表示方式。它将列举其所必需的用例视图、逻辑视图、进程视图、部署视图或实施视图，并分别说明这些视图包含哪些类型的模型元素。] 3. 软件体系结构的目标和约束 [本节说明对软件体系结构具有某种重要影响的软件需求和用户目标，例如，系统安全性、保密性、第三方组件的使用、可移植性、发布和重新使用。它还要记录可能适用的特殊约束：设计与实施策略、开发工具、团队结构、时间表、遗留系统等。] 4.用例视图 [本节使用用例分析技术所生成的系统用例模型，描述其中的一些用例或场景。在该模型中纳入用例或场景，应该是系统中最重要、最核心的功能部分。] [另外，在本节中还应该选择一个主要的用例，对其进行描述与解释，以帮助读者了解软件的实际工作方式，解释不同的设计模型元素如何帮助系统实现。] 5. 逻辑视图 [逻辑视图主要是反映系统本质的问题领域类模型，在逻辑视图中将列出组成系统的子系统、包。而对每个子系统、包分解成为一个个类，并说明这些关键的实体类的职责、关系、操作、属性。这也是OO思想的体现，以类、类与类之间的协作、包、包与包之间的协作模型来表达系统的逻辑组织结构。]
1引言 1.1设计目的 机器人可以干人不愿意干的事，把人从有毒的、有害的、高温的或危险的，这样的环境中解放出来，同时机器人可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着一百多公斤的焊钳,一天焊几千个点，就重复性的劳动，一方面他很累，但是产品的质量仍然很低；另一方面机器人干人干不了的活，这也是非常重要的机器人发展的一个理由，比方说人们对太空的认识，人上不去的时候，叫机器人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，以及在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。 机器人是一个具有有类人的功能，比如说作业功能；感知功能；行走功能；还能完成各种动作，还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是可以编程，改变工作、动作、工作的对象和工作的一些要求。是人造的机器或机械电子装置，所以这种机器人仍然是个机器。但是目前还没有一个统一的有关机器人定义，一般来说认为机器人是计算机控制的可以编程的目前能够完成某种工作或可以移动的自动化机械，这是美国工程师协会定的一个定义，但日本和其他国家也对机器人有不同的看法，从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。那么这给机器人提出来更高层次的要求，所以要求设计出机器人。 1.2设计背景 首先我介绍一下机器人产生的背景，机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。 另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。 “迎宾机器人”是一个机电结合的制作。在现实当中，当客人来到门口时，会向客人热情的说一句“欢迎光临”，同时记下进入人数，同样当有客人从门口离
《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 2014 年10 月1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15)
一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，
设计说明 摘要：本套设计是以******的一间套房，提出的一套设计。本套设计采用简约风格，把设计简化到它的本质——功能性实用性。地面选用高档羊毛地毯，电视背景墙选用黑色烤漆玻璃和木质贴面综合运用，提升现代感。在色彩上，大体的颜色当然是洁白明亮，客厅配合烤漆玻璃和饰面板的背景墙装饰给人清新雅致的感觉。 关键词：简约；理智；清新雅致；舒适 1 设计概况 本套设计是******的一间套房，距市区较远，不过交通便利。由于在市区外，在这里买房装修的人们收入水平，开销等较闹市区有些许差距，就要求在设计的时候，豪华，高档次之，主要是在满足其功能的基础上，增加些许层次。引入主题设计概念——现在简约的单身公寓。除了满足在家生活的功能，又能给人家的感觉。 2 设计理念 此房的是一套单身公寓，面积不大，五六十平米，根据业主的需要，设计成现代简约的风格。现代简约是现代家装比较流行的设计趋势。简约不等于简单。 在居室设计中，白色是不变的主题，它无色彩倾向，却又吸纳众色，单纯中蕴涵着丰富。而不同使用功能的家具以其他装饰手法在白色环境中出现，它们之间互相协调，突出的是整体效果，而非个体形象，都具有相同的优雅与审美取向，给人一种视觉上的高品位的圣洁之美。运用人体工效学、室内设计原理、室内色彩设计原理、材料学、光学原理、建筑装饰施工工艺为原理，加具采用清混结合的方式。注重色、光、影的相互结合，营造了一个现代简约、温馨的室内空间[1]。在色彩方面运用了冷暖色的结合方式，而颜色正是体现温馨的重要因素。如紫色、红色、黑色用的过多会使人产生浮躁的感觉；明亮的灯光和柔和的背景能带来更多温馨的感觉照明能带来更多温馨的感觉；本设计通过颜色的搭配与灯光的照明加之个性化的设计，创造了一个温馨、简约、舒适的现代式室内空间环境[2]。 “麻雀虽小，五脏俱全”，这套单身公寓虽然面积不大，不过涵盖了卫生间、厨房、卧室、客厅、阳台五个功能区！居室设计中必须也是放在首位的就是功能需要，即满足人们日常家居行为的需要。因为居室面积比较小，更要求合理的设置功能部件的尺寸位置，以符合人体功效，达到舒适的感觉。 3 设计说明 简约而不简单。在色彩上，大体的颜色当然是洁白明亮，客厅配合烤漆玻璃和饰面板的背景墙装饰，给人清新雅致的感觉；餐厅背景墙配合深色一些的花纹壁纸以及酒柜，跟
搬运机器人结构设计与分析 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。 本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。 关键词：搬运机器人；液压系统；机械结构设计；操作
Abstract In the modern large-scale manufacturing industry,enterprises to improve productivity, and,guarantee product quality, as an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. Industrial robot technology standards and application level, to a certain extent, reflect a level of national industrial automation. Currently, Industrial robot mainly tasked with welding, spraying, handling and stacking, repetitive and intensity of significant work. The subject of the main part of the handling of their machinery discussions, and on the original mechanical structure proposed for the new improved method, which makes the handling robot is more applicable to the present industrial working environment.Through a detailed understanding of the robot in the industrial application,to propose specific handling robot design requirements,and according to the robot design principles of various parts, for the system as well as including:the robot's hand, wrist, arm, waist, the design of mechanical structures.The transfer robot driven by the source from the hydraulic system, and the implementation of components including:plunger hydraulic cylinders, hydraulic cylinders, swing, telescopic hydraulic cylinders, etc.Through the hydraulic cylinder movements to implement the joint transport robot motion,And realize the operational handling robot. Keywords：Transfer robot；Hydraulic System；Mechanical Design；Operating
在线交易二手市场系统概要设计说明书概要设计说明书 信息与电气工程学院 软工1401 ** 201422******
1.引言 1.1编写目的 此概要设计说明书实现一个简易的基于校园网在线交易二手市场系统，对交易管理系统的总体设计、接口设计、界面总体设计、系统出错处理设计以及系统安全数据进行了说明，在以后的软件测试以及软件维护阶段也可参考此说明书，以便于了解在概要设计过程中所完成的各模块设计结构，或在修改时找出在本阶段设计的不足或错误。 1.2背景 A．待开发软件系统名称为: 在线交易二手市场； B．任务提出者：** 开发者：** C．使用用户能在校园网上进行交易的系统。 D. 按照《在线交易二手市场系统需求分析说明书》为基础来具体细化系统所具备的所有功能及功能的实现方法和接口。 1.3 开发环境 Visual Studio 2010 Mircosoft sql server 2008 Express
PowerDesigner 15.1 1.4定义 本系统:基于校园网的在线交易二手市场系统设计与实现 1.5参考资料 《基于校园网在线交易二手市场需求分析说明书》 《项目计划表》 《校园网在线交易二手市场系统_数据库模型》 2.总体设计 2.1设计目标 基于校园网的在线交易二手市场主要实现以下目标： ⑴为师生提供展示商品及表现学校形象的平台。 ⑵为用户提供商品信息查看、在线商品订购、商品浏览等功能。 ⑶采用动态网页技术，使页面中展示的商品信息更具时效性、先进性。 ⑷提供客户互评及客户给商品评论功能，收集用户对商品的意见及看法。 ⑸提供后台管理页面，简化了用户信息、商品信息、订单信息等系统数据的维护操作。 2.2运行环境
河南机电高等专科学校 《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号：1534542251 姓名：流星 2014 年10 月1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15)
一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，
毕业设计说明书 课题名称：有间药铺中药材包装设计 学生姓名章爽爽 学号1 所在学院设计与艺术学院 专业造型设计 班级造型1112 指导教师沈露 起讫时间： 2013年11 月25 日～ 2014年 1 月17 日
一、课题介绍 有间药铺中药材包装设计 中国传统元素是中药材包装设计中的重要要素，体现着中药材的悠久历史文化。虽然现在的中药材包装中有不少运用了传统元素，但都缺乏新意。本课题是通过对中国传统元素的收集和了解以及中药材包装设计的市场调查，把握包装设计原则。结合中国传统书法元素，与中药材的文化内涵吻合。让消费者感受包装带来的视觉和精神上的享受。 传统书法文字具有丰富的表现力和艺术感染力。中医药是中华民族传承五千年的瑰宝，中医药业是国家大力培育的七大战略性新兴产业之一，中医药国际化是迟早的事，建立一个有特色的中药品牌形象能促进中医药文化的传播。 而印章与书法息息相关，它是一种雕刻和书法融合的艺术，是和中国书法、绘画密不可分的艺术样式。由于印章独具特色，所以在古玩鉴赏领域古玩市场中占有较为重要的地位。所以在包装上运用传统书法和印章的形式，除了能充分体现中药材的文化特色，还能吸引更多消费群。 二、设计过程 1、设计调研 在市场调研中分析现有药材包装及各种相关的资料，总结出以下结论。 （1）虽然现在的中药材包装中有不少运用了传统元素，但其设计缺乏新意。 （2）有中国韵味但缺少特色，体现不出中药材的悠久历史文化。 （3）过于普通不能吸引跟多的消费群。 所以，此次要做的中药材的包装设计既要满足人们的审美需求，又要具有中国传统文化特色。使中药材包装回归自然特色，树立个性。体现出中药材传统、质朴的品牌形象。 2、设计定位 通过设计后的有间药铺的包装所传达的印象：
机械制造装备设计说明书 设计日期：2015年6月16日
前言 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
目录 1、机器人型号.................................................................................. 错误！未定义书签。 2、关节机械原理图 ....................................................................... 错误！未定义书签。 3、各关节运动范围及最快速度 (4) 4、拆装过程 (6) 5、零件明细表 (6) 6、所拆关节减速器工作原理 ....................................................................................... 小结.......................................................................................................................................... 参考文献................................................................................................. 错误！未定义书签。